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2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

召开年：2010
召开地：上海
出版时间： 2010-10-16

主办单位：中国机械工程学会

会议文集：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议论文集

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1.基于CAN总线的管道焊机行走电动机同步控制
- 罗雨;焦向东;纪文刚;周灿丰;姜锡肇;曹军;丁文斌
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对行走机构双电动机驱动的严格同步要求,采用CAN(ControllerArea Network)总线时钟同步协议实现同步组单轴速度指令的同步执行．为解决齿间隙造成的两轴实际速度不协调及刚性连接的两行走电动机问的耦合关系导致的负栽不均衡问题，提出电动机电流跟随算法．实验结果表明,该算法保证了两轴同步运动的精度，实现了焊接小车快速平稳运行．
2.单旁路耦合电弧GMAW高速焊接工艺
- 石玗;薛诚;钟浩;樊丁
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：介绍了单旁路耦合电弧熔化极气体保护电弧焊(DE-GMAw)方法的原理和系统组成，由于旁路电弧的分流作用使得电弧压力和母材热输入显著降低，从而有利于高速焊接过程．通过实验对比了单旁路耦合电孤和传统GMAW方法在高速焊接时的效果．结果表明：两者在焊接总电流相同的条件下，单旁路耦合电弧GMAW方法能获得更高的焊接速度和良好的焊缝成形．
3.超声波金属焊接中的温度与应力分布
- 曾纯;朱政强;陈长青;张义福;熊志林
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：综合考虑焊接过程中的高频摩擦生热和塑性变形生热，建立了二维有限元模型，用于模拟铝合金(AA6061)薄片超声波焊接的温度场与应力场分布，并分析了焊接压力、焊接时间及材料的厚度等对焊接过程中材料的瞬态温度与应力分布的影响规律．结果表明,在超声波金属焊接的过程中，焊接时间和焊接压力对温度与应力的分布起到了主要作用．
4.Al-Si-Cu基钎料钎焊6063铝合金钎焊接头的显微组织及剪切性能
- 张国伟;包晔峰;蒋永锋;朱宏
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：配合AlF3-CsF-KF系钎剂，用研制的Al-Si-Cu基低熔点钎料560℃温度下炉中钎焊了6063铝合金厚板．利用扫描电镜、透射电镜及能谱分析等手段对钎焊接头的微观组织进行了观察和分析．借助力学实验仪对厚板钎焊接头的剪切强度进行了测定．结果表明，钎焊接头显微组织由α(Al)-CuAl2共晶及Si相组成．由于钎料中加入的Ni、RE等元素。CuAl2相为均匀分布的枝状晶，Si相经变质处理成球状，细小分散，镶嵌在CuAl2枝晶中．通过透射电镜观察发现，钎缝组织中有一定量的弥散相，存在亚稳定针状θ"．剪切强度试验结果表明，使用Al-Si-Cu基钎料6063铝合金接头的抗剪切强度平均达到62．5 MPa，比使用HL401钎料钎焊接头的抗剪切强度平均高14．5％．
5.双旁路耦合电弧GMAW熔池图像边缘提取算法
- 薛诚;石玗;樊丁;李卫东
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：为了研究在双旁路耦合电弧气体保护电弧焊(DB-GMAW)方法下的铝合金焊接过程，通过被动视觉检测系统对焊接过程中的熔池图像进行了采集．介绍了该焊接方法的原理和系统组成，对所得焊接熔池图像进行了Roberts、Sobel、Prewitt、LOG、Canny、ZeroCross 6种微分算子的边缘提取和结果对比．结果表明：由于旁路电弧的分流作用使得通过母材的电流大幅减小，显著降低了熔池区电弧的亮度，从而降低了熔池图像采集和处理的难度；比较6种微分算子对熔池图像边缘提取的结果，Canny算子可以得到连续性、完整性和准确性均符合控制要求的熔池边缘结果，为实现该种焊接方法的过程控制奠定了基础．
6.基于轮式小车的焊缝视觉信息的获取与跟踪
- 马国红;秦佳;姜芙蓉;汪鎏
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对铝合金自动焊接，采用基于视觉的方式，探讨了适合双目视觉传感器的焊缝图像处理与跟踪方法；搭建了基于轮式行走小车的焊缝跟踪与控制平台，开发出一套切合系统的软件跟踪控制策略与软件平台；提出机器指令生成方法，开展基于铝合金对接焊缝非起弧跟踪实验．实验结果表明：跟踪效果良好，能够达到焊枪预期的位置和姿态，为后期小车系统起弧焊接与控制奠定了基础．
7.信息融合技术在激光-TIG焊接监控过程中的研究
- 汪苏;沈忠睿;苗新刚;杨原;郭倩
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：阐述了多传感器信息融合理论，结合卡尔曼滤波原理，提出了卡尔曼滤波融合算法，并将此算法应用于激光焊接质量控制过程中．理论分析和计算机仿真验证表明，该算法能获得平缓的控制特性，可以有效提高激光焊接过程的监控性能．
8.铝合金脉冲GTAW焊熔池表面反射模型
- 徐爱杰;卫善春;李来平;朱晓星
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：在机器人智能化焊接过程中,采用视觉传感方式模拟焊工视觉获取熔池的形状信息．图像的灰度值决定于光源特性、物体表面形状、反射特性和摄像机特性．熔池图像隐含熔池的形状信息，为了从图像中提取熔池的形状信息，分析了铝合金脉冲GTAW焊的熔池表面反射特性，建立了熔池表面反射模型．
9.LD10铝合金环形薄板焊接应力与应变的数值模拟
- 陈希章;沈政;李冬升
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：建立了TIG焊接温度场、应力场的有限元计算的三维瞬态模型，以LD10铝合金薄板平面内环焊缝为例，采用有限元分析软件Ansys编制了apd1程序进行仿真模拟，探讨了焊接残余应力与变形的特点，结合弹性稳定性理论对环焊缝焊接产生的特殊变形规律进行了研究．结果表明，在环焊缝焊接过程中形成了与常规对接焊完全不同的焊接热循环过程，残余应力状态复杂；焊缝外侧的压应力超过了失稳变形极限,造成了铝合金薄板的失稳变形．
10.基于视觉传感的焊缝跟踪技术
- 盛仲曦;马宏波;卫善春;林涛
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：研究了2mm厚铝合金薄板脉冲钨极惰性气体保护焊(GTAW)焊接过程中的熔池前端焊缝特征，设计了相应的焊缝边缘获取方法,基于此提出了一种实时焊缝跟踪方法,并设计了模糊PID控制器．结果表明：将提出的实时焊缝跟踪技术分别在平板对接直缝试件、法兰环缝试件上进行试验，跟踪精度分别可以控制在±0．3mm和±0．35mm之内．
11.旋转电弧传感器及其信号处理
- 叶建雄
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：论述了旋转电弧传感器的构造及工作原理，针对焊接过程受随机干扰大的情况，将小波变换引入焊接电流的信号处理中，利用小波算法对采样信号进行全频段分解。滤除高频干扰噪声后再进行重构．进行了大量的不同角度下焊枪倾角在线检测试验，以角度误差和粗大误差率作为方法好坏的判断标准，比较了多种小波基的处理效果．结果表明，将sym4小波应用于焊接电流的信号处理是可行的，最大误差不超过6°．
12.预热对LY12铝合金摩擦叠焊质量的影响
- 高辉;焦向东;周灿丰;陈家庆;占宏伟;张艳清
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：为了解决铝合金材料在摩擦叠焊过程中由于焊接初始阶段产热不足，容易在底部产生焊接缺陷的问题，进行了预热对LY12硬铝合金摩擦叠焊焊接质量影响的实验．焊接实验对塞棒和基块无预热和预热温度分别为100和200℃的条件下进行焊接．焊接时主轴转速为4 000 r／min，塞棒进给速度为30 mm／min，氩气流量为30 L／min．通过对不同实验条件下试件的宏观照片及焊接填充区硬度值进行对比，分析了预热对LY12硬铝合金摩擦叠焊焊接质量的影响．结果表明，在铝舍金摩擦叠焊过程中，通过对塞棒和基块进行预热能够明显减少焊接缺陷，提高焊接质量．
13.水下环境对焊缝组织和性能的影响
- 朱加雷;焦向东;周灿丰
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：为了掌握水下环境和不同水深对304不锈钢焊缝质量的影响规律，采用熔化极惰性气体保护焊进行304不锈钢坡口堆焊焊缝的综合性能测试．结果表明：在水上干式、水下水深5和15m环境所得堆焊焊缝中均未发现缺陷,其力学性能满足要求；水下焊缝未发生明显淬火硬化现象，其耐腐蚀性能均优于母材和水上干式环境所得焊缝，水下环境对焊缝化学成分的影响很小；304不锈钢焊缝与母材熔合良好，3种环境中所得焊缝晶间腐蚀检测结果均满足检测标准要求，焊缝组织中的铁索体分布形态与水下环境有关，但水深对其影响不大．
14.铝合金GTAW熔池振荡模型分析
- 赵亮强;王继峰;林涛;陈善本
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：为研究熔池振荡对焊接电弧声的影响，分析了焊接熔池振荡的物理原理,在二维波动理论和自由表面波模型的基础上建立了GTAW熔池的谐振模型，并推导了未熔透和完全熔透条件下熔池谐振方程及其在不同谐振模式下的解，从而得出实验中使用的LF6铝合金熔池的本征频率．结合熔池振荡对弧长反馈,为电弧声的特征提取提供了方向．
15.不同型号双焊接机器人协调控制
- 肖珺;何京文;张广军;高洪明;吴林
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：采用集散控制策略和网络通信技术实现了不同型号双焊接机器人的协调控制．双机器人采用主从协调运动控制方式，KUKA机器人为主手,Motoman机器人为从手．建立了双机器人协调运动的模型，提出了优化的主从协调运动控制算法．控制系统实现了对双机器人实时状态监控和远程运动控制．最后，进行了验证实验．
16.基于B／S模式的质量信息管理系统设计与实现
- 孙莉;李树刚;陶莹;陈华斌
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：采用ASP．NET技术设计了基于B／S模式的质量管理信息系统平台．在Internet客户端采用Visual Studio C#作为开发工具，运用ASP发布动态网页,SQL Server作为后台数据库服务器．系统构建了质量检验、质量评价、质量体系和文档管理几大功能子模块，实现了离散企业质量信息计算机管理的网络化和快捷化；嵌入了质量管理信息系统的知识库开发模块,为后续知识库创建、维护和学习等提供开放接口．
17.X-射线荧光光谱法测定镁合金中Zn、Zr和Nd
- 姚强;王燕;朱宇宏;杨东美;吴齐伟
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：采用PANalytical Axios型X-射线荧光光谱仪，测定镁合金中的Zn、Zr和Nd元素的含量．采用SuperQ 4．0定量分析软件提供的数学模型对各元素的谱线干扰和基体效应进行校正．精密度试验表明，待测元素的相对标准偏差在0．066％～1.50％，能满足镁舍金中各元素的检测要求．准确度试验表明，标准样品测定结果与标称值吻合良好．
18.基于偏微分方程的移动机器人路径规划
- 康亮;王建军
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：在介绍偏微分方程基本思想与相关技术，以及路径规划求解方法的基础上，研究偏微分方程在求解移动机器人路径规划中的应用．引入偏微分方程路径规划模型和设置障碍物边界条件，采用自适应网格求解此模型，进而得到计算结果，并与传统路径规划方法进行比较．理论研究和实验结果表明，偏微分方程求解移动机器人路径规划是可行、有效的，从而为移动机器人路径规划研究提供了新的思路和方法．
19.一种移动焊接机器人障碍物检测与定位方法
- 庹宇翔;石繁槐;林涛
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对移动焊接机器人环境识别的特点，介绍了模板匹配及归一化交叉相关算法的基本原理，并将其应用于移动焊接机器人障碍物检测；利用双目视觉系统的立体计算原理，讨论了障碍物三维定位的计算方法；最后通过移动焊接机器人障碍物检测及定位实验，验证了该方法的有效性和精确度．
20.石油平台T型导管架焊接机器人多层多道焊路径规划
- 王天琪;李亮玉;岳建锋;何俊杰
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对石油平台导管架管道T型焊缝的多层多道焊路径规划问题进行了研究．结合管道坡口切割标准和焊接标准计算T型接头各法剖面二面角及焊缝尺寸；按照各焊道等截面假设．规划各法剖面对应V型坡口的焊层及焊道位置；通过计算T型焊缝上各点对应坡口角规划焊枪姿态．规划结果被用于近海石油平台导管架轨道式移动焊接机器人的离线编程仿真中．
21.铝合金TIG焊自适应控制方法
- 王建军;陈善本
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：通过分析铝合金焊接过程的特点，将随机系统理论引入焊接过程，建立了焊接参数与熔池几何参数之间的随机系统模型．针对铝合金TIG焊特点，设计了基于电流最小方差调节的焊缝熔宽自适应控制器，通过实时调控焊接电流,使其适应焊接过程散热条件的随机变化．焊接试验结果表明,电流自适应控制方法可以实现对铝合金TIG焊缝成型的良好控制．
22.旋转电弧焊缝跟踪系统的智能化研究
- 徐启栋;洪波;李湘文;肖兵球;李艳红
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：旋转电弧焊缝跟踪系统的稳定性和可靠性是其应用推广要解决的问题,提高系统的智能化水平是解决问题的关键．对智能控制的观点进行研究。提出在自主性、主动性的基础上，建立以自我意识为控制核心的主体Agent，并以计算机为载体实现功能；分析了旋转电弧信号特性与数字处理方法，为其在计算机中的应用奠定基础．
23.CLAM钢等离子焊接接头组织与性能
- 沈政;陈希章;雷玉成;黄群英
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：以低活化马氏体(CLAM)钢为研究对象,采用等离子弧焊接方法研究该材料的焊接接头微观组织和性能．发现采用等离子弧焊焊接可以获得成形性良好、无缩孔、裂纹等缺陷的焊缝．对焊接接头的显微结构、硬度和冲击性能进行测试分析，结果表明焊缝区为回火马氏体组织．经760℃／30 min焊后热处理，焊缝区硬度由480 HV左右下降到320 HV,冲击韧性明显提高．
24.Cr18Ni3Mn11Cu3NbN钢焊接接头的组织和显微硬度
- 李丹;陈希章;刘瑜;高佩;王志健
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：采用脉冲钨极氩弧焊对Cr18Ni3Mn11Cu3NbN钢进行焊接试验，重点对其焊接接头的微观组织和硬度进行观察和分析，并利用PSR模型描述了Cr18Ni3Mn11Cu3NbN钢焊接接头3个区域的显微硬度随试验载荷变化的规律．结果表明：采用合适的工艺可以获得成形性能良好的焊缝，且焊缝中的熔敷金属为单相奥氏体；当栽荷为9．81～980．00 mN时，焊缝和基体的硬度随载荷的降低而明显减小，当超过980．00 mN时，其硬度趋于稳定,当栽荷为4．90 N时，沿垂直接头方向的焊缝区域硬度高于基体，热影响区的硬度介于基体和焊缝之间．
25.点焊逆变器的主功率电路设计
- 冀春涛;易润华
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：为研制大功率中频逆变直流点焊机，对逆变器主功率电路进行了计算分析,并对逆变器的结构设计进行优化．采用层叠直流母线结构和变压器次级整流一体化结构，使回路分布电感下降至一般平行式母线的1/10，并提高了逆变器效率．试验证明，该设计可行．
26.焊接过程多信息同步采集技术及其在干式高压焊接中的应用
- 焦向东;赵华夏;周灿丰;王春健;乔慧娟
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：建立了高压环境下焊接过程多信息同步采集系统，开发了具有焊接过程电信号实时显示、数据采集及分析等功能的软件系统．利用该系统对高压环境下的脉冲MIG焊接电弧及熔滴过渡行为进行了研究．结果表明，高压环境下熔滴过渡时机较常压时有所提前，而国外学者提到的反向等离子流现象并未发现对焊接过程产生严重影响．
27.超声波焊接制备碳纳米管增强铝基复合材料
- 熊志林;朱政强;程正明;胡琴;张义福
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：采用超声波焊接方法制备碳纳米管增强铝基复合材料,并对其表面形貌及力学性能进行分析和测试，研究了试样表面处理状态、焊接时间以及焊接压力等工艺参数对复合材料剥离力和硬度的影响．结果表明：碳纳米管能够较好地嵌入于基体材料中，并且与基体界面结合良好；碳纳米管时铝基复合材料具有较好的增强效果,可以提高复合材料的力学性能．
28.基于DSP的高速CO2焊波控系统设计
- 陈焕明;张可平;伍家驹
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：为满足孤焊机器人高速CO2焊的要求，在逆变电源的基础上，以DSPIC30F6010数字信号处理器为核心，采用自适应模糊PI控制方法，设计一种用于CO2焊的波形控制系统．在短路阶段对电流上升速率采用双斜率波形控制，以减小焊接飞溅；在燃弧阶段，采用电弧恒功率控制，若电弧电压超过设定的极限值，系统则切换为恒压控制，从而有效地控制电弧能量，改善焊缝成形，提高机器人高速CO2焊的焊接质量．
29.基于CAN-open的数字化焊接电源网络通信
- 罗雨;焦向东;纪文刚;周灿丰;李志刚;曹军;刘维
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：为满足管道空间位置与焊接参数相匹配的智能全位置焊接系统的工艺要求，构建了以焊接电源通信模块为从站节点的主从式CAN(Controller AreaNetwork)总线网络控制焊接系统．提出基于PC控制的服务数据对象(ADS)通信方式访问焊接电源对象词典，采用过程同步数据对象传输保证了数据传输实时性，同时使用基于视窗技术的组态软件可实现焊接过程的监视和数据的传输，实现了焊接电源CAN-open总线控制在管道全位置焊接系统的计算机集成．实验表明，该系统数据传输快速、稳定，可满足管道全位置焊接工艺要求．
30.基于MLD模型GTAW焊接熔透控制方法仿真研究
- 丁鸣艳;马宏波;陈善本
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对GTAW非线性焊接过程的混杂特性,给出混杂系统的建模方法，描述成混合逻辑动态(MLD)模型，并研究其GTAW焊接熔透控制策略．仿真的结果表明，该算法有效，能使系统输出稳定在设定点．为研究MLD建模在焊接过程控制中的实际应用起步研究奠定了基础．
31.基于力觉传感的遥控焊接虚拟环境管道工件建模技术
- 董娜;李海超;夏立乾;高洪明;吴林
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：在核环境中，遥控焊接技术常被用于进行管道焊接任务.对于这种半结构化的遥操作环境,实现遥控焊接的关键是建立精确的管道模型．在基于Java&Java3D建立的虚拟环境操控平台上，采用力觉传感对远端管道工件进行特征信息提取，并建立了管道工件的三维模型．建模结果表明，其精度高于基于视觉的三维建模方法．
32.超(超)临界火电用奥氏体不锈钢Super304的焊缝组织结构
- 李冬升;陈希章;戴起勋;华杨康;陈祖韦
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：对奥氏体不锈钢Super304进行氩弧焊试验，并分析其焊缝组织结构．结果表明：当采用直流电流210 A进行焊接时，所得焊缝纹路整齐，没有出现裂纹、变形等缺陷，其组织为奥氏体和少量颗粒状Nb的碳化物，腐蚀后呈枝晶状和网状；焊缝和基体过渡均匀，没有出现明显的热影响区，焊缝附近的基体晶界中没有发现Cr的析出相，但焊缝组织中Cr元素分布不均匀．
33.铝合金GTAW弧压信号采集及分析建模
- 黄辉;马宏波;林涛;陈善本
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对铝合金钨极气体保护焊(Gas Tungsten Arc Welding，GTAW)弧长跟踪过程中，电孤信号采集和处理的精确性和实时性较差，设计了一套弧压信号调理电路，并采用数据采集卡，以中断方式实现信号的高速采集．对信号通过离线分析确定信号处理方式为：去极值平均滤波、限幅均值滤波，获取弧压特征值．依最小二乘原理拟合弧压与弧长数据，建立函数模型．结果表明，该弧压采集系统和信号处理算法获得较好的效果，所建立的弧压弧长函数模型具有良好的精度．
34.H1Cr24Ni13焊丝的机器人脉冲MAG焊接稳定性
- 沈显峰;陈金明;黄文荣
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：采用汉诺威质量分析仪对3种焊丝平板堆焊试验的电参数进行了监测，得到了焊接电压、电流等电弧物理特性参数及其概率密度分布图，以及熔滴的短路时间T1的频数分布图等统计数据，并分析了与焊接质量稳定性之间的关系．X射线探伤结果验证了焊丝稳定性分析结果的正确性．研究结果表明，与不锈钢普通弧焊的电弧电压概率分布图呈双峰分布不同，脉冲MAG焊接呈三峰或四峰分布，脉冲弧焊的电流概率分布呈马鞍形特征分布．不同焊丝、同种焊丝在不同规范下有不同的电弧物理特性，应匹配最佳工作参数点以提高焊接稳定性．
35.相贯线焊接机器人示教再现的工程化实现方法
- 汪苏;韩凌攀;苗新刚;杨元;怀其武
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式．以机器人腰部轴为基准,分别推导出其他各轴相对于腰部轴位置的计算公式，实现在相贯线焊接时的任意点起弧．该方法简单有效，是一种很好的工程化实现方法．
36.超声波焊接下光纤埋入金属基体的热机耦合有限元分析
- 张义福;朱政强;张刚昌;曾纯;熊志林
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：超声波焊接低温、低压和低能耗的加工特点使得光纤传感器埋入到金属基体中成为可能．综合考虑超声波金属焊接中的表面效应、体积效应和热效应，建立起有限元计算分析模型．该模型实现了光纤传感器埋入铝合金6061基体的热一机耦合有限元分析．通过调整压力、振幅、频率和焊接时间等主要参数,研究不同参数对超声波焊接下埋入光纤传感器的温度、应力分布的影响规律．
37.金属结构熔焊快速成形系统设计与实验研究
- 徐健宁;张华;胡瑢华;李玉龙
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：设计了基于钨极气体保护焊的金属结构熔焊成形系统．该系统由硬件系统和软件控制系统组成，采用高速数控铣床改装的硬件系统以实现熔焊成形的基本操作，软件系统采用多线程方式，实现了计算机与数控系统的通信，在VC++6．0开发环境下，通过对数模转换卡和采集卡的操作，实现了焊接工艺参数的设定与在线修改，以及实时采集熔焊成形过程中的焊接电流和焊接电压等信号．通过典型金属结构成形实验，完成了金属结构的成形，所得金属结构尺寸与设计性能指标基本相符，从而验证了该系统对金属结构的熔焊快速成形工艺设定的可行性．
38.升温速率对Al-Si-Cu基钎料在6063铝合金表面润湿的影响
- 张国伟;包晔峰;蒋永锋;朱宏;冯展鹰;冯杏梅
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：基于Al-Si-Cu基低熔点钎料在6063铝合金板上的铺展试验，测试了不同钎荆条件下升温速率对钎料润湿性的影响，并对影响机理进行了分析探讨．铺展试验结果表明：在不同氟化物钎荆条件下，快速升温(约18℃／min)时，钎料的铺展面积是缓慢升温(约1．5℃／min)时的4倍左右，铺展形貌也有较大差异．研究发现，升温速率主要通过影响钎剂作用效果、钎料扩散及传质过程等影响钎料的润湿．长时间加热导致钎剂去膜活性不稳定,钎料表面产生高温氧化膜是造成缓慢升温钎料润湿性差的主要原因．另外，升温速率作为温度变化信号，在动力学方面影响着钎料铺展速率及钎料钎荆间的传质速率等，从而影响钎料的润湿．
39.不锈钢自动水下焊接工艺优化
- 朱加雷;焦向东;周灿丰
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对微型排水罩式局部干法水下焊接方式，通过排水密封试验，优化排水罩的密封排水效果．在此基础上．通过一元化脉冲MIG焊接中送丝速度和活性气体工艺试验对比分析，对304不锈钢水下平板直行堆焊工艺参数进行优化．焊接过程的质量监控表明,送丝速度的增加和添加活性气体可以优化焊接过程的熔滴过渡状态．
40.核电站放射性容器维修水下遥控焊接研究
- 周灿丰;焦向东;高辉;朱加雷;沈秋平;余燕;张俊宝
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：研究了用于核电厂检修的水下局部干式MIG全自动焊，设计建造了水下焊接试验装置,研制了水下遥控焊接设备,研究了不锈钢水下焊接工艺．水下焊接试验装置为立式压力容器,可以模拟30 m水深环境,舱门操作采用液压驱动，舱内布置了3套摄像系统，分别监视舱内场景、焊接设备和焊接过程．水下遥控焊接设备为液压伺服阀控制的运动滑台,可以实现焊接行走、摆动和高低调节，通过往包襄焊枪的局部排水气罩内部充入氢气，形成局部干式空间并保护焊接熔池．对304不锈钢进行了15 m水深的水下焊接试验．焊接试件无损探伤和力学性能合格．
41.外加纵向磁场对GTAW焊接不锈钢接头宏观形貌及组织的影响
- 江淑园;张学武;陈焕明
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：改善焊接接头宏观形貌及内部晶粒形态、减小晶粒尺寸，成为提高焊接接头性能的重要途径．通过对不同外加纵向磁场强度作用下,GTAW焊接不锈钢接头宏观形貌及显微组织的分析研究,得出在外加直流纵向磁场作用下,焊缝凝聚金属偏向一侧堆积,当磁场强度为5 mT时,由于电磁搅拌作用最明显,焊缝组织明显细化，最后对其机理进行了分析．
42.2219铝合金交叉焊缝的微观组织与力学性能分析
- 孔祥峰;林涛;陈华斌
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：对2219铝合金进行搅拌摩擦与变极性等离子交叉焊，研究交叉焊焊缝的组织与性能．采用扫描电子显微镜和拉伸试验对其微观组织、拉伸断口以及力学性能进行了分析测试，为交叉焊缝组织性能的智能化控制提供依据．结果表明,焊缝中心组织较为细密；熔合区组织出现晶粒粗化，组织不均匀,且存在大量缺陷，是交叉接头最为薄弱区域；气孔和夹杂物是影响交叉焊焊缝性能的主要因素．
43.铝合金GTAW被动式视觉传感球状光源模型
- 李来平;林立芳;陈先锋;马宏波
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：铝合金钨极氩弧焊广泛应用于在航空航天等领域，自动化、智能化是焊接技术的发展趋势,实现自动化、智能化需要模拟焊工的行为，从焊接熔池中提取焊缝成形信息，并实时调整焊枪姿态和焊接参数，保证焊缝成形和焊接质量稳定．被动式视觉传感利用电弧作为光源，根据熔池表面的反射荻取熔池的形状信息．在从阴影恢复形状方法中，现有的理想光源模型和近距离点光源模型无法满足铝合金GTAW焊被动式视觉传感的要求，需要分析铝合金GTAW焊的电弧形状、电弧光强等信息，建立铝合金GTAW焊被动式视觉传感光源模型．
44.电弧传感轮式机器人的数学建模方法及仿真
- 李湘文;洪波;刘新;洪宇翔;尹力
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：通过对电弧传感轮式机器人的执行机构进行分析，提出焊缝切线法和机构简化法2种不同的模型，并分别建立轮式机器人的运动学数学模型．利用Matlab／Simulink对模型进行电弧轨迹跟踪仿真，证明模型的正确和有效性，同时也为焊电弧传感轮式机器人这种非完整约束机构提供不同的建模理论依据．
45.焊接机器人运动过程混合逻辑动态建模方法
- 马宏波;陈善本
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对焊接机器人运动过程中连续和离散并存的混杂特性，采用混合逻辑动态建模框架研究焊接机器人运动过程建模问题，建立焊接机器人运动过程MLD模型，并利用该模型进行焊接实验．结果表明,该模型可以更全面地描述焊接机器人运动过程．
46.焊接机器人小范围内无线控制系统的设计
- 杜保舟;马国红;王红波;秦佳
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对焊接机器人无线控制系统，以步进电机驱动器为微处理器，借助上位机及nRF905无线射频收发模块分析了系统软、硬件的特点，实现了对该机器人焊枪无线控制系统的设计．研究结果表明，所提出的控制方案是可行的，它能使焊接机器人的焊枪完成预期的动作．
47.燃料电池机器人动力系统多模型切换控制
- 吕学勤;邱荣福;吴毅雄
- 《2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》 | 2010年
摘要：针对燃料电池驱动的自主机器人动力系统中，燃料电池、辅助动力单元、电动机传动系统、机器人本体等子模型多造成的控制复杂性，介绍了基于燃料电池驱动的机器人系统的系统构成．阐述了燃料电池机器人的DC／DC变结构控制和基于聚类的模糊滑模变结构多模型切换控制,并简述了基于LABview的燃料电池机器人系统虚拟仿真平台的建立．