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全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会

召开年：2018
召开地：北京
出版时间： 2018-05-22

主办单位：中国工程院;中国科学院

会议文集：全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会论文集

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1.面向任务的无人机自组网方法研究
- Xueli Zheng;郑学理;Tao Gu;谷涛;Kexiang Wang;王科翔
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：无人作战体系中任务、资源与网络呈现出时空隔离的特点,传统航空自组织网络研究以及任务资源调度研究是相对独立的研究内容,缺乏对任务和资源研究的关联性,使得网络无法满足动态的任务变化对资源的调用需求.为了解决这个问题,本文从网络拓扑的角度,通过任务网络匹配分析和网络动态分簇研究,将无人机的任务需求、平台资源进行网络化关联,提出一种以任务为驱动无人机自适应组网方法.这种方法根据无人机的任务需求以及飞机节点的移动状态自适应的调整网络分簇结构,实现对任务所需资源的联通及共享,为无人机任务资源管理及自组织网络研究提供参考.
2.面向无人机任务载荷的通用数据记录技术
- 林天静;沈浩;孙瑞
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：鉴于当前无人机任务载荷已由原来单载荷侦察/遥感,发展为多载荷侦察/遥感(包括高分辨率可见光相机平台、外红相机平台、成像光谱仪、激光雷达及SAR雷达平台等),针对实际应用中多个载荷同时装载时,数据统一在线记录和回放的使用要求.本文提出的新架构下的无人机机载数据记录设备,针对当前无人机任务载荷的新特点,能够实现多源数据的同步记录,接口通用,扩展性优越,具有广阔的应用前景.
3.全自主敏捷响应反低慢小系统识别跟踪技术研究
- 刘克亚;郭梓甲;刘经宇
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：防范低慢小目标成为近年来安防领域的一个热门议题,然而一些技术手段并不完全成熟.为此提出了一种全自主敏捷响应反低慢小系统,通过基于深度学习的方法,构建并训练卷积神经网络CNN实现对无人机的有效识别;采用离散卡尔曼滤波算法,构建无人机跟踪模型以实现视场范围内的长时间跟踪.测试结果表明该系统对目标无人机自主识别后,可以锁定目标并进行稳定跟踪.
4.小型无人直升机非线性控制与稳定性分析
- 张琳;汪梅;潘红光;王派
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：本文针对小型无人直升机,设计了保证受控系统稳定性的非线性控制器.小型无人直升机的动力学可以分为较慢的外环系统和较快的内环系统,从而表现出等级结构.小型无人直升机的姿态角度和位置分别属于内环和外环.反推控制策略分别应用于内环和外环以获得非线性控制器.在此基础上,还提出了含括扑翼动力学的稳定性分析,这是本文创新性所在.最后,在仿真模型中讨论线性和非线性控制方法之间的比较,以此显示所提出的方法的有效性.
5.无人飞行器H∞混合灵敏度鲁棒控制研究
- BIAN Jiangnan;边江楠;WU Lirong;吴利荣;LIU Xiaojun;刘小军;XUAN Yongbo;轩永波;WANG Ling;王领
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：以一种新型无人飞行器为主要研究对象,建立了无人飞行器的运动模型,并设计了一种基于H∞混合灵敏度鲁棒控制理论的控制器对其进行姿态控制,使该无人飞行器姿态控制系统具有较好的鲁棒性能和干扰抑制能力,能够适应各种不确定性,对所建的模型进行了数学仿真和半实物仿真实验,结果表明,所设计的控制器在参数摄动时阶跃响应调节时间短,鲁棒性好.研究结果为解决无人飞行器运动中的复杂干扰问题提供了理论依据和参考方法.
6.无人机动态信息链路电磁辐射效应试验研究
- ZHANG Dongxiao;张冬晓;CHEN Yazhou;陈亚洲;CHENG Erwei;程二威;ZHANG Qinglong;张庆龙;LI Yan;李岩
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：信息链路的电磁安全性成为制约无人机发展的突出问题.由于信息链路电磁敏感度随飞行状态变化的特点,设计了信息链路电磁辐射效应动态试验方法,利用机载数据链终端和地面控制终端建立实验室模拟系统,开展了信息链路连续波辐射效应试验.试验结果表明:“前门”是无人机信息链路的主要耦合路径,数据链信号强度影响系统的电磁敏感度;信息链路带内抗干扰能力较弱,但带内干扰的容错能力强,频偏干扰会压缩临界失锁状态下的误码变化过程,导致信息链路突发失锁.分析了数据链失锁效应与敏感场强阈值、AGC电压和误码率之间的潜在规律,该研究为今后开展无人机电磁干扰预测奠定了基础.
7.无人机协同作战目标的智能化火力分配研究
- WEI Wei;魏伟;CHEN Hui-xian;陈慧贤
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：立足于无人机协同作战目标发展带来的新威胁,分析了传统火力分配方式应对空袭的劣势,提出将人工智能技术应用到火力分配中,并以抗击无人机协同作战的集群攻击、忠诚僚机两个模型为例,对智能化火力分配策略进行了研究.通过研究可以看出,人工智能使防空作战在提高系统反应时效性、降低人为因素干扰和处置复杂空情的能力上得到了增强.
8.无人集群对海作战关键技术研究
- Zhan Zhi-juan;詹志娟;Zhou Qing;周庆;Li bingfei;李兵飞
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：本文介绍了无人集群对海作战研究情况,分析了无人集群作战系统的基本组成和体系结构,给出了无人集群作战流程,在此基础上,提出了发展无人集群指挥控制所涉及的关键技术.
9.无人驾驶车辆横向控制策略研究分析
- Zhu Linfeng;朱林峰;Yang Jiafu;杨家富;Shi Yangyang;施杨洋;Fang Pengpeng;方朋朋
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：人工智能的迅速发展将深刻改变人类社会生活,改变世界.国务院《新一代人工智能发展规划》指出无人驾驶技术是建设创新型国家和世界科技强国的重点任务.本文在综述无人驾驶汽车横向控制的研究基础上,分析了无人驾驶车辆的研究动态,分别从经典控制、现代控制、智能控制、横纵向综合控制阐述了无人驾驶车辆的横向控制策略,提出无人驾驶汽车横向控制的数据驱动控制、多种智能控制策略和算法结合使用的研究问题,特别是无人驾驶车辆横纵向综合控制,将是今后研究的重点.
10.战术数据链关键技术研究
- ZHANG Fan;张帆
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：建设技术先进的战术数据链是未来数据链系统的重要发展趋势.紧密围绕军事通信与信息网络一体化建设,作者对战术数据链关键技术进行了全面研究.在战术数据链概念的基础上,总结归纳了战术数据链的信息分发、网络管理、消息传输、信息处理与安全等关键技术内涵.最后提出了战术数据链的发展趋势,将对完善技术体系起到积极的推动作用.同时,为研究战术数据链复杂大系统奠定扎实的技术基础.
11.智能无人防空系统发展及关键技术
- 马溢清;李林林;卓志敏;张承龙
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：随着人工智能、控制、通信等技术的成熟,无人系统不断发展,延伸至军事作战领域,无人作战系统将深刻影响未来战争的发展方向.研究了国外无人作战系统发展现状及主要特点,分析了智能无人作战系统的关键技术,提出未来智能无人防空系统的发展初步构想,梳理总结了应关注的重点技术方向,为智能无人防空系统发展提供参考.智能无人作战系统技术复杂，国外已开展了系统研究，取得了丰富的研究成果，在空中形成长航时、侦察打击一体的无人机与蜂群/集群作战的微型无人机，在陆上替代人承担排爆、全地形背负等作战任务，在海上形成用于反潜、扫雷、预警的水下潜航器与水面无人舰艇等，其中集装箱式与水下无人预置式作战系统不仅具备无人作战系统无人化的作战概念，还具有自主作战、智能作战、协同作战、自主保障等特点，引领着无人作战系统突破现有辅助作战的局限，形成新型作战样式，影响未来战争态势。在国外，两种无人作战系统经过系列试验，已具备初步的作战能力，在设计与运用中呈现了一些共性特点。
12.一种水面无人艇航行及任务载荷复合控制方法
- Han Pei-yu;韩佩妤;Han Wei;韩玮;Liang Xu;梁旭
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：水面无人艇航行及任务载荷复合控制方法将原本分离的任务控制与航行控制有机地结合在一起,组成了一个闭环航行及任务控制系统,实现了复合控制.设计航行及任务载荷复合控制单元,根据任务控制输出的指向误差及水面无人艇航行状态,令核心的智能耦合控制单元做出控制决策,自动输出任务控制修正命令与航行控制命令,平衡任务执行与航行安全的关系,提高了任务控制的精度.智能耦合控制单元具有机器学习能力,可通过任务执行,对智能化机器学习模型进行训练,实现航行及任务载荷复合控制策略的持续优化.
13.有/无人机“察-扰-打”一体化协同对地突击作战研究
- Zhu Jie;朱杰;Lu Yi;鲁艺;Hao Junkun;郝俊锟;Chen Guoming;陈国明
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：为了满足未来对地突击作战的需求,有人机与无人机协同作战将成为一种重要的发展趋势.本文以无人机协同对地突击作战的局限性为牵引,重点围绕技/战结合的协同干扰方式,提出了“察-扰-打”一体化的协同作战模式,并明确了一体化协同作战的指控结构,归纳出有/无人机协同作战各平台的能力需求,为发展新型对地突击作战力量提供了参考.
14.基于多模型预测控制的多无人机巡航编队控制方法
- ZHOU Wei;周炜;WU Chao;吴超;WANG Pei;王培
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：建立编队相对运动模型,并通过参考轨迹切线误差的方法确定状态特征点,然后在特征点线性化得到了无人机巡航编队的多模型集,提出了基于采样点隶属度加权的模型集组合方法,实现滚动优化中的一般非线性优化问题向线性二次型优化问题的转化,最后建立性能指标和约束条件进行滚动优化,完成了巡航编队多模型预测控制器的设计,提高了编队预测控制的实时性.仿真实验验证了控制策略的有效性.
15.多旋翼无人机飞行控制技术发展现状与展望
- LOUTaishan;娄泰山;YANG Ning;杨宁;LIU Henggui;柳恒桂;CHEN Nanhua;陈南华;ZHAO Liangyu;赵良玉
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：多旋翼无人机具有体积小、机动性能强、垂直起降和悬停能力等优点,在军事和民用领域应用前景广泛,已成为国内外众多学者关注的热点.在阐述多旋翼无人机的飞行控制系统面临关键问题的基础上,详细总结了近年来多旋翼无人机飞行控制技术的研究现状,并分析了飞行控制技术在多旋翼无人机上的应用情况,最后对多旋翼无人机的发展趋势和研究方向进行了展望.
16.多无人机编队飞行控制视景仿真研究
- CHENG Cheng;成成;CHU Hai-rong;储海荣;ZHANG Yue;张跃;ZHAO Wei-wei;赵伟伟;ZHOU Man;周满;ZHANG De-Jin;张德进
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对增强无人机编队飞行场景的三维虚拟现实效果的需求,搭建了基于FlightGear的可视化仿真平台.采用虚拟结构法的编队模型进行无人机的控制,并将模型解算出的笛卡尔坐标系下的飞行控制数据坐标变换为FlightGear的飞行数据接口协议中的格式,并将其按照UDP协议发送到FlightGear仿真器中.通过在虚拟机中搭建服务器汇总和转发各FlightGear的飞行数据,实现显示编队飞行场景的功能,最后进行了联合视景仿真实验.结果表明,所建平台可视化效果好,节省硬件资源,且具有良好的扩展性.
17.地面无人作战系统的发展现状及关键技术研究
- GAO MING;高明;ZHOU FAN;周帆;CHEN WEI;陈伟
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：地面无人作战系统是陆军装备体系发展的重要方向,本文首先详细介绍了地面无人作战系统的定义与分类、特点和国内外发展现状,深入分析了地面无人作战系统的关键技术,阐述了地面无人作战系统的对未来战争产生的影响,为进一步研究相关课题提供了一定的参考.具体分析了无人系统总体架构设计技术、战车智能环境感知与自主机动技术、目标自动跟踪与识别火控技术、网络通信、人机交互技术。
18.低、慢、小目标的防御需求分析及构想
- 骆福宇;张文译;闫德宝;艾宁
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：在战争手段多样和恐怖活动多发的形势下,低空慢速小目标(以下简称低慢小目标)对要害部位、场所的威胁日益突出,主要体现在对我军事要地、安全区域的侦查和破坏上,如何对来袭威胁进行有效防御已成为亟待解决的问题.本文围绕低慢小目标的防御需求进行了简单阐述,并构建了一种综合侦测防御体系.为了提升对低慢小目标的侦察预警能力和应急处置能力，本文构建了一种综合防御系统，旨在通过经济、准确、方便的手段发现和识别出可疑目标，并对可疑目标做出有效打击。本系统包括侦测分系统、信息指挥中心和打击分系统三大部分，系统通过主动和被动两种手段进行侦测，经数据处理后，由信息指挥中心通过软、硬杀伤两种方式进行打击。其中主动侦测手段是低空监视雷达，被动侦测手段包括无源雷达、光电系统、广域全向电磁信号探测与定位系统、ADS-B设备，软杀伤方式主要有便携式低慢小飞行器干扰仪和网炮，硬杀伤方式主要有光纤激光近程防御系统和反“低、慢、小”无人机。
19.飞控系统在无人机中的应用与发展
- 阳尧;徐志晖;陈超;王佳奇;刘春宇
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：近年来无人机行业发展迅速,无人机在军事、民用上得到了广泛应用.飞控系统作为无人机核心构成部分,具有不可替代的地位,是无人机的大脑.本文介绍了飞控系统在无人机领域的应用与发展,探讨了飞控的关键技术以及未来趋势.飞控系统的硬件包括:主控制模块、数据采集模块、舵机驱动模块以及信号调理及接口模块等。其中主控制模块，是所有模块的核心，由它协调支配其他模块。飞控系统的软件开发与应用是顶层设计，涉及多学科知识，软件程序的编译水平高低直接决定飞控系统的优劣。近年来，随着人工智能的飞速发展，无人机领域在智能避障、自动巡航、自主飞行方面取得了快速进步，其中智能飞控系统也得到了高速发展。
20.基于红外探测的多飞行器协同测角融合定位方法
- 蒋衍光;张康
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对多飞行器利用红测角信息对目标进行协同定位的需求,研究基于红外探测的协同测角融合定位方法.针对飞行器测角协同定位问题提出了新的融合定位方法,并对定位精度进行了理论分析.区别于传统的利用测角信息的协同定位技术,本文提出的方法对飞行器的协同数量具有普适性,可针对任意数量的多飞行器设计普适的定位算法.最后,通过典型情形的数学仿真试验表明所提方法的有效性.
21.基于改进人工势场法的机器人路径规划
- Chen Jinxin;陈金鑫;Dong Jiao;董蛟;Liu Zhong;刘忠
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:在障碍物的斥力势场中添加距离项;以四幅典型环境场景为例,分析了人工势场法中局部极小点问题的成因;引入斥力偏转模型,引导机器人在路径规划时避开局部极小点;引入斥力增益系数函数,进一步优化路径规划中航向改变过大的问题;提出规划路径评价模型,对建立的改进人工势场模型下路径规划的优劣给出量化评价.仿真结果表明,该改进模型大幅减小了规划路径的长度以及曲度,降低了对机器人机动性能的要求,较好的解决了静态环境下机器人的路径规划问题.
22.基于无人机的民航无线电干扰空中监测的设想
- 张美红;周超;何松儒
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：随着无线电技术的蓬勃发展,空间的电磁环境越发复杂甚至恶劣,民航无线电干扰日益严重.本文设想了基于无人机的民航无线电干扰空中监测,提出了无人机民航无线电干扰空中监测系统的硬件框架图、软件功能模块,并对其系统应用进行了探索,将民航无线电监测平面从二维延伸到了三维,为未来空中无线电监测提供了思路.
23.基于演化深度神经网络的无人机协同无源定位动态航迹规划
- 周宇;王维佳;梁晓龙
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对多无人机在无源定位过程中如何协同动态规划航迹提高定位精度问题,提出基于演化深度神经网络的分布式动态航迹优化方法.该方法首先将演化计算与深层前向反馈神经网络相结合,设计基于演化神经网络的无人机协同无源定位动态航迹规划框架.然后以多无人机到达角(AOA)协同定位为例,利用定位过程中对目标估计的克拉美罗界(CRLB)生成最优训练集.通过无人机下一时刻与目标形成的相对构型作为系统学习的行为,从而得到下一时刻优化后的航迹点.实验结果表明,该方法相对于传统中心控制的无人机协同定位方法,具有更低的处理延时,能够以更短时间达到定位精度.
24.舰载无人机集群系统作战构想
- ZHOU Ke-qiang;周克强
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：面向未来海军舰载无人机集群系统,通过开发先进算法,将低成本、可消耗的多无人机粘合而成具有集群智能的作战辅助系统,本文分析了未来海战场中无人机集群系统配合舰载武器的作战使用场景,通过区分舰艇指挥控制中心和无人机集群通信,以及无人机集群内部自组网通信两类数据链设计模式,重点探讨了在超视距对海/对陆作战过程中,利用无人机集群对慢速机动目标实施联合定位,以及为高价值武器(反舰导弹)或者发射平台提供集群掩护干扰的方法,通过这两种典型应用场景的分析,未来舰载无人机集群将大幅提升舰艇编队信息化水平,通过与探测系统和武器系统的直接交联,增强超视距情况下舰艇编队联合火力的组网能力,为下一步舰载无人机集群装备的研制提供了技术思路.
25.基于增量非线性动态逆和比例积分的无人直升机航路跟踪控制
- Sun Ling;孙岭;Wu Chao;吴超;Zhou Wei;周伟;Wang Ke;王珂
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例微分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统.首先,以X-CELL60为算例无人直升机建立飞行动力学模型;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,将该控制系统应用于4种工况下的航路跟踪仿真,计算结果验证了控制系统的鲁棒性和正确性.
26.基于IMU偏轴转位的惯性器件快速高精度系统级标定
- 苗继松;邵琼玲;任元;陈晓岑;王琛
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：传统惯性器件系统级标定时,都是以IMU敏感轴与转台转轴重合的方式进行标定路径设计的,其转轴每转1次,仅有2个敏感轴位置发生变化.为高效激励惯性器件各误差项,设计一种IMU偏轴安装结构,其转轴每转1次,可同时实现3个敏感轴位置发生变化,在此基础上设计一种基于IMU偏轴转位的惯性器件系统级标定方案,建立了包含陀螺和加速度计常值误差、安装误差和标度因数误差共24个误差项的30维系统误差模型,使用分段线性定常法(PWCS)和奇异值分解法(SVD)法对每种标定路径下系统各状态的可观测能力进行分析,与传统经典系统级标定方案相比,所提方案不仅能实现状态的全维观测,且各状态的可观测度整体上均比传统方案高,使用滤波器对惯性器件标定时,其标定时间更短,精度更高,且所提方案所需转台轴数由三轴变为双轴,降低了对硬件条件的要求.
27.固定翼无人机群的集群和避障控制
- 叶圣涛;方洋旺;朱圣怡
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对传统的质点集群控制算法中,需要获取通信范围内相邻质点的位置和速度信息才能够计算出控制量的问题,提出了一种新的无需获得相邻无人机速度的六自由度固定翼无人机群的集群和避障控制的方法.首先将通信范围内的无人机均视为障碍物,采用统一的计算方法获得控制量,从而形成了新的计算质点集群控制的方法,并且证明了算法的稳定性.然后通过建立六自由度无人机线性化控制模型,将改进的质点集群算法应用于无人机群控制系统中,将无人机控制设计成六自由度无人机的跟踪回路和质点无人机的导引回路,并证明通过选取合适的跟踪回路控制参数,确保整个六自由度无人机集群控制是稳定的.最后通过六自由度无人机编队仿真验证了所提算法的有效性.
28.组合制式激光对低慢小目标毁伤实验研究
- 张亦卓;庞博;王秋实;顾海栋;崔丽
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：防范“低慢小”目标的干扰破坏,已成为重大活动安保的难题.激光武器是防御“低慢小”目标的有效手段,具有软硬并重、快速精准、发射成本低廉、效果可控等诸多优势.目前在国内外激光毁伤效应研究中基本都采用连续波激光或脉冲激光单独照射,实现对金属、非金属结构或探测器材料的毁伤.本文提出用组合制式激光实现高效毁伤的方法,开展了长脉冲激光和短脉冲激光组合对金属材料和非金属材料开展了毁伤实验研究.结果表明,组合制式激光可以大幅降低破坏时间和破坏阈值,提高激光毁伤效能.同时,短脉冲激光还可以在更远距离实现对探测器的致盲甚至损伤,为“低慢小”目标设置多层防护.
29.察打一体无人机智能目标识别技术研究
- Su Long;孙龙;Jiang Huanhuan;姜欢欢;Wu Tao;吴涛;Jiang Kai;江凯
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：察打一体无人机智能目标识别技术对掌握战场主动权、显著提高未来指挥作战系统的性能具有十分重要的意义.本文从军事实战应用对战场军事目标的发现和识别能力的需求出发,总结了察打一体无人机智能目标识别技术现状及发展趋势,对察打一体无人机智能目标识别技术的关键技术问题进行了分析并给出了初步试验结果.
30.无人机在叙利亚战争中的作战运用与启示
- 朱涛;李淋杰;凌海风
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：随着无人机技术的飞速发展,其在战场上的运用越来越广泛.始于2011年的叙利亚冲突一直持续至今,虽然交战各方实力不同,但充分利用无人机完成各种军事任务却成为了这场战争的一大亮点.无人机在军事上主要用于侦察、监视、通信、反潜、军事欺骗、靶机、校正弹着点、军事测绘、电子对抗、对地攻击及其他一些有人驾驶飞机不宜执行的任务。分析了其在叙利亚战争中的使用特点,并进行了小结和展望.“发现即摧毁”成为战场常态，“蜂群”战术初现锋芒，反无人机作战成为必修课。
31.“蜂群”无人机对战场环境的影响及对抗技术研究
- 张雅舰;肖峰;吕广庆;万华翔;聂小雪
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：为了降低对陆基、海基和空基阵地的依赖,同时为降低风险和成本消耗,美国将无人系统作为“第三次抵消战略”中的关键力量投送方式予以发展.本文从介绍美军“蜂群”无人机的基本情况入手,分析其战术运用特点,探讨其对战场环境的影响,最后提出了与之对抗的技术措施.
32.智能无人地理国情监测平台研究
- Zhang Bing;张兵
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：为了满足地理国情监测日益增长的工作量需求,解决传统监测设备之间无法智能关联、监测手段单一、监测环境复杂、监测对象种类繁多、监测任务无法合理分配、监测数据处理效率、数据处理精度越来越高的问题,提出一种以云端服务器为大脑的调度服务中心,陆地、海洋、航空、专题为服务四肢的一体化智能监测平台,采用物联网技术、无线传感网络技术、射频技术实现设备之间相互合作完成数据自动采集、自动远程传输,以云计算为基础的服务中心进行智能控制、做出决策,完成任务规划、分配、数据处理、数据发布、平台授权等操作.文章对目前单一监测手段取得的部分成果做展示,并介绍部分技术方法原理.该平台研究为未来智能化监测提供一些发展建议.
33.旋转体制下的捷联导引头制导信息估计
- ZHU Xilai;朱熙来;SHAN jiayuan;单家元
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对旋转弹下捷联导引头无法直接获得制导系统所需惯性视线角速度的问题,提出基于非线性滤波的制导信息估计算法.首先根据坐标转换推导了旋转捷联导引头的视线角速度解耦方程,其次针对地面固定目标,提出了理想状态下的系统方程和观测方程.由于系统的强非线性,采用无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波对相应参数信息进行估计.通过在不同采样周期下两种滤波方法的平均误差和误差的标准方差的对比,说明容积卡尔曼滤波的相对优越性.
34.用于球体移动平台的内接多面体构型能源自给系统
- 陆宏波;李欣益;张玮;胡淑红;戴宁;钱子勍;李戈
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：在边境和偏远地区，敌对势力的越界行为对我国领土及国家秘密安全造成了巨大威肋、，尤其是近年来随着科学技术水平的大力发展，军用车辆的反侦察隐身技术水平得到了很大提升，传统雷达、成像监控等设备的全天候监控能力受到了很大挑战。发展无人侦察装置对提高偏远地区、复杂地形区域以及危险地带的全天候监控能力具有重要意义。在灵活、隐身、微小型等功能要求下,能源系统成为制约智能无人装备性能的最关键因素.球体运动平台由于其具有移动方便、环境适应性强等优势,在军事和民用领域均具有广阔的应用前景.针对球体运动平台,本文设计了一种能源自给球体平台智能侦察装备.该装置的能源模块由内接太阳电池多面体构成,在球体内部采用高比功率储能部件实现能量存储及为信号发射模块供电;球体内部设置自主移动单元和探测单元,在触发信号激励下实现对目标的抵近侦察、近距探测和战略破坏等功能.实验室利用3D打印制备的原理型样机输出功率变化趋势与理论计算值接近,并且在球体转动过程中保持了较高的输出功率,为该装置的实际应用奠定了技术基础.
35.有人/无人机编队协同作战样式浅析
- 赵孟娟;王言伟;陈永红;王兵
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：有人机/无人机编队协同作战是一种全新的作战样式,是争取未来空战胜利的一种重要方式.本文基于“观测-评估-决策-执行”(OODA)环分析了两种有人/无人机编队协同空战的指挥控制方式,并分析了影响有人机与无人机编队协同作战效能的主要因素,此研究对未来有人/无人机协同空战的发展具有一定的指导意义.
36.预警反击装备技术体系结构设计方法
- WANG Tao;王涛;WANG LiuYing;汪刘应;LIU Gu;刘顾;LI Yong;李勇
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：预警反击作战是我军未来作战的重要样式,为规划我军预警反击作战装备技术未来发展方向,解决装备技术科学化、标准化以及规范化管理问题,本文分析了现有装备技术体系建设中存在的不足,研究了预警反击装备技术体系的结构设计及生成方法,通过预警反击作战能力需求牵引装备需求,生成预警反击作战装备技术体系结构层次,并提出了完善优化预警反击作战装备技术体系结构的方法.
37.定收敛系数反馈支持向量回归机算法
- CHEN Yao;陈垚
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：支持向量机(support vector machine，SVM)是Vapnik等人提出的一种机器学习算法。研究了用于建模和预测的支持向量回归机,为提高回归精度,给出了一种基于反馈的支持向量回归机改进算法.首先引入反馈思想,设计反馈环节,定义误差收敛系数,将样本回归输出与真实值的误差通过反馈环节后修正回归函数;其次理论上推导了反馈后误差减小需要满足的条件,并提出了一种根据预设的收敛系数计算反馈环节的方法,使得反馈后误差达到期望的范围内;最后通过对一些回归例题进行仿真,并与传统支持向量回归方法进行对比,结果显示所提出的改进算法回归精度显著提高.
38.多旋翼无人机航测技术在抽水蓄能电站的研究和应用
- Zou Bin;邹彬;Chen Jinying;陈金颖;Li Bin;李斌;Lu Ting;陆婷;Wang Bin;王斌;Peng Qiyang;彭启阳
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对常规方式对抽水蓄能电站巡检难度大、自动化程度低、人工作业事故风险高等问题,本文提出利用多旋翼无人机进行定位、航拍、搜索、自动规划航线和采集巡检线路隐患数据影像等航测技术.根据划定区域范围,无人机能够自动规划航线,并在规划的航线上自动采集数据,该技术能够在线分析回传数据,提升了电站线路状态监控、应急指挥便捷,为电站安全检修、事故预警、事故抢修等提供一种准确、可靠、高效的巡检模式.
39.电子对抗无人机作战方法研究
- WANG Yunhui;王云辉;ZHAN Zhijuan;詹志娟;XUE Bing;薛冰
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：从未来海战及电子战的作战需求出发,分析了电子战的总体能力需求,提出了电子对抗无人机在海上集群作战中的使用方式.并对预警雷达的仿真模型进行了分析,给出了预警雷达在噪声干扰、密集假目标干扰、转发式干扰及综合压制干扰情况的探测模型.基于电子对抗系统的需求,构建了仿真平台.对多种典型方案进行仿真实验,通过对比分析评估指标,结果说明了电子对抗无人机对航母战斗群突防的典型问题,为突防航母战斗群时的电子对抗无人机的作战指挥控制提出了建议.
40.地面有人/无人协同编组运用概念与技术研究
- 刘冰
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：未来战争呈现智能化、无人化发展趋势,能力需求日趋复杂,战场环境恶劣多样,通过将地面有人与无人系统分工协作、优势互补、有机结合、最大程度发挥有人/无人装备能力、构建最优的战地面人机编组,可以扩展行动范围、降低军事人员风险、提升整体效能.本文提出了地面人机编组的特点、概念与内涵;分析了国外主要国家围绕地面人机编组的运用构想、研究项目、试验与实战情况;提出了国内开展地面人机编组在编组编成、行动流程等运用概念领域需要重点开展的工作,以及地面人机协同、多模式人机互操作集成、编组优化设计等需要研究的关键技术,以推动地面人机编组军事理论的成熟与支撑技术的突破.
41.蜂群无人机威胁特性及对抗技术研究
- 葛志闪;梁壮;高璞
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：由于无人机不需要考虑乘员需求,以任务为中心进行设计,设计约束少,带来了在机动性、载荷灵活性、环境适应性、成本等方面的优势,在作战装备体系中占据日益重要的位置,深刻影响了未来战争的作战样式,特别是蜂群无人机的出现,为平时城市安保和战时要地防空都带来了极大挑战,如何应对未来以蜂群无人机为代表的轻小型无人机威胁是未来国土安全必须解决的重要问题.可运用多体制综合探测设备集成技术、导航通信干扰技术、低成本微小型拦截弹设计技术、高功率定向能武器技术进行无人机对抗。
42.基于机器学习算法的无人机载激光雷达数据处理系统设计
- XIN Shouting;辛守庭;ZHANG Hongjun;张红军;XU Chao;徐超
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对无人机避障过程中,用于定位障碍物位置的激光雷达数据中存在无效数据、数据冗余,进而给无人机飞行控制器带来较大额外数据处理负担的问题,设计出一种数据预处理系统.采用DBSCAN聚类分析算法辨认障碍物方法为核心,辅以微处理器硬件协助数据运算、软件滤除无效数据等技术手段综合处理,不但大幅减少了传送给飞行控制器的数据,而且还构建出激光雷达原数据中不存在的障碍物的宽度信息.实验证明,该系统可以减少多达90％的数据量,极大地减小了无人机飞行控制器的负担.
43.基于态势的有人/无人机协同航路规划研究
- MinYang Kang;康敏旸;YuanYuan Qi;齐媛媛
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：以有人机与无人机协同作战为背景,开展基于态势的有人/无人机协同航路规划研究.在有人/无人机协同航路规划系统架构搭建的基础上,通过引入基于态势的航路评估模块,实现了面向搜索和探测任务的有人/无人机协同航路规划,有效地解决了多机协同航路规划问题,为有人/无人机协同作战航路规划实现机载应用奠定基础.
44.基于无人机航电系统的服务化研究
- Xue Bing;薛冰;Zhan Zhijuan;詹志娟;Kang Minyang;康敏旸;Wang Shuo;王硕;Wang Yunhui;王云辉
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：未来战场中无人机扮演着愈发重要的角色,需要执行多种多样的任务,无人机航电系统也越来越复杂.为实现各种任务对无人机航电资源的灵活调度和使用,首先研究了无人机航电系统的组成和工作流程,然后基于无人机航电资源研究了其服务化的过程,阐述了从资源到服务的提取方法以及服务管理模式,为无人机实现智能、自主操作提供了支撑.
45.基于模型驱动的无人机地面站架构开放式研究
- Liu Guoliang;刘国梁;Jin Guting;金古烃;Wei Chunyan;魏春燕
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：当前无人机系统呈现“烟囱式”封闭发展模式,无人机地面站存在软件组件可重用性差、接口不通用等问题.为了提高无人机系统之间的互操作性,本文基于模型驱动架构提出了模型驱动地面站架构,主要涉及应用功能域、平台功能域、物理形态三方面,描述了平台无关模型转换到平台相关模型的地面站实现过程,并提出了软件组件的安全认证方法及原则.
46.基于偏差映射聚类的目标关联方法研究
- LIU Jia-lei;刘甲磊;SHI Zhi-guang;石志广;ZHANG Yan;张焱
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：多传感器目标关联是确定不同传感器系统观测的若干信号是否来源于同一目标,它是现代多传感器系统中的一个重要问题.传统的关联方法通过计算不同观测间的关联代价,通过求解代价矩阵最优解来获得关联匹配,但是容易受到环境和传感器性能的影响.本文提出了一种基于偏差映射聚类(BMC,Bias Mapping Cluster)的目标关联方法,通过对多个传感器间观测目标偏差映射点进行聚类,搜索局部密度最大的映射点集作为传感器间的目标关联结果,走出了利用数学方法求解全局最优解的传统模式.相较其它传感器间目标关联方法,仿真结果表明该方法能有效利用目标观测的空间散布特性,关联正确率更高,并对虚假目标和目标失配等情况具有更强的适应性.
47.基于云平台和稳态视觉诱发电位的无人机脑控系统
- 王刚;汪梅;张佳楠;秦学斌;张琳
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：本文提出了一种基于云平台和稳态视觉诱发电位的无人机脑控系统.首先,在云脑系统结构基础上,设计并实现了脑控系统的硬件电路,然后设计并实现了稳态视觉诱发电位的诱发和枕叶区脑电采集以及蓝牙传输等相应的软件.此外,我们采用Sym5小波对脑电信号进行降噪、重构及频域特征的提取,利用自主设计的编码实现飞行器的无人机的控制.最后,设计并实现了无人机及其环境监控平台,用户可通过浏览器远程访问,观测飞行状态,环境状况等.实验表明,系统具有良好的应用效果和使用前景.
48.火星探测器制动捕获多目标优化方法
- 刘辉;王云财;张松涛;韩柠
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：本文设计了一种基于动态加权的火星探测器制动捕获多目标优化方法.以制动推力方向沿火星探测器速度反向的制动捕获策略为例,首先描述了有限推力下火星探测器的制动捕获问题,然后研究了基于自适应参数调整的动态PSO算法,最后基于动态加权设计了火星探测器制动捕获多目标优化方法.仿真分析表明,本文设计的火星探测器制动捕获多目标优化方法能够在保证捕获精度和燃料相对最优的同时加快收敛速度,减少优化次数,因此具有一定的研究和应用价值.
49.高超声速飞行器智能制导控制技术发展展望
- 于加其;邵会兵;张康
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：针对人工智能技术的最新进展和突出成果,结合未来新形势下高超声速飞行器使用环境对制导控制技术的相关需求,梳理了智能高超声速飞行器在飞行过程中对制导控制技术,包括探测、导航、制导、控制等各个任务环节带来的影响和提出的要求,明确了高超声速飞行器智能制导控制技术所具备的基本特征内涵,展望了未来智能高超声速飞行器的作战模式和应用场景,提出了高超声速飞行器智能制导控制技术的主要关键技术以及未来发展方向和发展路径,为智能飞行器技术的发展提供了支撑.
50.国外轻型空地导弹发展趋势浅谈
- He Xiao Wei;何晓伟;Li Yao;李尧
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：本文介绍了近年来国外发展迅速的轻型空地导弹领域的相关武器装备,同时分析了国外轻型空地导弹相关技术现状和未来发展趋势,通过对相关产品地位、技术特点以及作战使用分析研究,为我国在该领域的技术发展和规划提供了建议.根据我国的目前技术现状，考虑我国轻型空地导弹的主要发展方向有以下三点:重点进行导弹重量和尺寸优化设计，考虑挂载方式简单化设计，提高多平台兼容能力，极大的增强国际市场上多种多样的无人机平台挂载能力;进行相关成本控制设计，使用组合导航+激光半主动制导方式应该是目前轻型空地导弹主要使用的制导模式，未来随着图像导引头的成本较低，可发展图像制导甚至多模制导方式的空地导弹，提高导弹的战场复杂环境的适应性;优化技术指标和作战使用之间的平衡设计，由于中小无人机型主要使用的机载稳瞄球受限于重量要求，对目标探测和识别的距离主要为6km左右，导弹本身的作战距离可进行适应性设计，一方面降低了导弹重量，另一方面降低了成本，同时满足了武器作战的使用要求。
51.面向生存能力增强的地面单元协同任务区域分配
- 朱勇;王生印;龙腾;王祝
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：为了提升多地面单元协同执行任务的生存能力,提出了卫星侦察下一套多地面单元生存筹划系统建模及协同任务分配方法.首先对多地面单元协同生存能力筹划问题进行了描述,构建问题求解框架并建立敌方卫星侦察模型和协同任务分配模型;进而通过采用定制染色体编码的遗传算法进行协同任务分配,实现了任务完成时间和穿越敌方侦察区域时长最小化;最后通过生存能力评估仿真框架进行仿真推演,结果表明协同任务分配能够有效提升多地面单元系统的整体生存能力.
52.面向无人体系的多Agent仿真系统研究
- Huang hui;黄晖;Zhang guoquan;张国全
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：无人机自身具有较高的自主能力,能够主动感知战场态势,并根据态势变化,在一定任务的约束下,实时决策自身的飞行状态、战术轨迹和武器发射等行为.同时,未来战斗机具有战术数据链,能够实现编队内各飞机之间的信息互通,因此,未来战斗机具有智能体的典型特征,而由多架未来战斗机所组成的编队则具有多智能体的行为特征和构造方式.本文研究了在DDS分布式通信技术的平台下,多智能体的仿真系统的搭建.为减小未来无人化复杂作战环境提供了手段.
53.水面无人艇系统开放式体系架构需求及发展方向探讨
- 谢杨柳;韩玮;韩佩妤
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：开放式体系架构是一种商业与成熟技术实践融合而产生的具有模块化、可户操作、接口公开发布和遵从开放式标准的系统架构.通过分析开放式体系架构在国外军用装备中的应用,以及水面无人艇在多任务、标准化、可升级三个方面的需求,对比水面无人艇与战斗机在重量尺寸制约、单平台多任务、基本配置等方面的特点,总结开放式体系架构对水面无人艇研制的作用,提出了水面无人艇开放式体系架构的应用模式及未来发展目标.水面无人艇开放式体系架构未来发展主要分三个阶段:第一阶段，初步具备无人艇任务载荷模块化集成能力，形成任务载荷模块化集成顶层设计要求。主要完成开放式体系架构设计，形成包含底层驱动、接口协议、数据存储的基础软件支撑环境，实现航行控制、平台监控等基础管理功能。第二阶段，初步具备开放式体系架构下载荷集成及复用能力，形成基于开放式体系架构的水面无人装备行业设计规范。主要完成高性能计算架构设计，构建符合开放式体系架构的高性能框架，实现航行及任务运行状态的健康管理。第三阶段，初步具备智能化载荷集成及支撑能力。主要完成支撑智能化及云处理的计算架构设计，构建可支撑分层网络架构的具有机器学习能力的架构，形成开放的可支撑无人艇硬件、底层设备控制及通用应用服务的软件支撑环境，实现航行及任务运行的智能维护。
54.小型无人机振动特性及激光测振仪应用研究
- Huang xianghua;黄相华;Jiang Feng;江峰;Yang Shuiwang;杨水旺;Zhao Bo;赵博;Song Zhiqiang;宋志强
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：飞行中的振动对小型无人机正常工作产生较大的影响,关系到无人机系统的飞行安全.本文以警用无人机为例,通过分析无人机各振动源、振动特性,确定频率和功率谱密度,利用激光测振仪完成某型警用无人机的振动试验.
55.无人水面艇发展趋势及关键技术
- 王舟;周建军
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：无人化和智能化是水面舰艇未来发展的一个重要方向,分析了无人水面艇的国内外研究现状和未来的总体发展趋势,具体分析了无人水面艇发展的关键技术，即艇型优化设计技术、自主航行技术、武器自主发射技术和集群协同技术。
56.无人机编组控制的关键问题与研究现状
- Ling Hai-feng;凌海风;Zhu Tao;朱涛;He Wei-xiong;贺伟雄;An Li-zhou;安立周
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：随着通信技术、自动化技术及人工智能的飞速发展,多无人机的协同运用越来越广泛.作为多无人机协同的重要问题之一,无人机编组控制研究也是方兴未艾.本文通过统计整理相关文献,总结了无人机编组控制问题的研究现状:首先,梳理了编组控制相关的综述文章;接着,从不同角度对编队策略进行了分类;然后,分析了飞控系统、防撞避障、实际应用及集群理论等无人机编组控制的关键问题;最后,给出了无人机编组控制研究需要重点关注的发展方向.
57.无人机群多编组协同控制策略研究
- LING Hai-feng;凌海风;ZHU Tao;朱涛;HE Wei-xiong;贺伟雄;AN Li-zhou;安立周;LUO Hong-chuan;罗宏川
- 《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》 | 2018年
摘要：大规模无人机集群可以由多个固定形态编组形成,针对此类编队控制问题,提出了一种基于多维层级网络和虚拟领航员的自主编队策略.首先,建立了以编组号、层号和序号为划分的三维层级网络;其次,根据各编组相对位置及编组内僚机与长机相对位置研究了虚拟领航员的运动规律,并分析了需要编组重构时的层级网络调整策略;最后,对无人机群多编组协同控制进行了仿真实验,结果表明:本文策略能够实现对称结构乃至任意结构的多编组协同,且最终队形稳定、速度趋于一致.