小型无人机

摘要： 近几年无人机已广泛应用于多个行业领域,无人机本身的航程和航时也有了大幅提高,由于无人机执行航测和巡线等任务时,飞行高度都不会太高,受地球曲率影响,无线电视距受限,一般只能到50Km左右,超出无线电视距的无人机远程测控就成为一个亟待解决的技术难题。本文提出了一种利用北斗RDSS系统,解决了小型无人机载荷轻,无法安装大型卫星通信数据链设备的难题,从而实现了对小型无人机超视距的遥控遥测,具有很高的推广使用价值。

摘要： 为实现小型无人机目标识别,将雷达技术应用于探测与对抗无人机。首先从目标散射特性方面调研,研究结果表明微小无人机后向散射截面通常与鸟类、昆虫等类似,导致雷达虚警率较高。然后,从无人机回波分析研究,微多普勒信号具备判别飞行目标的可分性。比较多种微多普勒特征提取技术和分类技术,表明利用倒谱、矩阵分解以及多尺度分析能够提高特征精度。另外,为获得表征无人机旋翼部件的微多普勒信号,雷达系统需要解决目标跨波束、跨距离速度单元等问题。

摘要： 工作在2.4GHz频段的小型无人机遥控器信号普遍采用跳频通信模式,加大了对无人机遥控器信号的检测难度。针对当前无人机遥控器信号检测方法存在参数估计性能与算法复杂度间难以兼顾的缺点,论文基于频域互相关运算获得相邻采样数据段信号的频域相关性特征,进而实现对无人机跳频信号参数的估计。该方法不需要计算无人机遥控器信号的时频分布信息,大幅降低了计算量。同时,该方法避免了检测阈值,改善了信号特征参数估计性能。基于仿真数据对比了已有的两种跳频信号参数估计方法和所提方法的检测性能,测试结果证实了该方法在运算速度和参数估计精度方面均具有优势。当信噪比超过2dB时,所提方法的检测性能达到最佳饱和检测性能值。

摘要： 针对小型无人机自组网节点数量多、位置动态变化、续航时间有限等特点,对经典航空路由协议(The Aeronautical Routing Protocol,AeroRP)中的判据进行改进,设计了一种基于节点生存时间的路由判据,综合考虑网络内无人机节点的剩余飞行时间、当前矢量速度、相关节点间距离和单跳最大传输距离等参数,通过对上述参数的无纲化处理得到判距,进而选取最优的下一跳节点。利用ns-3网络软件对改进判据进行仿真实现和性能分析,结果表明,新的路由判据在AeroRP中应用后,网络的传输吞吐量、准确度和时延等指标都明显好于经典的主动式路由协议——优化链路状态路由协议(Optimized Link State Routing Protocol,OLSR);并且相比经典AeroRP协议中的判据,改进判据在数据传输准确度提高的前提下,当网内节点数量超过70个时网络数据传输的吞吐量明显提升,更适合节点数量较多的应用场合。

摘要： 针对采用信号模拟器进行全球卫星导航系统(GNSS)接收机动态定位测试与性能评估时,硬件成本高昂、未使用实际GNSS信号等问题,设计了以小型无人机(UAV)为载体的低成本GNSS接收机动态定位实验,在无人机爬升、直飞、转弯和降落四种飞行状态下,对其单点定位(SPP)精度进行评定和分析。实验结果表明:全球定位系统(GPS)与北斗卫星导航系统(BDS)组合定位时,低成本单频接收机的单点动态定位精度优于5m,小型无人机爬升、直飞、转弯和降落阶段,其水平定位精度分别为2.807,2.296,2.522和2.720 m;垂直定位精度分别为3.778,2.713,2.779和3.258 m。无人机四种飞行状态下,低成本接收机单点定位精度为:直飞状态下的精度优于转弯状态;转弯状态下精度优于爬升和降落状态。研究结果可为GNSS接收机动态性能测试和小型无人机机载应用GNSS接收机选型提供有益参考。

摘要： 本文使用小型四轴飞行器机身配备的单目摄像头,以开源代码ORB-SLAM2为基础,使用极线匹配和三角化的方法对地图进行深度恢复,建立了可用于导航的八叉树地图,成功降低了导航成本。

摘要： 近年来,小型无人机获得了广泛应用,对公共安全构成了巨大的威胁,因此对无人机进行监测是安防的重要手段。然而,小型无人机体积小、移动快的特点,使传统雷达、射频检测技术难以进行检测。针对这一问题,提出一种基于改进YOLOv5-Lite模型的小型无人机视觉检测方法。该方法在原YOLOv5-Lite模型中插入SEnet注意力模块构成YOLOv5-LiteSE模型,并利用自制数据集进行训练。经测试,该网络模型训练后的精确度可达97.33%,mAP@0.5达到97.43%,并能够满足30帧的视频流帧速率。与YOLOv5s相比,YOLOv5-LiteSE识别无人机精确度高0.2~0.3%,识别所用时间为YOLOv5的1/3。与YOLOv4与YOLOv3相比,YOLOv5-LiteSE识别目标的精确度高2~3%,识别速率更快。

摘要： 针对一种可在高空投放的小型低成本无人机进行设计、试制及关键技术试验。在考虑低速和折叠机翼情况下,完成气动布局设计、动力系统设计、机载电气选型,并对控制方案进行设计和Simlink仿真,经地面结构、刚度试验、控制参数测定试验、弹射试验、空中投放试验,证明该方案原理正确、技术可行。

摘要： 小型无人机遥感技术具有操作简便、可动态连续检测等优势,在精准农业领域中被广泛应用。笔者阐述了小型无人机遥感技术和精准农业的概念,分析了其在农作物精准识别、农作物病虫害检测、农作物长势监测等方面的具体应用,展望了小型无人机遥感技术在精准农业应用中未来的发展。实践证明,小型无人机遥感技术使农业生产具有实时数据获取、准确定位及高效率应对的新特点。

摘要： 随着人口数量的不断增长,更多土地被重新开垦以满足群众居住需求,我国疆土辽阔,拥有广袤的土地,以传统测绘方式对土地面积进行测量不但耗费大量人力物力,无法满足对动态土地面积以及使用情况的总体需求。无人机的出现填补了土地测绘中的缺陷,操作人以俯仰观察方式和众多精密传感器的联动使用不但可降低使用成本,同时可将测绘效率提升。文章立足于测绘仪器发展情况,对无人机技术发展与应用展开探讨,以广为使用的大疆工程测绘无人机和ConetextCapture软件为硬件和软件基础,根据不同地貌、地形情况等分析,为无人机航测技术的广泛应用献言献策。

摘要： 为提高电网巡检效率,降低线路巡检难度,引入小型无人机进行输电线路巡检具有重大意义.但是,目前无人机巡线技术在国内属于新型科技,大部分传统的输电线路运维员工对其了解较少或从未接触.所以,将传统线路运维员工培养成合格的无人机飞控手,难度相对比较大.而当前部分无人机厂家提供的培训,为达到使学员速成的目的,往往培训时间短、实际训练少、流程不清晰,造成学员在结业后仍然缺乏足够的能力和信心去进行巡检作业.本文针对这一现状,通过引进全面质量管理体系(即PDCA原理),对无人机培训过程进行深入探索,力求形成一个长期有效、条理清晰、科学合理的培训流程,使传统的线路运维员工通过这样的学习流程逐步成为合格的无人机飞控手,并提高实际操作水平和自信心.

摘要： 飞行中的振动对小型无人机正常工作产生较大的影响,关系到无人机系统的飞行安全.本文以警用无人机为例,通过分析无人机各振动源、振动特性,确定频率和功率谱密度,利用激光测振仪完成某型警用无人机的振动试验.

摘要： 针对逐年增加的小型无人机对飞机撞击造成的潜在安全威胁,分别建立小型无人机和鸟体对飞机风挡冲击有限元模型进行数值模拟对比研究.结果显示飞机风挡在同等撞击条件下,小型无人机比鸟体更具破坏性.同时开展小型无人机撞击飞机结构试验研究,根据分析结果——小型无人机的撞击破坏主要源于嵌入内部的硬质质量体(锂电池和小电机),现有鸟撞试验的空气炮法做适当改造即可应用于小型无人机撞击试验.

摘要： 为解决未知环境中小型无人机自主飞行问题,将SLAM算法从地面机器人的二维环境扩展到小型无人机的三维环境.首先,建立了小型无人机的SLAM算法数学模型,得到其非线性状态方程;然后,将小型无人机的SLAM问题分解成路径估计与环境地标估计两部分,分别采用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器进行估计,提出了一种小型无人机的FastSLAM算法;最后,分别采用扩展卡尔曼滤波和FastSLAM算法进行仿真实验,仿真结果表明FastSLAM算法具有更好的定位精度.

摘要： 本文针对小型无人机UltraStick25e实物模型,建立非线性运动方程,然后通过线性化解耦后获得横向控制对象模型.首先,设计线性二次型(LQR)控制器实现滚转角度指令的良好跟踪.然后,针对执行机构副翼和方向舵的故障仿真,分别插入两种常见的偏置和斜坡故障,并设计鲁棒故障诊断滤波器,实现故障的诊断和辨识.在外界噪声干扰和建模不确定的条件下,通过鲁棒滤波设计方法,结合线性矩阵不等式(LMI)求解工具,进行残差估计实现故障位置和类型幅值的提取,构造出的残差信号可以直观地反映故障信息.最后,进行仿真验证该方法,验证得鲁棒滤波器可以实现故障的有效诊断,为容错控制提供条件.

摘要： 本文首先对某小型无人机爪式起落架进行受载分析,获得着陆时起落架载荷,然后利用优化软件对该起落架结构进行优化设计,并对其进行动力学仿真计算,获得起落架在着陆过程中的动力学特性.将仿真计算结果引入优化分析过程进行迭代,最终获取较优的结构形式.本文提出的设计方法还可以用于其他小型无人机固定式起落架的结构设计.

摘要： 为提高电网巡检效率,降低线路巡检难度,引入小型无人机进行输电线路巡检具有重大意义.但是,目前无人机巡线技术在国内属于新型科技,大部分传统的输电线路运维员工对其了解较少或从未接触.所以,将传统线路运维员工培养成合格的无人机飞控手,难度相对比较大.而当前部分无人机厂家提供的培训,为达到使学员速成的目的,往往培训时间短、实际训练少、流程不清晰,造成学员在结业后仍然缺乏足够的能力和信心去进行巡检作业.本文针对这一现状,通过引进全面质量管理体系(即PDCA原理),对无人机培训过程进行深入探索,力求形成一个长期有效、条理清晰、科学合理的培训流程,使传统的线路运维员工通过这样的学习流程逐步成为合格的无人机飞控手,并提高实际操作水平和自信心.

摘要： 本文根据小型无人机飞行控制过程的特点,利用嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ和ARM公司最新的Cortex-M3微控制器,开发了一种采用多任务程序设计方法的小型无人机飞控系统任务软件.

摘要： 对小型无人机而言,风场对航迹的影响不容忽视.针对风场条件下具有角度约束的无人机航迹规划问题,提出了一种基于风场估计的在线航迹规划方法.该方法首先采用速度矢量三角形法对风场进行解算,然后利用辅助粒子滤波算法对测量值进行滤波,从而获得较平滑、精度较高的风场信息.接着采用最优控制原理对无人机在二维平面内的航迹规划问题进行分析,将风场下的航迹规划问题向无风条件进行转化,并得出确定最优航迹的方法和步骤.仿真结果表明,该方法能有效得出风场下的最优航迹.

摘要： 随着无人机技术的发展,其导航系统也逐渐向数字化、智能化方向发展.目前在导航系统的设计方案中通常采用模块化的结构,其中主控制模块的性能直接决定了导航系统的性能,本文介绍了一种基于DSP芯片的导航系统模块设计方案,具有速度快、可靠性高、成本低等特点.

摘要： 本发明涉及了一种单兵轻小型航测无人机及单兵轻小型航测无人机系统，中心电路板上安装在上盖板、下盖板和侧板组件围成一个用于容纳中心电路板的空腔内，电源组件则安装在上盖板上方，使得整个航测无人机结构紧密，通过大量结构优化与高度集成，将无人机的尺寸和轴距减小，无论是包装、运输还是实际作业时，均可由一人完成，大大提高使用时的便捷性与灵活性，并且在机身主体上设置了进风口，在机身主体尾部设置了散热分机，有效避免中心电路板过于集中导致集体过热失效。通过高度集成的地面站系统，免去了用户准备笔记本电脑、连接地面收发模块、布置天线等繁复的动作，实现了即拿即用，大大提升了易用性。

摘要： 本实用新型涉及一种单兵轻小型航测无人机及单兵轻小型航测无人机系统，机身主体由上盖板、下盖板和侧板组件拼接而成，方便拆卸，中心电路板上安装在上盖板、下盖板和侧板组件围成一个用于容纳中心电路板的空腔内，电源组件则安装在上盖板上方，使得整个航测无人机结构紧密，通过大量结构优化与高度集成，将无人机的尺寸和轴距减小，无论是包装、运输还是实际作业时，均可由一人完成，大大提高使用时的便捷性与灵活性。通过高度集成的地面站系统，免去了用户准备笔记本电脑、连接地面收发模块、布置天线等繁复的动作，实现了即拿即用，大大提升了易用性。

摘要： 一种大型无人机回收小型无人机的协同飞行方法。其目的是实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的平稳回收。本发明方法主要步骤如下：根据小型无人机的飞行性能极限，大型无人机以一个适当高度、速度和半径进行稳定的圆形轨迹飞行，并将自己的相关飞行参数发送给小型无人机；参照大型无人机的圆形飞行轨迹，小型无人机规划以相应的高度、速度和半径进行水平投影同心的圆形轨迹飞行；根据回收方式的不同，小型无人机规划圆形飞行轨迹的高度和半径可以与大型无人机圆形飞行轨迹的高度和半径有所差异；小型无人机以扩张螺旋线或收缩螺旋线的飞行轨迹进入到所规划的圆形飞行轨迹；然后通过调整无人机的飞行速度，实现两架无人机的安全接近以便回收。

摘要： 本发明公开了一种小型无人机弹射装置及无人机起飞方法，小型无人机弹射装置包括：机体支撑组件，所述机体支撑组件用于支撑无人机的机体及安装其他零部件；机翼支撑组件，所述机翼支撑组件的一端与所述机体支撑组件的后部连接，机翼支撑组件用于支撑无人机的机翼；锁紧装置，所述锁紧装置安装在所述机体支撑组件的前部，用于在起飞前锁定无人机的弹射挂钩；弹射开关，所述弹射开关用于控制所述锁紧装置的开合状态；水平仪，所述水平仪安装在所述机体支撑组件的上表面。本发明小型无人机弹射装置携带更加方便，简单易操作，使得无人机发射可靠性更高。此外功能更加多样，方便在小型无人机系统中使用，具有重量轻、体积小、结构简单等优点。

摘要： 本申请公开了一种小型无人机起落架，包括：水平杆，所述水平杆上开设有通孔；两个倾斜杆，对称连接于所述水平杆的两端，所述倾斜杆与所述水平杆之间的夹角大于90°；以及连接件，设置于所述通孔内，用于连接所述水平杆与无人机；其中，所述通孔的轴线与所述倾斜杆的轴线不在同一平面内；所述通孔的数量为三个，且所述通孔横截面的圆心依次相连形成三角形结构；所述通孔内均设置有套管；所述水平杆的两端分别设置有第一弹性套，所述通孔位于两个第一弹性套之间。通过采用本申请的技术方案，无人机在起飞或降落的过程中，受到来自地面的非常规载荷时，自身能够根据作用力的方向相应地产生形变，起到缓冲能量的作用，进而增强了飞机的安全性能。

摘要： 本发明涉及一种中小型无人机包装运输的托架及无人机装卸方法，本装置极大地节省了包装空间，可将一辆运输车一次运输的无人机数量从1架提高至2架且车内空间有结余，结余空间可用来放置其它备件，提高了运输效率。其次，用此托架包装运输无人机，包装和拆卸过程简单快捷，省时省力，提高了装卸效率，进一步地适应了现代作战和售后对快装快卸的要求。

摘要： 一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法。其目的是实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。本发明的系统主要包括安装在大型无人机上的捕获子系统和小型无人机上的被捕获子系统。当大型无人机需要回收小型无人机，大型无人机和小型无人机先按特定飞行程序进入到适合回收的飞行状态；然后小型无人机释放被捕获子系统，大型无人机释放捕获子系统；捕获子系统捕获到被捕获子系统后，两架无人机通过捕获子系统和被捕获子系统连接到了一起，大型无人机再将小型无人机平稳地牵引回收到大型无人机上的小型无人机存放空间，从而在无需直接碰撞性接触到小型无人机的情况下就能实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。

摘要： 一种大型无人机回收小型无人机的协同飞行方法。其目的是实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的平稳回收。本发明方法主要步骤如下：根据小型无人机的飞行性能极限，大型无人机以一个适当高度、速度和半径进行稳定的圆形轨迹飞行，并将自己的相关飞行参数发送给小型无人机；参照大型无人机的圆形飞行轨迹，小型无人机规划以相应的高度、速度和半径进行水平投影同心的圆形轨迹飞行；根据回收方式的不同，小型无人机规划圆形飞行轨迹的高度和半径可以与大型无人机圆形飞行轨迹的高度和半径有所差异；小型无人机以扩张螺旋线或收缩螺旋线的飞行轨迹进入到所规划的圆形飞行轨迹；然后通过调整无人机的飞行速度，实现两架无人机的安全接近以便回收。

摘要： 本实用新型适用于无人机技术领域，提供了一种小型无人机用地质灾害救援调查无人机，包括机体，所述机体的底部固接有固定盒，所述固定盒的内部滑动设置有第一滑动板，所述第一滑动板的顶部固接有两个弹簧；当机体需要停放于地面时，可首先寻找松软的地面，同时开启电机，当两个插针收至固定盒内部时，机体控制将固定盒与松软地面接触，此时继续转动二分之一齿轮，当二分之一齿轮转动至不与齿板啮合的一侧时，第一滑动板和第二滑动板在弹簧的弹力回弹下，带动两个插针迅速伸出固定盒的底部，从而将两个插针插入松软的地面，地面两个插针对机体进行固定，避免机体在不使用时的耗电问题。

摘要： 本申请公开了一种小型无人机手持发射装置及无人机，包括手柄和固定座；手柄与固定座之间连接有至少两根平行的导轨；导轨上连接有用于连接无人机的滑动托架；滑动托架与固定座之间连接有弹性件；手柄上设有扳机和与扳机联动的卡销；卡销一端位于手柄顶部，用于固定弹性件处于拉紧状态时的滑动托架。根据本申请实施例提供的技术方案，通过弹力机构向指定方向弹射，达到无人机起飞目的，通过扳机机构控制无人机发射起飞，方便对发射方向的控制把握，同时无需跑道，降低对无人机起飞环境要求。