XY平台

摘要： 微液滴在生物、化学、材料科学等领域的应用十分广泛。针对当前喷印液滴方法在液滴稳定性、均匀性、单分散性等方面存在的不足,设计一种基于电流体动力学的微液滴喷印系统。该系统采用压力提供装置将针管中的原料试剂挤压成液滴悬挂在针头处。通过高压发生装置和下电极板提供电场,在电场的作用下,针头上的液滴被分散成大量微小液滴,并被收集于下电极板表面,实现微液滴的喷印。实验过程中,通过显微相机观察微液滴的喷印情况,通过自行设计的操作页面控制XY平台,进而控制微液滴的喷印位置。实验表明,该系统在使用内径90μm喷头的情况下,能喷印直径为30μm左右的微液滴,实现了微液滴的喷印功能,满足应用需求。

摘要： 为了扩大Delta机器人工作空间,设计了一种新型冗余XY-Delta机器人.利用ADAMS软件辅助进行了Delta机器人电机与减速器的选型设计,然后根据Delta并联机器人工作空间的大小以及实际需求设计了XY平台,将Delta系统静平台安装于XY平台末端组成冗余XY-DELTA机构系统;采用分散式控制方式搭建了系统的控制框架,并定义了控制逻辑.最后对物理样机进行了测试实验,实验结果表明,XY-Delta系统具有速度高、精度高等特点,并且能够改善Delta机器人系统工作空间小的缺点,具有一定的实用参考价值.%In order to extend the Delta manipulator's workspace,a new redundant XY-Delta robot is designed. The ADAMS software was used to design the Delta motor and reducer, and then the XY platform is designed according to the size of the workspace of Delta parallel robot and the actual requirement,and Delta system is installed at the end of the XY platform.The control framework of the system is established by the decentralized control method,and the control logic is defined.Finally, the physical prototype is tested. And the experimental results show that XY-Delta system has the characteristics of high velocity and high precision and it can improve the disadvantage of Delta robot system.It has some practical reference value.

摘要： 对全自动光刻机的对准系统进行了分析与研究,探讨了整体机械结构、光学结构、安装时的步骤和要求,以及XY平台的静态特性分析。

摘要： 当XY运动平台当前期望轨迹与以往轨迹基元的组合相似时,本文提出如何选定迭代学习控制过程的初次控制信号.首先依次提取各个相似轨迹基元的控制信号,对它们进行相应的旋转和平移变换,并在前后轨迹基元拼接处采用线性插值算法进行控制信号无扰切换,从而获得当前操作的迭代学习控制的初次迭代控制信号;最后通过仿真实例验证了所提方法的有效性.

摘要： 针对永磁直线同步电机(PMLSM)驱动的XY平台系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配等会影响加工精度的问题,XY平台单轴采用了能反映人脑认知模糊性和连续性的模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)设计速度控制器,在两轴之间采用实时轮廓误差估计模型和交叉耦合控制(CCC)进行轮廓控制器的设计,可同时减小跟踪误差和轮廓误差.FCMAC可准确及时地抑制负载扰动,交叉耦合控制削弱了双轴参数不匹配的影响.仿真结果表明,所设计的XY平台控制系统具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性.

摘要： 针对直接驱动XY平台轮廓误差近似模型建立困难的问题,提出一种提高轮廓跟踪性能的位置域轮廓跟踪控制方法.通过将双轴运动系统等效为主-从运动方式,主动轴(X轴)以位置量作为自变量,将从动轴(Y轴)的运动描述为不同轮廓跟踪要求的X的函数.通过从时域到位置域的一一映射,得到双轴运动系统的位置域动态模型.提出了位置域PD控制策略,主动轴运动以自身为参考产生的位置跟踪误差为零,仅有从动轴的运动跟踪误差影响到了最后的轮廓误差.仿真结果表明,位置域轮廓控制相比时域轮廓控制能够获得更好的跟踪精度.

摘要： 针对直线永磁同步电机驱动XY平台存在的系统滞后、摩擦及各种不确定性因素等的影响,提出了一种基于广义预测控制器(GPC)和扰动观测器(DOB)相结合的控制方法.首先通过GPC对系统参数进行辨识,建立受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA);之后对模型进行滚动优化,寻求系统局部最优;最后进行反馈校正,以持续地对系统进行在线校正,解决XY平台系统控制滞后问题,提高了系统跟踪能力.对系统参数不确定性及各种非线性扰动,利用DOB加以消除或削弱,提高了系统的鲁棒性.仿真与实验结果表明方案可行,提高了系统的跟踪性能和鲁棒性能,进而提高了XY平台系统的加工精度.

摘要： 为了探索和快速实现多自由度超声电机的设计及应用,提出一种锥型结构的多自由度超声电机.该电机定子采用单足驱动方式,利用四分区的叠层压电陶瓷作为激励元件,分析其产生两维直线运动的驱动机理.利用有限元软件ANSYS对电机建立参数化模型,并导入到多学科优化软件Optimus中进行全局优化求解.优化结果表明,电机多个设计目标都得以实现,最后制作实验样机并成功应用在x-y平台上.

摘要： 介绍基于PLC控制、伺服器驱动的自动封胶控制系统的设计.

摘要： 针对永磁直线同步电机直接驱动XY平台数控系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配会影响加工精度的问题,本文采用比例-微分-反馈-前馈控制(PDFF)与迭代交叉耦合控制相结合对两轴运动进行协调控制.首先,设计PDFF控制器用以削弱负载扰动对加工系统的影响,然后采用实时轮廓误差法估算出轮廓误差模型,最后将轮廓误差作为控制器的输入,设计迭代交叉耦合控制器(ICCC)用以削弱双轴参数不匹配和周期性轮廓误差对加工性能的影响,同时减小了跟踪误差和轮廓误差.仿真结果表明,所设计的直接驱动XY平台的迭代学习控制系统具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性.

摘要： 针对永磁直线同步电机直接驱动XY平台数控系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配会影响加工精度的问题,本文采用比例-微分-反馈-前馈控制(PDFF)与迭代交叉耦合控制相结合对两轴运动进行协调控制.首先,设计PDFF控制器用以削弱负载扰动对加工系统的影响,然后采用实时轮廓误差法估算出轮廓误差模型,最后将轮廓误差作为控制器的输入,设计迭代交叉耦合控制器(ICCC)用以削弱双轴参数不匹配和周期性轮廓误差对加工性能的影响,同时减小了跟踪误差和轮廓误差.仿真结果表明,所设计的直接驱动XY平台的迭代学习控制系统具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性.

摘要： 针对永磁直线同步电机直接驱动XY平台数控系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配会影响加工精度的问题,本文采用比例-微分-反馈-前馈控制(PDFF)与迭代交叉耦合控制相结合对两轴运动进行协调控制.首先,设计PDFF控制器用以削弱负载扰动对加工系统的影响,然后采用实时轮廓误差法估算出轮廓误差模型,最后将轮廓误差作为控制器的输入,设计迭代交叉耦合控制器(ICCC)用以削弱双轴参数不匹配和周期性轮廓误差对加工性能的影响,同时减小了跟踪误差和轮廓误差.仿真结果表明,所设计的直接驱动XY平台的迭代学习控制系统具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性.

摘要： 针对永磁直线同步电机直接驱动XY平台数控系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配会影响加工精度的问题,本文采用比例-微分-反馈-前馈控制(PDFF)与迭代交叉耦合控制相结合对两轴运动进行协调控制.首先,设计PDFF控制器用以削弱负载扰动对加工系统的影响,然后采用实时轮廓误差法估算出轮廓误差模型,最后将轮廓误差作为控制器的输入,设计迭代交叉耦合控制器(ICCC)用以削弱双轴参数不匹配和周期性轮廓误差对加工性能的影响,同时减小了跟踪误差和轮廓误差.仿真结果表明,所设计的直接驱动XY平台的迭代学习控制系统具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性.

摘要： 永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台数控系统在加工零件时负载扰动以及系统参数的变化会使其产生轮廓误差,而且任意轨迹轮廓误差为非线性函数不易进行建模.本文采用适用于任意轨迹建模的等效误差法建立XY平台非线性误差模型并采用模糊滑模控制设计轮廓控制器,通过其逼近能力使误差量在有限时间内趋近于零,以满足XY平台数控系统的高精度加工要求.仿真结果表明,所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度.

摘要： 永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台数控系统在加工零件时负载扰动以及系统参数的变化会使其产生轮廓误差,而且任意轨迹轮廓误差为非线性函数不易进行建模.本文采用适用于任意轨迹建模的等效误差法建立XY平台非线性误差模型并采用模糊滑模控制设计轮廓控制器,通过其逼近能力使误差量在有限时间内趋近于零,以满足XY平台数控系统的高精度加工要求.仿真结果表明,所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度.

摘要： 永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台数控系统在加工零件时负载扰动以及系统参数的变化会使其产生轮廓误差,而且任意轨迹轮廓误差为非线性函数不易进行建模.本文采用适用于任意轨迹建模的等效误差法建立XY平台非线性误差模型并采用模糊滑模控制设计轮廓控制器,通过其逼近能力使误差量在有限时间内趋近于零,以满足XY平台数控系统的高精度加工要求.仿真结果表明,所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度.

摘要： 永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台数控系统在加工零件时负载扰动以及系统参数的变化会使其产生轮廓误差,而且任意轨迹轮廓误差为非线性函数不易进行建模.本文采用适用于任意轨迹建模的等效误差法建立XY平台非线性误差模型并采用模糊滑模控制设计轮廓控制器,通过其逼近能力使误差量在有限时间内趋近于零,以满足XY平台数控系统的高精度加工要求.仿真结果表明,所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度.

摘要： 本文提出一种基于复合神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法.根据该方法设计出一种经典的PID控制与神经网络控制相结合的控制器,该控制器既有PID控制的优点,又有神经网络逼近非线性函数的能力,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动.同时对X-Y定位平台进行仿真和实验,结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素,保证了系统的稳定,减小了跟踪误差。

摘要： 本文提出一种基于复合神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法.根据该方法设计出一种经典的PID控制与神经网络控制相结合的控制器,该控制器既有PID控制的优点,又有神经网络逼近非线性函数的能力,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动.同时对X-Y定位平台进行仿真和实验,结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素,保证了系统的稳定,减小了跟踪误差。

摘要： 本发明公开了一种采用龙门结构的无振动XY运动平台，包括大底板、移动龙门组件、Y轴动力组件、Y轴移动模组、X轴动力组件和X轴移动模组；Y轴移动模组设在大底板的中部，移动龙门组件设在Y轴移动模组的上方，移动龙门组件与Y轴移动模组柔性连接；Y轴动力组件位于移动龙门组件的一侧，Y轴动力组件与大底板固定连接，Y轴动力组件与移动龙门组件的侧表面柔性连接；X轴动力组件设在移动龙门组件上，X轴移动模组设在Y轴移动模组上，X轴动力组件与X轴移动模组柔性连接。本发明能够最大程度地消除X轴电机、Y轴电机及齿轮齿条产生的振动对扫描平台的影响，从而避免扫描平台在移动时振动，提高了扫描图像的清晰度及检测准确性。

摘要： 一种基于柔性铰链结构的XY全解耦微运动平台，它涉及微纳加工制造领域。本发明解决了现有的两自由度XY运动机构输出块往往较小，携带较大物体实施精密操作，且往往面临两个方向动态性能差异较大，存在XY两个方向运动耦合的问题。本发明的X向压电陶瓷推动X向移动块沿X向发生位移，X向移动块通过四个平行的直圆形双切口柔性铰链与机架铰接，X向移动块通过八个Y向解耦结构分别与四个输出角板块相连。Y向压电陶瓷推动Y向移动块本体沿Y向发生位移，Y向移动块本体通过四个平行的直圆形双切口柔性铰链与机架铰接，Y向移动块本体通过八个X向解构结构分别与四个输出角板块相连。本发明用于增大输出平台尺寸以实现对较大物体实施高精度定位操作。

摘要： 一种XY轴浮动平台，由X轴底座(101)，紧定螺丝(102)，钢球(103)，销子(104)，调节螺钉(105)，弹簧(106)，中间板(201)，Y轴底座(301)组成，X轴底座(101)材料采用硬度大于HRC50的钢板制作，中间加工有长方形配合长槽，底部有多个放钢球的凹坑，两个侧边分别加工有减重槽；销子(104)分别装入X轴底座(101)两端的侧边孔内，弹簧(106)分别安装在中间板(201)两边槽孔内，调节螺钉(105)安装在X轴底座(101)两端的侧边孔内，通过两端调节螺钉(105)来压缩弹簧(106)的长度，使两边弹簧力大小平衡来实现X轴方向的自复位对中。本发明的XY轴浮动平台，能够在X轴和Y轴实现双向浮动，可承受很大的扭矩。

摘要： 本发明涉及增材制造技术领域，具体公开了一种用于激光增材制造的XY平台移动机构，包括以支撑架和面板组合安装构成的平台架，面板位于支撑架的顶部，面板和支撑架之间分别安装有结构相同的X轴传动机构、Y轴传动机构，以及位于X轴传动机构和Y轴传动机构之间的凸轮机构。本发明通过各结构的设计和配合，在平台满足传统X、Y双轴方向移动的同时，将整个驱动动力机构集成在了平台架的内部，使得设备平台底部的支架空间得到充分利用，简化平台顶部的机构复杂程度，不仅使得设备平台上方的操作空间得到扩展，同时也是的设备的转移更加方便。

摘要： 本发明涉及精密对位平台技术领域，具体涉及一种XYθ对位平台，将安装基座、X轴滑动机构、第一滑动座、X轴驱动调节机构、Y轴滑动机构、第二滑动座、Y轴驱动调节机构、旋转座和旋转驱动调节机构集中一起，结构紧凑、简单，且旋转驱动调节机构依次穿设于第二滑动座、第一滑动座以及安装基座，极大程度地缩小了XYθ对位平台的高度和宽度，避免了传统的XYθ对位平台的叠加性造成整体高度高而精度不易保证的问题；使用时，避免了采用现有的XXY工作平台而构造比较复杂、需要配套专用的复杂算法达到旋转而不容易设计、造价比较昂贵，节省生产成本。

摘要： 本发明涉及贴片机设备测试技术领域，具体公开了XY运动平台的吸嘴杆抖动的测试方法及系统，所述方法包括以下步骤：在吸嘴杆上设置测试点；预设吸嘴杆的运动状态；在吸嘴杆以预设状态运动下，从吸嘴杆下方的固定位点记录吸嘴杆上测试点的运动图像；分析运动图像，获取吸嘴杆抖动状况。本发明利用相机从XY运动平台底部的固定位点拍摄贴装头上吸嘴杆在XY高速移动时的抖动情况，能够直观地、准确且快速地检测XY高速运动后的吸嘴杆的抖动情况，从而准确的反应出贴片设备生产精度低的部分原因，并且有利于及时检测这种抖动，及时对设备进行维护，提高吸嘴杆使用寿命和保证吸嘴杆安装牢固程度。

摘要： 本发明公开了一种基于图像显微扫描平台XY方向夹角测量与运动补偿方法，能够帮助仪器装配人员方便、直观地判定测量扫描平台运动方向安装的夹角，根据所测夹角重新调整平台结构装配，使扫描平台沿着X轴和Y轴两个方向运动时保持运行方向垂直或者根据运动方向的夹角对平台沿着扫描轨迹运动采图做出对应的运动补偿，解决两运动方向安装垂直度不达标导致扫描平台无法准确完成所采集视野图像的高效拼接的问题，有效提高自动扫描过程图像处理效率，降低后期图像拼接的流程实现难度，降低技术装配人员的工作难度与强度的同时保证了调试的效率和精度，对维持自动显微扫描仪的稳定采图有重要意义，在医疗病理类玻片显微视觉自动检测行业有着广泛应用前景。

摘要： 本实用新型公开了一种用于自动化喷印平台的XY移动平台，包括机箱，所述机箱顶部的四角均固定连接有支腿，所述支腿顶部的前侧设置有横向传动机构，所述横向传动机构的顶部活动连接有前后传动机构，所述横向传动机构包括支撑导轨，所述支撑导轨的底部与支腿的顶部固定连接。本实用新型通过设置横向传动机构，可以控制前后传动机构左右移动，通过前后传动机构带动喷头左右移动，通过设置前后传动机构，控制喷头前后移动，从而达到了运行稳定性较好的目的，解决了自动化喷印平台运行稳定性较差的问题，该用于自动化喷印平台的XY移动平台，具备运行稳定性较好的优点，使用者在使用时喷印精度高，保证工件的质量。

摘要： 本实用新型公开了一种应用于3D打印机的XY轴平台一体化平台，包括固定平台、Y轴滑块、Y轴滑轨、X轴运动组件，所述固定平台与Y轴滑轨通过至少一组螺丝固定，所述Y轴滑块插入Y轴滑轨中，且Y轴滑块与Y轴滑轨滑动连接，所述X轴运动组件与Y轴滑块通过至少一组螺丝固定连接，所述X轴运动组件包括基座、X轴滑轨、X轴滑块和驱动装置，X轴滑轨通过螺丝固定在基座上，X轴滑块插入X轴滑轨，且X轴滑块与X轴滑轨滑动连接，X轴滑块通过传动带和驱动装置连接。该应用于3D打印机的XY轴平台一体化平台，简化安装过程及提高平面度，稳定性高，通过一块铝材切割成型，当滑轨固定在平台上时，该结构可以很精确的保证平面度，平面度公差可0.01mm。

摘要： 本实用新型公开了XY移动平台拉压力试验机，应用在测试设备领域，提供了以下技术方案，包括测试平台，其上设置有移动平台，其由X平台与Y平台组成，X平台包括至少一个第一滑台，第一滑台的滑块上设置有支撑板，支撑板上设置有至少一个第二滑台，第二滑台与第一滑台互相垂直，第二滑台的滑块上固定设置有置物板，置物板上设置有多个用于固定待测工件的螺纹孔，具有的技术效果是：通过在置物板下方设置可以在X和Y轴向上自由滑动的移动平台，可以带动置物板在平面上任一测试位置停驻，从而实现对置物板上固定的待检测工件快速定位，检测效率更高，同时，置物板上的多个螺纹孔可以对不同种类的工件的进行固定，适用范围更广。