集群控制

摘要： 近年来,美国AERA-I公司研制的空中发射管式综合无人系统“阿尔提乌斯”陆续依托直升机、察打一体无人机和高速隐身无人作战飞机等平台开展试射试飞任务,体现出小型化、低成本、长航时、多用途、集群控制的空射无人机发展方向。本文首先系统调研了“阿尔提乌斯”的研制历程、型号特点与技术参数;其次,对该型无人机基于不同搭载平台和不同应用场景的多个集成演示任务进行系统分析;最后,针对制约该型无人机装备应用的若干关键技术问题开展深入剖析,包括高升阻比气动布局设计、紧凑折叠展开机构设计、多母机平台兼容发射、复杂气流扰动下的自主飞行控制以及有人集群协同控制等。希冀该研究可为相关装备研制和战法研究提供参考。

摘要： 目前,电采暖设备作为新能源消纳的有效途径存在源荷匹配性低、档位优化不足的问题。针对上述问题,提出一种基于电采暖设备集群控制架构的多功率级控制策略。首先,考虑电采暖用户舒适性、经济性及公平性目标,通过改进多目标粒子群算法(IMOPSO)确定最优基准档位。然后,建立综合加权指标与档位差值对应关系,确定电采暖多功率级最优档位差值。最后,以设备状态与负荷转移量为约束,实现电采暖设备多功率级控制。算例仿真结果表明,所提策略相比于传统控制方法可进一步实现新能源精准消纳,在提高负荷柔性的基础上提升用户采暖舒适度,为电采暖集群新能源消纳控制策略提供新的可行性方法。

摘要： 水下仿生机器人集群具有冗余性高、机动灵活、任务执行范围广等优势,可应用于水下环境信息收集、水下目标监测、资源勘探等领域。一直以来,能量消耗问题都是水下仿生机器人集群工程应用中重点关注的问题。大自然存在的生物集群运动现象启发了水下仿生机器人集群节能运动关键技术的研究,从水动力和集群控制角度,对水下仿生机器人集群节能关键技术的国内外研究现状进行了论述,涉及生物集群运动的节能机理、水下仿生机器人流场信息感知和集群协同控制,分析和总结了水下仿生机器人集群节能关键技术发展趋势。

摘要： 针对温州市瓯飞一期北片围垦工程闸门群自动化集中控制的需求,研究和探索一种闸门群计算机集控系统,并为其他闸站的后期自动化接入预留接口余量。该系统在站级自动化基础上,增加了水位监测系统,采用工业级网络技术进行集成设计;在上位机系统上采用多个闸门的集中组态设计,采用了C/S架构的“分级管理、中心集控”理念,结合排涝调度模型、排涝调度预案、虚拟仿真预演及培训、智能运维、多业务子系统联动、智慧管控WebGIS集成、数字李生三维展示等上位机功能探索,具有一定的创新性,值得进一步深入研究和实践。

摘要： 利用弹性体作为虚拟结构建立的集群控制可以实现编队的大规模形变,同时自然满足避碰避撞需求.通过将集群编队嵌入到几何精确梁中,利用在李代数中对流应变的插值及对编队的虚拟弹性势能的塑形来快速实现编队变换.在场论Hamel形式框架下,建立了集群柔性编队围捕的算法.其能精确反映集群中个体的位姿以利于工程实现,同时具有坐标选取无关性适于刻画集群大范围运动.所得算法具有分布式特征,可并行实现从而满足实时控制的需要.通过模拟仿真验证了所得算法在实际场景中的适用性和有效性.

摘要： 近年来,世界格局发生了巨大变化.国际格局的多极化使全球爆发核战争的可能性越来越小,未来在沿海地区的局部战争的可能性大大增加.为此,各国调整海上作战战略,由远洋作战转移到近海及港口作战.随着水下无人潜航器技术的发展和成熟,集群化、成本低的微型无人潜航器已经成为无人潜航器发展必然趋势.从军用角度描述了水下无人潜航器在网络瞄准技术下蜂群协同作战的思路,最后对水下无人潜航器的发展作出展望.

摘要： 考虑到分布式电源与电动汽车大规模接入配电网后造成节点电压越限与储能系统运行经济性有待提高等问题,文中提出一种分布式储能集群调压控制策略.首先,通过构建基于电气距离的模块度指标形成配电网电压控制集群;然后,依据越限严重集群优先原则,确定各集群储能调节功率,并根据节点电压灵敏度对群内各储能进行功率分配;在计及配电系统安全、储能系统运行等约束条件下,构建集群经济调压模型,分析电压允许偏差范围内储能系统运行套利收益与网损收益的变化趋势,确定了各集群储能最优时序出力.仿真结果表明,所提集群调压控制策略可以有效消除节点电压越限,提升储能系统运行经济性.

摘要： 受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题.首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼,分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程,完成配对交互模型的构建.然后,在无人机模型基础上,设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器.最后,通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性.结果表明,寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性,通过减小无人机交互的平均邻居数量,从而减小无人机集群的通信负载,并且当单向刺激时,配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度.

摘要： 当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等重要发展趋势,多无人艇通过协同实现集群化作业,是未来海洋作业的主要形式之一.从无人艇运动数学模型出发,分析了多无人艇集群控制所面临的问题和挑战,根据多无人艇运动不同的场景,从轨迹导引、路径导引、目标导引3个方面综述了多无人艇集群协同控制的研究进展.最后,对多无人艇协同控制的研究方向和未来趋势进行了总结和展望.

摘要： 针对现有的多机器人的控制系统编程复杂且不可灵活地更改机器人动作的弊端,基于MQTT的机器人集群控制系统采用了网络传输模式,通过MQTT在不使用有线连接的基础上将动作发送给目标机器人,并且具有动作复现的功能,可以通过手动将机器人的动作记录下来,然后进行复现,大大降低了编程和调试的难度;这种控制系统使得机器人只需要接受上位机的命令,执行上位机发出的动作指令就可以完成同步协调工作,大大减少了机器人的CPU处理的任务,降低了机器人的制作成本,同时通过上位机控制机器人的动作,可以及时纠正错误动作,停止工作,更改任务等,无需担心机器人因先前的程序导致动作出错;实验中使用该系统对三台四足机器人进行控制,结果表明该系统可以使三台机器人协同工作,动作误差极小,并且可以完整复现动作.

摘要： 研究障碍空间申的无人机编队与集群控制问题。为防止碰撞和避免障碍，进行了一个新的分布式控制算法设计。该设计基于修正的虚拟“长机——僚机”结构与简单的一致同意约定。通过全面运用人工势场法和回转力方法，避免无人机之间产生碰撞，保证无人机编队在障碍空间中的避障飞行。通过引入回转力方法，获得一个光滑的集群轨迹，使得无人机避障机动行为更加合理，也解决了纯人工势场法中固有的局部极小点问题。仿真结果表明，该运算法则在二维平面上的典型编队场景中可以保证无人机集群避障飞行。

摘要： 针对传统的质点集群控制算法中,需要获取通信范围内相邻质点的位置和速度信息才能够计算出控制量的问题,提出了一种新的无需获得相邻无人机速度的六自由度固定翼无人机群的集群和避障控制的方法.首先将通信范围内的无人机均视为障碍物,采用统一的计算方法获得控制量,从而形成了新的计算质点集群控制的方法,并且证明了算法的稳定性.然后通过建立六自由度无人机线性化控制模型,将改进的质点集群算法应用于无人机群控制系统中,将无人机控制设计成六自由度无人机的跟踪回路和质点无人机的导引回路,并证明通过选取合适的跟踪回路控制参数,确保整个六自由度无人机集群控制是稳定的.最后通过六自由度无人机编队仿真验证了所提算法的有效性.

摘要： 风电场的集群控制是保障电网的安全运行、实现风场总功率的优化以及提高风电场整体电能质量的有效手段.Beckhoff的EtherCAT实时风场监控网络在风场网络通信的高速响应方面设立了新标准.基于EtherCAT的风场网络可以测量风电场并网点电流和电压的瞬时值,并且采样速率可达到10KHz.如果风电场并网点出现电压跌落,系统能够在最短的时间内监测电压跌落数据,并且在1ms之内调整网络中的所有风力发电机组给定值.通过EtherCAT分布式时钟,所有测量值以及控制给定值的同步时间误差＜1μs.另外,通过EtherCAT风场网络可以得到整个风场中所有风机的同步测量数据,具有同步特性的风场大数据的采集为整个风电场的能量控制、监控与预警和风机功率提升等提供更有力的支撑.

摘要： 本文首先分析了多媒体通信网络建设和发展的现状、存在问题。然后，以SIP、PSTN、 H.323为例，提出了一种多协议多媒体信息交换与处理平台的构建设想，讨论了平台构建原则，接着重点对总体层次框架、软件体系结构设计进行了论述，在此基础上，实现了平台对多协议的支持和异构网络终端的集群控制和集群处理。最后对平台的发展方向和应用前景进行了展望。

摘要： 武汉体育中心二期工程--体育馆钢屋盖工程中,运用大型集群控制液压千斤顶进行中心区域整体顶升,空中悬停接长,四周采取满堂红脚手架高空散装,介绍顶升工艺及注意事项。

摘要： 大型风力发电机组变速恒频运行是风力发电的重要发展方向.本文介绍了变速风力发电机组的基本结构和优点,针对变速风力发电机组的运行要求和风电场的特点和运行环境,设计了基于Windows CE的嵌入式PC/104分布式自动控制节点,给出变速风力发电机组的电磁转矩控制和浆距角控制两个协调工作的回路和控制策略.同时,将PROFIBUS—DP现场总线技术应用于风力发电机组的集群控制,提高了控制系统的可靠性、实时性和灵活性,降低系统成本,提高控制性能.

摘要： 本研究的目的是研制一种最简单的通用的智能化的单片机集群控制模拟仪表和数据采集系统.

摘要： 本发明实施例提供了一种控制器集群故障处理方法、装置、控制器及控制器集群，控制器集群中包括：第一控制器和2N+1个第二控制器；第一控制器的节点属性为学习者，禁止该控制器参与主控制器的选举和投票；第二控制器的节点属性为选举者，允许该控制器参与主控制器的选举和投票。第一控制器检测各第二控制器是否发生故障；如果第一控制器检测到N+1个第二控制器发生故障，则将第一控制器自身的节点属性变更为选举者。在有N+1个第二控制器发生故障的情况下，第一控制器将自身的节点属性变更为选举者，此时，有N+1个控制器的节点属性为选举者，超过半数，实现了在有控制器故障的情况下，控制器集群正常提供服务的目的。

摘要： 本发明涉及一种控制连接到市电网的风力涡轮机集群的方法。该方法包含以下步骤：确定市电网的频率；检测市电网中的频率偏差，在高于标称频率值的不同预定频率值下，断开风力涡轮机。本发明还涉及计划包含连接到市电网的风力涡轮机集群的市电网的策略的方法以及风力涡轮机集群。

摘要： 本发明给出了一种集群装置控制系统、控制方法、集群装置及存储介质，控制模块获取集群装置的规划路线及参数信息形成第一数据包，将第一数据包下发至数据处理模块；参数信息包括各装置的队伍编号、各队伍的队形类别、各队伍中主装置编号和数据计算指令；数据处理模块基于所述队伍编号对所述集群装置进行组队，形成一个或多个队伍；数据处理模块基于所述数据计算指令确定队形算法；通过控制模块和数据处理模块实现通过控制主装置来控制集群装置的其余装置，大程度上减少远程网路通信的成本和降低通信频率，减少了指令下发频率，避免了控制延迟和减少错误率，提高了控制效率，解决了现有技术中单机控制效率较低且出错率高的技术问题。

摘要： 本申请涉及一种用于控制技术设备的控制集群(1)，具有冗余的第一自动化装置(11)和第二自动化装置(12)，其中，在第一网络接口控制器(NIC1)与协议栈(NW‑S1)之间的自动化装置中布置有虚拟网络接口控制器(swNIC1)，其中，网络接口控制器(NIC1、NIC2)设计为，除了管理标准硬件地址(S‑MAC‑1)以外还管理集群硬件地址(C‑MAC)，并且因此，尽管控制集群有两个自动化装置(11、12)但其对外表现为单个装置。

摘要： 本发明实施例提供了一种控制器集群故障处理方法、装置、控制器及控制器集群，控制器集群中包括：第一控制器和2N+1个第二控制器；第一控制器的节点属性为学习者，禁止该控制器参与主控制器的选举和投票；第二控制器的节点属性为选举者，允许该控制器参与主控制器的选举和投票。第一控制器检测各第二控制器是否发生故障；如果第一控制器检测到N+1个第二控制器发生故障，则将第一控制器自身的节点属性变更为选举者。在有N+1个第二控制器发生故障的情况下，第一控制器将自身的节点属性变更为选举者，此时，有N+1个控制器的节点属性为选举者，超过半数，实现了在有控制器故障的情况下，控制器集群正常提供服务的目的。

摘要： 本发明涉及一种控制连接到市电网的风力涡轮机集群的方法。该方法包含以下步骤：确定市电网的频率；检测市电网中的频率偏差，在高于标称频率值的不同预定频率值下，断开风力涡轮机。本发明还涉及计划包含连接到市电网的风力涡轮机集群的市电网的策略的方法以及风力涡轮机集群。

摘要： 本发明给出了一种集群装置控制系统、控制方法、集群装置及存储介质，控制模块获取集群装置的规划路线及参数信息形成第一数据包，将第一数据包下发至数据处理模块；参数信息包括各装置的队伍编号、各队伍的队形类别、各队伍中主装置编号和数据计算指令；数据处理模块基于所述队伍编号对所述集群装置进行组队，形成一个或多个队伍；数据处理模块基于所述数据计算指令确定队形算法；通过控制模块和数据处理模块实现通过控制主装置来控制集群装置的其余装置，大程度上减少远程网路通信的成本和降低通信频率，减少了指令下发频率，避免了控制延迟和减少错误率，提高了控制效率，解决了现有技术中单机控制效率较低且出错率高的技术问题。

摘要： 本申请涉及一种用于控制技术设备的控制集群(1)，具有冗余的第一自动化装置(11)和第二自动化装置(12)，其中，在第一网络接口控制器(NIC1)与协议栈(NW‑S1)之间的自动化装置中布置有虚拟网络接口控制器(swNIC1)，其中，网络接口控制器(NIC1、NIC2)设计为，除了管理标准硬件地址(S‑MAC‑1)以外还管理集群硬件地址(C‑MAC)，并且因此，尽管控制集群有两个自动化装置(11、12)但其对外表现为单个装置。

摘要： 公开了集群控制方法和集群控制设备。所述集群控制方法应用于一计算机集群，所述方法包括：从日志文件中获取具有除最高优先级和最低优先级之外的中间优先级的错误日志消息以及与之对应的用户信息，其中，所述日志文件在所述计算机集群的任务运行过程中产生，所述日志文件包括具有不同优先级的错误日志消息；对所述中间优先级的错误日志消息以及与之对应的用户信息进行统计分析，以获取统计结果；以及输出所述统计结果。

摘要： 本公开是为了更可靠地确定现用系统服务器是否适当地向客户端提供服务。一种集群系统(1)，其包括：现用系统服务器(2)，其通过网络(4)向客户端设备提供预定服务；以及备用系统服务器(3)，其在现用系统服务器(2)中发生异常时代替现用系统服务器(2)向客户端设备提供预定服务。备用系统服务器(3)包括监视单元(6)，其通过网络(4)访问由现用系统服务器(2)提供的预定服务以监视预定服务是否能正常访问。现用系统服务器(2)包括集群控制单元(5)，其在备用系统服务器(3)的监视单元(6)确定由现用系统服务器(2)提供的预定服务不能正常访问时执行故障转移。