尺蠖

摘要： 对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案;通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术,利用真空吸附和爪刺抓附两种附着技术,研发了一种仿尺蠖多模式爬壁机器人;首先在静态条件下,采用D-H参数法建立了机器人运动学数学模型,求解了机器人运动学的正、逆解,然后进行了基于极坐标理论的机器人控制方法研究,分析了了步态控制策略,并基于嵌入式控制器搭建了实际样机的控制系统,进行了功能性测试,验证了爬壁机器人的运动学模型的正确性和步态控制方法的平稳性,为双足类仿生机器人进一步研究提供了参考。

摘要： 尺蠖是危害果树与林木的重要害虫,其性信息素的化学成分包括手性甲基烷烃、三烯烃与手性环氧烯烃3类化合物,可用于尺蠖的诱集与害虫预测。本文首先依据手性中心的构建方法,详细阐述了利用手性源法、酶拆分法、不对称催化法、螯合控制反应法与手性诱导法合成手性甲基烷烃类尺蠖性信息素的研究进展;然后按照中间体的连接方式,分类总结了烷基环氧重排法、炔基锂试剂取代法与Gilman试剂取代法合成手性环氧烯烃类尺蠖性信息素的研究工作。

摘要： 丝棉木金星尺蠖也被称为大叶黄杨尺蠖,为鳞翅目属的尺蠖科,是园林观赏植物中常见的害虫之一,主要危害丝棉木与大叶黄杨等苗木.如城市中栽种有大量大叶黄杨,植被面积不断扩大增加了该虫害发生的概率.当前,丝棉木金星尺蠖灾害越来越严重,大量大叶黄杨球、绿篱叶面受到其损坏,甚至造成植物秃头的现象,导致大量绿篱枯死,严重影响绿化效果,降低美观度.在这种情况下防治丝棉木金星尺蠖非常重要.

摘要： 为简化压电尺蠖驱动器信号控制系统并降低摩擦磨损,提出了一种基于旋转磁铁箝位的新型压电尺蠖驱动器.该驱动器利用直流电机带动永磁体转动实现交替箝位,通过激光对射传感器感知永磁体位置产生的激励信号来驱动压电叠堆实现精密直线位移输出.优化了驱动器结构的相关参数,制作了压电尺蠖驱动器样机并对其进行试验测试,结果表明:驱动器性能稳定,最小分辨率为0.119μm,最高速度和最大载荷分别为481.43μm/s、950 g.

摘要： 灰茶尺蠖和茶尺蠖作为鳞翅目两个近缘种,是茶园最重要的两种害虫.目前化学农药仍是茶园防治尺蠖的重要手段,容易导致"3R"问题,不利于茶园的可持续发展.本文从农业防治、物理防治、生物防治、化学生态防治和化学防治五个方面就灰茶尺蠖和茶尺蠖的绿色防控进行了综述.强调加强茶园田间管理和尺蠖监测预警,合理布局茶树品种,强化保护利用茶园本土天敌,科学高效地协调使用核型多角体病毒、性诱、灯诱等技术,从而实现对灰茶尺蠖和茶尺蠖的绿色防控技术集成应用,减少其对茶树的危害,为茶园优质安全生产提供强有力的保障.

摘要： 为解决压电直线作动器在受到拉力和压力负载时的驱动问题,本文提出了一种双向压电直线作动器.该作动器主要采用双向螺旋箝位原理,实现双向大推力作动.结构上,将两个压电叠堆对称布局,梯形丝杠螺母组成螺旋箝位,匹配二者驱动时序实现压力和拉力下的驱动.为研究双向尺蠖驱动机理,设计了双向螺旋箝位机构和作动器总体结构;而螺旋箝位作为尺蠖驱动的关键因素,为了准确地表达箝位的可靠性,研究了力矩电机与柔性联轴器及压电叠堆的匹配关系,并通过ANSYS软件对箝位功能进行了仿真分析.设计加工的样机机身总长为233 mm,最大外径为63 mm,质量为1.1 kg.搭建样机的测试系统,试验表明:该作动器的最大输出力可达190 N,最高速度可达2.58 mm/s,行程为60 mm.

摘要： 尺蠖的长相很奇特——身体浑圆细长有短毛,触角呈丝状或羽状,雌成虫无翅,雄成虫全体灰褐色,前翅有褐色波纹2条。头部以下有三对胸足,腹部后方有一对腹足,屁股上还有一对臀足。爬动的时候,它先用腹足和臀足抓住叶缘,前身拉直平伸,先斜上,后落下,用三对胸足抓住叶缘,而后腹足贴近胸足,腹部向上弓起。

摘要： 尺蠖利用背部肌肉伸缩从而实现运动,即伸展身体的前部,再挪移身体的后部.通过观察尺蠖的运动形式,发现仿尺蠖类机器人具有结构简单,原理简单等特点.在分析过程中,首先利用Solidworks进行建模,然后利用ADAMS软件进行仿真分析,模拟机器人的运动方式,验证该运动的可行性.

摘要： 设计了一种基于柔性放大原理的尺蠖压电驱动器,驱动器动子钳位部分采用对称式杠杆放大结构,中间驱动部分采用复合桥式结构.根据尺蠖压电驱动器迟滞非线性特点,在模型分析基础上,建立Preisach模型,确定逆Preisach迟滞模型的开环控制方法,并采用前馈PID方法实现闭环控制.搭建了尺蠖压电驱动器的开环实验系统,实验结果显示:尺蠖压电驱动器在开环控制下位移跟踪最大误差为2.9 μm;当跟踪位移为80 μm连续运动20个步距时,正反向行程的平均误差为2.1μm;当驱动电压为5V时,获得最小步距1.5μm.同时,搭建了尺蠖压电驱动器的闭环实验系统,在该系统上进行前馈PID控制实验,闭环控制条件下,系统位移跟踪的最大误差为1.4 μm,驱动器的定位精度得到提高.%A piezoelectric inchworm actuator based on the principle of flexible amplification was developed.In the moving mechanism of the actuator,symmetrical lever amplification structure was adopted in the clamping mechanism.The compound bridge structure was used in the middle drive mechanism.According to hysteresis compensation control methods,Preisach model was built on the basis of the model analysis,inverse Preisach model was determined to be applied to the open-loop control method.And the feed forward PID control method was carried on to improve the property of the actuator further.Open-loop control experiment system of the piezoelectric inchworm actuators was established.The results show that the maximum displacement deviation is 2.9 μm;The average is 2.1 μm when the tracking displacement is 80 μm and the number of the pitches is 20 in the test of forward and reverse itinerary continuous movement.The smallest step displacement of signal stroke is 1.5 μm when the voltage is 5 V.Closed-loop control experiment system of the piezoelectric inchworm actuators was established to carry out the feed forward PID control experiment.The maximum deviation displacement of the system during the tracking is 1.4 μm,the positioning accuracy of the actuator is improved.

摘要： 该文在室内研究了ｆｅｎｏｘｙｃａｒｂ和ｍｅｔｈｏｐｒｅｎｅ对丝绵木金星尺蠖Ｃａｌｏｓｐｉｌｏｓｓｕｓｐｅｃｔａ（Ｗａｒｒｅｎ）幼虫毒力的影响，结果表明，两者对初孵幼虫均有一定的触杀活性，虽然ｆｅｎｏｘｙｃａｒｂ高于ｍｅｔｈｇｏｐｒｅｎｅ，但都明显低于速效触杀剂西维因和ＤＤＶＰ；五龄幼虫受药初期药效甚微，但残效非常显著，且ｆｅｎｏｘｙｃａｒｂ明显优于ｍｅｔｈｏｐｒｅｎｅ；点滴试验结果显示，ｍｅｔｈｏｐｒｅｎｅ刺激幼虫取食，而ｆｅｎｏｘｙｃａｒｂ对幼虫表现为一定的拒食作用。

摘要： 本发明属于茶园害虫茶尺蠖和灰茶尺蠖生物防治领域，具体涉及一种茶尺蠖和灰茶尺蠖高效复配性诱芯。将(3Z,6Z,9Z)‑十八碳三烯与两种不同构型的(3Z,9Z)‑6,7‑环氧‑十八碳二烯和(3Z,6Z)‑9,10‑环氧‑十八碳二烯复配，得到一种高效复配性诱芯，该复配性诱芯对茶尺蠖和灰茶尺蠖具有显著提高的诱捕效果。

摘要： 一种茶尺蠖人工饲料、制备方法及茶尺蠖饲养方法，属于昆虫饲养技术领域。该饲料包括以下原料：茶叶粉，黄豆粉、酵母粉、蔗糖、琼脂、山梨酸、苯甲酸和纯净水。本发明具有以下有益效果：一、本饲料配方简单，成本低廉，所用原料易制易得，饲料制作简便。饲养1代幼虫一般只需配制2‑3次饲料。二、本饲料不易霉变，饲养效果好。用本饲料喂养，茶尺蠖生长发育正常，幼虫存活率、成虫生殖力等生物学指标与鲜叶饲喂的无显著差异，可从卵孵化开始全程取食人工饲料完成世代，并可连续饲养多代。

摘要： 本发明公开了一种利用茶尺蠖核型多角体病毒生物防治茶园茶尺蠖的方法，包括下述步骤：⑴将浓度为1×106PIB/ML的茶尺蠖核型多角体病毒液于晴天下午4-6点喷洒于茶园第二代茶尺蠖生长的茶树蓬面上；⑵在喷洒上述茶尺蠖核型多角体病毒液后的第15天开始收集虫尸，作好记录后，迅速存放于-6°C下的专用冷库中存放；⑶在第三代茶尺蠖蛹虫羽化前，对茶园进行一次中耕，将蛹翻至土表，并暴露于烈日暴晒致死或天敌啄食；使用该方法防治茶园茶尺蠖，不仅茶尺蠖得到了有效的控制，茶园生态良性发展，而且利用从茶园中回收的虫尸再次提供了茶园防治所需的病毒毒源，达到了很好的生态效益、社会效益和经济效益。

摘要： 本发明属于生物防治技术领域，具体涉及紫外线辐照在防治茶银尺蠖中的应用。采用本发明提供的紫外线辐照可以有效提高茶银尺蠖的死亡率、缩短茶银尺蠖的寿命、降低茶银尺蠖化蛹率、提高茶银尺蠖畸蛹率和降低茶银尺蠖羽化率和降低雌成虫产卵率，进而达到有效防治茶银尺蠖的作用，通过干扰其正常生长环境，降低下一代幼虫的发生数量，从而达到绿色防控的目的，对茶园中害虫的防治和提供茶叶产量和品质具有重要的应用价值。

摘要： 本发明属于灰茶尺蠖的防治技术领域，具体涉及温度在灰茶尺蠖防治中的应用、灰茶尺蠖的防治方法。本发明所述高温或低温能够降低灰茶尺蠖产卵量、卵的孵化率和雌雄成虫的寿命，预判温度变化对灰茶尺蠖的生殖和发育影响，为提高灰茶尺蠖的田间防治效果奠定了基础。

摘要： 本发明属于茶园害虫茶尺蠖和灰茶尺蠖生物防治领域，具体涉及一种茶尺蠖和灰茶尺蠖高效复配性诱芯。将(3Z,6Z,9Z)‑十八碳三烯与两种不同构型的(3Z,9Z)‑6,7‑环氧‑十八碳二烯和(3Z,6Z)‑9,10‑环氧‑十八碳二烯复配，得到一种高效复配性诱芯，该复配性诱芯对茶尺蠖和灰茶尺蠖具有显著提高的诱捕效果。

摘要： 本发明提供一种落叶松尺蠖幼虫人工饲料，由如下成分组成，以重量百分比计：麦芽粉15‑18，蛋白粉14.5‑21.5，韦氏盐0.9‑1.3，蔗糖1.3‑1.5，山梨酸0.2‑0.55，维生素B2 0.4‑1.0，维生素C 0.1‑0.5，胆固醇0.1‑0.15，胆碱1.0‑2.0琼脂1.5‑2.5，水65‑51。本发明还提供一种落叶松尺蠖幼虫的人工饲养方法。使用落叶松尺蠖幼虫人工饲料饲养的落叶松尺蠖幼虫历期比野外的幼虫历期短，可大大节约幼虫的饲养时间，降低了人工投入。

摘要： 本发明提供了一种同时引诱灰茶尺蠖和茶尺蠖的组合物、引诱载体和应用，属于生物防治技术领域，所述组合物包括以下重量份的组分：顺3,顺6,顺9‑十八碳三烯100～500份、顺3,顺9‑6,7‑环氧十八碳二烯400～800份和顺3,顺9‑6,7‑环氧十九碳二烯100～500份。采用本发明提供的组合物不需鉴别，即可同时引诱灰茶尺蠖和茶尺蠖。

摘要： 一种茶尺蠖人工饲料、制备方法及茶尺蠖饲养方法，属于昆虫饲养技术领域。该饲料包括以下原料：茶叶粉，黄豆粉、酵母粉、蔗糖、琼脂、山梨酸、苯甲酸和纯净水。本发明具有以下有益效果：一、本饲料配方简单，成本低廉，所用原料易制易得，饲料制作简便。饲养1代幼虫一般只需配制2‑3次饲料。二、本饲料不易霉变，饲养效果好。用本饲料喂养，茶尺蠖生长发育正常，幼虫存活率、成虫生殖力等生物学指标与鲜叶饲喂的无显著差异，可从卵孵化开始全程取食人工饲料完成世代，并可连续饲养多代。

摘要： 一种快速鉴定茶尺蠖和灰茶尺蠖的引物及其鉴定方法，属于分子生物学技术领域。本发明以昆虫组织为模板，采用特异的引物，由PCR扩增后，利用特定的限制性内切酶对其产物进行酶切。根据茶尺蠖与灰茶尺蠖线粒体基因特定位点的差异性，通过琼脂糖电泳的条带数目来区分茶尺蠖与灰茶尺蠖：茶尺蠖没有FbaI酶切位点，其酶切产物的电泳结果为一条带；灰茶尺蠖序列中存在FbaI酶切位点，其酶切产物的电泳结果为两条带。本发明具有操作简单、应用广泛、准确性高和速度快且价格便宜等特点。