质量平衡原理在仿人形机器人机械臂设计中的应用

摘要

机器人的设计过程中,机器臂的设计对机器人的操作性能有着十分重要的影响.以质量平衡原理为基础,通过关节驱动电机自身的质量实现了对自行研发的YJP-1型机器人的机械臂的优化设计,具体的实践表明,以质量平衡原理为理论基础的机器人机械臂系统的设计方式能有效减小机械臂动力系统的耦合惯量的影响,同时也能有效减轻驱动电机负载.