一种机器蛙人、手爪组件及基于预载力差分驱动的驱动器

摘要

本发明涉及一种机器蛙人、手爪组件及基于预载力差分驱动的驱动器，属于机器人技术领域。其中，驱动器为记忆合金丝驱动器，包括支架及可沿第一方向移动地安装在支架上的动子；在动子的前后两侧上各布设有一个紧拉驱动器；紧拉驱动器包括形状记忆合金丝、预载用弹性机构及预载连接件；沿第一方向，预载连接件可在靠近动子的第一位置与远离动子的第二位置间往复移动；形状记忆合金丝的一端与动子固连，另一端与预载连接件固连；预载用弹性机构的弹性恢复力用于迫使预载连接件由第一位置移至第二位置。以基于对其仿人机械臂上的抓取驱动机构的结构改进，能有效平衡抓取或释放过程中的响应速度与能耗，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。