一种机器蛙人及仿人机械臂与无极弯扭用驱动机构

摘要

本发明涉及一种机器蛙人及仿人机械臂与无极弯扭用驱动机构，属于机器人技术领域。该弯扭用驱动机构包括刚性杆体、编织合金网套、柔性填充套筒、外连环及柔性包裹套筒；编织合金网套为由形状记忆合金丝编织而成圆筒状网套结构；编织合金网套的两端固连在外连环上；在编织合金网套上，两段相交的形状记忆合金丝段在该二者的相交处通过节点连接件进行不可移动地固连；臂动作驱动单元通过一端连接于节点连接件上的导线，而对布设在该节点连接件上的相交两根形状记忆合金丝段的交接点提供同电位的驱动电压。基于该结构改进的无极弯扭用驱动机构，有效地提高其手臂操作的灵活性，且对手臂扭转动作的控制简单，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。