蛙人

摘要： 铁路“蛙人”:潜游江海,勇护大桥随着我国桥梁建设事业的发展,遍布各地的江河湖海基本都架通了各式各样的桥梁,一支特殊的队伍便应运而生,承担着为大桥做水下“体检”的任务。他们就是铁道战备舟桥处桥梁水下检测队,被称为铁路“蛙人”。

摘要： 寒风凛冽,几个黒影从冲锋船上纵身一跃,一头扎进冰水,在暗流涌动中摸黑探索……在中国铁路济南局集团有限公司铁道战备舟桥处,有这样一支由6名青年组成、平均年龄仅29岁的“蛙人”团队。它的前身是中国人民解放军铁道兵独立舟桥团,其下辖的专业化潜水大队,曾护送解放军解放江南,跨过鸭绿江参与抗美援朝作战,先后培养出200余名潜水战士,执行过的潜水任务不胜枚举。为维护中国铁路的建设和发展,守护铁路行稳致远,50余年来“蛙人”们前赴后继,排除万难,负重前行,抵得住极端环境的考验,当得起“潜水尖兵”的称誉。

摘要： 蛙人在完成水下特种作战训练任务时暴露于水下高气压环境.本研究根据蛙人水下高气压暴露特点,分析蛙人潜水程序的限制因素,归纳蛙人典型潜水方式及蛙入水下特种作战时面临的主要生理负荷,提出蛙人机能需求,为提高蛙人作战训练能力提供参考.

摘要： 海岸周边面临的水下蛙人和无人潜航器的威胁日益严峻,因此融合多种水下探测和打击手段的综合指控系统的建设势在必行.当前,针对水下小目标(蛙人、无人潜航器)的主要探测和处置手段包括岸基主动声纳、被动声纳、磁电探测装置和强声打击设备.鉴于此,提出一种水下小目标指控系统,能够完成多种探测传感装置的信息融合,形成对目标信息的决策判定,并且能够完成对目标的打击任务.

摘要： 针对蛙人特种部队、潜水员等水下作战、作业需求,研发了小型化、一体化、数字化、模块化、低功耗、便携式的综合信息系统.该系统集定位导航、水下通信、探测成像等功能于一体,可有效解决单兵水下面临的看、听、说、行等难题,在军用和民用方面都具有广阔应用前景.

摘要： 本文首先介绍了光纤水听器阵列对水下开式蛙人和闭式蛙人进行的被动探测湖上试验,然后根据蛙人呼吸特性进行了分子带波束形成处理和相应后置处理,对开式蛙人和闭式蛙人实现了方位轨迹估计.由湖上试验数据处理结果得知,在不同试验工况下,由于开式蛙人特征比较明显,利用分子带波束形成处理和相应后置处理可有效实现开式蛙人的方位轨迹估计;虽然闭式蛙人呼吸特征不明显,对于闭式蛙人方位轨迹估计有一定模糊度,但该方位估计方法在一定程度上还是可以实现对闭式蛙人方位轨迹的有效估计;湖试试验处理结果验证了本套系统可有效实现对开式蛙人和闭式蛙人方位轨迹估计,若能进一步分析蛙人呼吸特性或携带设备辐射噪声特性,可进一步提高本文所述系统对蛙人方位轨迹估计性能.

摘要： 基于光纤水听器探测研究水下蛙人的目标特性,采用基于呼吸特性的目标识别方法对开式蛙人和闭式蛙人开展了湖上试验,采集的蛙人的呼吸声信号,利用功率谱、时域波形包络、时频分析特征进行了分析,结果认为开式蛙人的信号包络具有明显的周期性,周期约为3s,蛙人呼吸声信号的包络谱在0.3Hz～0.4Hz之间有一个明显的峰值,而闭式蛙人的信号包络不具有明显的包络特征,此频率与开式蛙人和闭式蛙人配备的呼吸设备相关.该特征可以作为识别开式蛙人的重要依据,闭式蛙人需要分析呼吸设备的减压阀振动能量.

摘要： 综述了近年来各国研制防范蛙人及小型水下潜航器渗透的水下小目标探测系统等领域的研究进展情况,对我国相关技术研究提供了启示.

摘要： 本发明公开了一种反蛙人声纳告警装置及方法，该装置包括两个信号接收水听器、一块信号调理板、一块信号处理板和一块电源板；其中所述信号接收水听器经过穿舱缆与舱内的所述信号调理板相连，所述信号调理板与所述信号处理板、电源板相连，所述信号处理板与所述电源板相连；反蛙人声纳告警装置安装在水下载人航行器上或者蛙人潜水服上。本发明可有效保证蛙人隐蔽工作时的安全性，提高了蛙人作业的生存率。

摘要： 本发明公开一种青蛙人搪胶玩具以及提高青蛙人搪胶玩具成品率的生产工艺，包括模具本体和其生产工艺，所述的本体其上方设有头部，所述的头部中间设有眼部，其下方设有圆形的嘴巴，其上方设有头发，所述的本体中间设有身躯，其左右两侧分别设有左手和右手，所述的左脚和右脚分别设于身躯下方的左右两侧，首先我们将玩具本体使用的原料组合一起，通过搅拌机搅拌，然后将原料倒入搪胶炉中，然后将搪胶好的原料加入到模具中进行模具定型，最后将模具放置在回形炉中，使胶浆粘在搪胶模内壁硫化成型。

摘要： 本发明涉及一种机器蛙人、手爪组件及基于预载力差分驱动的驱动器，属于机器人技术领域。其中，驱动器为记忆合金丝驱动器，包括支架及可沿第一方向移动地安装在支架上的动子；在动子的前后两侧上各布设有一个紧拉驱动器；紧拉驱动器包括形状记忆合金丝、预载用弹性机构及预载连接件；沿第一方向，预载连接件可在靠近动子的第一位置与远离动子的第二位置间往复移动；形状记忆合金丝的一端与动子固连，另一端与预载连接件固连；预载用弹性机构的弹性恢复力用于迫使预载连接件由第一位置移至第二位置。以基于对其仿人机械臂上的抓取驱动机构的结构改进，能有效平衡抓取或释放过程中的响应速度与能耗，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。

摘要： 本发明公开了一种基于LORA无线传输技术的水下蛙人生命体征监测系统，包括调节组件、操作分析组件、隔震弹簧、隔震台、内置电源、减震弹簧、支撑弹簧、水下信标盒和腰带，所述体征显示壳中设置有安装隔板，本发明，基于LORA无线传输技术完成水下通信工作，信号传输的穿透能力强，误码率低，灵敏性高，通过设置的调节组件，便于调节腰带与水下信标盒之间的位置，提高了佩戴者的使用体验，通过设置的隔震弹簧和隔震台对内置电源进行隔震，确保了内置电源的供电稳定性，同时利用设置的减震弹簧和支撑弹簧，防止震动造成设备损坏，延长了设备的使用寿命，通过设置的恒虚警检测模块，避免了无效信号的干扰，从而确保了监测的准确性。

摘要： 本发明属于声呐部署优化和声呐性能优化技术领域，具体地说，涉及一种浅海动态环境下蛙人探测声呐部署优化方法，包括：在水平和深度方向分别以预设的步长进行栅格化；根据获取的声呐工作海区的环境条件和声呐参数，采用高斯波束跟踪理论，计算传播损失；采用混响模型，计算混响；建立基于探测概率感知的声呐性能评估模型，计算待布放声呐对声呐工作海区内各栅格工作海区声呐处目标的实际环境下探测概率；以探测概率最大为准则进行初筛，选择次优布放深度区间；针对所选择的次优深度区间，以评价函数最小为准则，再进行二次筛选，获得待布放声呐的最优布放深度，再结合记录的待布放声呐的初始位置，调整待布放声呐的布放深度。

摘要： 一种反蛙人榴弹的定位控制系统及控制方法，所述定位控制系统包括：上位机，用于设置所需的射击信息、接收水下探测器发送的目标位置信息以及伺服控制器的反馈信息，并向伺服控制器传输命令；伺服控制器，用于计算伺服电机水平、俯仰方位所需旋转的角度，控制伺服驱动器；以及控制时间同步模块与上位机同步时间；伺服驱动器，用于驱动伺服电机；伺服电机，用于控制榴弹水平旋转、俯仰旋转和射击；编码器，用于记录伺服电机的转动角度，并反馈至伺服控制器。本发明还包括一种反蛙人榴弹的定位控制方法。本发明既能够提高射击的精准度，又能精准同步系统时间，记录时间日志，方便后期对各个响应时间的分析。

摘要： 本发明涉及一种机器蛙人及仿人机械臂与无极弯扭用驱动机构，属于机器人技术领域。该弯扭用驱动机构包括刚性杆体、编织合金网套、柔性填充套筒、外连环及柔性包裹套筒；编织合金网套为由形状记忆合金丝编织而成圆筒状网套结构；编织合金网套的两端固连在外连环上；在编织合金网套上，两段相交的形状记忆合金丝段在该二者的相交处通过节点连接件进行不可移动地固连；臂动作驱动单元通过一端连接于节点连接件上的导线，而对布设在该节点连接件上的相交两根形状记忆合金丝段的交接点提供同电位的驱动电压。基于该结构改进的无极弯扭用驱动机构，有效地提高其手臂操作的灵活性，且对手臂扭转动作的控制简单，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。

摘要： 本发明公开了一种分布式主被动综合防蛙人系统，包括特种光纤高压复合水密电缆编织的水下防阻安全栅栏，所述水下防阻安全栅栏上设有若干均匀间隔的弱磁场传感器，所述水下防阻安全栅栏通过信号处理模块连接有指令下达模块，本发明的系统结构夯实、响应灵敏；结合本发明的控制方法，能够及时发现防护区域的蛙人入侵，并采取主动或被动的策略对蛙人进行驱逐，可以在多种重要港口、堤坝等关键水域布置。

摘要： 本发明公开了一种水下多队多组蛙人编队语音通信控制方法,该方法如下：编队语音通信控制方法采用频分多址接入机制，将通信频段分成X(M+N)个频道，其中M个频道用于水下蛙人组队，N个频道用于水下广播和与水面单元通信，使得每部水下语音通信设备都拥有1个组队频道和N个广播频道的频道标识信号同步搜索处理能力。本发明实现了多队多组蛙人的水下同时语音通信，大大提升蛙人的水下沟通能力和增加应用场景。

摘要： 本发明公开了一种水下蛙人编队通信与定位一体化控制方法,该方法采用的通信系统其发射信号帧结构由通信信号+间隙+测向信号组成或测向信号+间隙+通信信号组成，其中通信信号为语音通信信号、指令或测距通信信号中的至少一种，且通信系统将工作频段分成通信信号工作频段和测向信号工作频段。本发明通过对工作频段的合理划分和信号帧结构的特殊设计，可以实现水下蛙人的语音通信、指令通信、测距与测向功能。