水下检测

摘要： 铁路“蛙人”:潜游江海,勇护大桥随着我国桥梁建设事业的发展,遍布各地的江河湖海基本都架通了各式各样的桥梁,一支特殊的队伍便应运而生,承担着为大桥做水下“体检”的任务。他们就是铁道战备舟桥处桥梁水下检测队,被称为铁路“蛙人”。

摘要： 为解决大型舰船水下部分检修的难题,设计一台水下仿生机器人。利用SolidWorks软件建立仿生机器人的3D机械模型,设计其控制系统,并分析它在水下工作的力学特性。仿生机器人工作时,利用超声波、陀螺仪等传感器将检测到的水下环境参数转换为电信号,并实时将电信号发送到STM32控制器中;通过STM32控制器根据预设的算法对各种信号进行处理;通过STM32控制器发送命令,控制推进器、摄像头等执行元件,从而实现仿生机器人的自动运行。该仿生机器人运行稳定、反应灵敏,没有发生漏水和无法控制的情况,达到预期目标。

摘要： 为了掌握岩塞爆破后形成的进水洞及周边的水下情况,发现威胁进水洞正常营运潜在的风险,需对岩塞爆破后的进水洞进行水下检查。针对深水层进水洞水下检查存在的困难,通过分析水下检测技术原理,比较常用水下检测方法的优劣,提出了多波束测深系统扫描联合ROV水下检查的思路,设计了水下联合检测的技术方案,应用于某水库排沙洞工程岩爆后进水洞水下检查,实践验证加工的多波束工作平台和关键技术,对提高水下检查效率和成果精度作用明显,可为类似水下检测项目提供参考。

摘要： 传统的桥梁水下构件检测一般采用声、光两种方法。在水下,声波信号与光学成像相比,具有传输距离远、受水文条件影响小等优势。当声波遇到桥墩、承台或桩基的反射,回波信号被声呐接收器接收后,可根据信号时延和强度形成图像。鉴于此,提出了一种针对桥梁水下构件的三维成像声呐算法,通过算法处理后,在系统中显示桥梁水下构件的三维图像,并得到桥梁水下构件的缺损情况三维图像信息。

摘要： 针对水下机器人(remote operated vehicle,ROV)抗流性能弱,且在急流条件下开展水下检测难度大等问题,设计了一套由ROV、抱缆装置、张紧型锚缆系统,以及声呐设备组成的水下检测系统方案,使其适用于急流条件下水下结构物施工质量和健康状态的检测.采用AQWA软件计算得到多种工况下水下检测系统的运动响应,分析相关设计参数对系统的水动力性能的影响规律.结果表明:在来流角度小于20°的急流条件下,所提出的水下检测系统方案可保证ROV及声呐设备工作的稳定性,满足水下检测的相关技术指标及要求.

摘要： 水利工程的安全运行关系重大,长期水下运行的水下结构安全性尤为重要。为了对北京市西郊蓄滞雨洪工程暗涵出口检修闸在不断流的情况下进行安全检测,采用水下机器人FIFISH PRO V6 PLUS进行水下无损检测。水下机器人检测已成为水下建筑物检测方面最具潜力的方法,具有很大的发展空间。本次水下机器人检测取得了较好的检测结果,积累了水下检测的经验。通过和传统水下检测方法进行对比,验证了水下机器人检测的适用性及可靠性。

摘要： 本文主要介绍了Blue View 5000型三维成像声呐的组成和基本工作原理及其在桥梁墩柱结构水下检测中的应用。根据实际结果显示,三维成像声呐能够通过多站扫测的方式快速、精确地获取桥梁墩柱结构在水下的具体信息,同时能够对桥墩附近河床地形进行探测,为桥梁运营维护提供数据支撑。

摘要： 应用多波束检测技术可有效地保障长江深水航道的在整治过程中效果,并能够精准地收集到作业中的实际情况.本文将结合实际工程案例,结合水下检测技术以及多波束水下检测技术的分析,探究多波束检测技术在水下工程检测的实际效果.研究结果表明,将多波束检测技术应用于长江深水航道及畅洲整治工程中,能够得到高精度水下成像以及相关数据,对水下隐蔽工程的可视化及量化分析提供了研究方向.

摘要： 大直径、长距离引水隧洞的运行检测一直是亟待解决的技术难题.针对锦屏二级水电站世界级引水隧洞工程例行运行检测需求,探索开展了水下机器人水下检测替代引水隧洞放空检查的技术研究和工程应用.通过远程潜航器本体设计,采用Blueview-T2250三维扫描声呐和光学摄像等多传感器检测方法,利用惯性导航与多普勒计程仪组合定位技术,克服了复杂工程边界条件限制,实现了有缆遥控潜水器2 km级隧洞表观全覆盖粗检细查,水下检测成果与隧洞放空检查基本吻合,达到了安全、准确、高效的预期目的.

摘要： 基于团体标准《港口工程水下检测技术规程》的编制,总结与归纳了现阶段港口工程水下检测的检测内容、周期、方法、成果及报告等内容,并对其中的一些问题进行探讨.

摘要： 机组进水口拦污栅是大坝建筑物中的重要组成部分,保证拦污栅安全运行十分关键.但有些拦污栅因常年处于水下,不易观测;许多水电站面临此类问题,掌握拦污栅实际资料显得尤为关键.伴随着潜水技术日程成熟,通过潜水员直观摸清拦污栅具体情况,成为一种经济实惠的检测方法.拦污栅水下检测技术主要包括:水下目视检查、探伤、测厚等.本工程采用管供式空气潜水进行近观目视和水下摄像检查.作业时潜水员按照预先制定的行动路线下水,并配备管供式空气潜水装具、水下照明设备、水下摄像机、潜水电话和水下测量工具.在检查时进行全程录像.水下摄像机和水下电话通过电缆与水面监视器连接,供水面工程监督、工程监理和甲方人员观看.在对拦污栅的检查、检测和录像时,潜水员将水下检测结果及时准确汇报水上记录人员,甲方、监理和工程监督可以通过视频直接和潜水员对话,直观地监督、检查和指导水下检查作业,保证检查作业水上和水下的统一性、完整性.通过水下检测得到拦污栅构件详细情况,对每扇拦污栅提供一套自上而下完整的水下录像;摸清拦污栅堵塞情况,包括堵塞面积、堵塞位置、堵塞密度及堵塞污物的类型等;查明拦污栅破坏情况,包括拦污钩、栅条、主梁、主轮、挡块的变形大小,变形分布等;通过对拦污栅主梁、横梁、栅条、横向隔板、边梁腹板、节间吊耳等部位进行测厚,摸清了各部件的真实厚度,通过对拦污栅栅条、横梁等部位的焊缝进行探伤,得到焊缝是否存在裂纹等损伤的全面资料;为水电站掌控拦污栅情况提供了有力的数据支持.

摘要： 水电站水工建筑物水下部分常年浸没在水面以下,长期地运行会有淤积、表观完整性缺陷等现象出现,而传统的检测方法(潜水员下潜探查)受作业深度限制、作业时间短、效率低、安全风险较大,对作业环境要求高(如水流、需停机等).多波束声呐探测技术能够有效获取水下检测区域的高密度三维点云图,准确定位缺陷的位置、尺寸及方量,为后续修补施工提供准确的量化数据.本文首先介绍了多波束声呐系统的工作原理及作业方法,结合龚嘴水电站消力塘水下检测的工作实践,并将水工建筑物表观缺陷、底板淤积形态等信息融入水工三维模型,为大坝安全运行管理提供了可朔源的三维数字档案.

摘要： 本文研究了大坝养护行业自动化的发展现状以及目前水下检测手段的不足之处,分析了大坝水下检测移动机器人的应用需求及意义,对比分析了现有爬壁机器人吸附技术方面的不足,提出了基于非接触旋流吸附技术的大坝水下检测移动机器人,以四轮二吸盘爬壁机器人为研究对象,建立了竖直壁面上移动的爬壁机器人的力学模型,并推导了机器人稳定移动的三个重要条件,即抗滑落、抗滚落、抗倾覆条件,为机器人的设计提供了指导性意见,最后本文展示了大坝水下检测移动机器人的原型样机.

摘要： 水电站消能塘水下检测是对大坝的结构性态和安全状况进行全面综合分析的重要组成部分.本文通过分析技术原理、工程方案、质量控制过程和检测成果,阐述了多波束测深技术结合水下机器人在龙江水电站消能塘水下检测工程的应用全过程.事实表明,多波束测深技术结合水下机器人应用在消能塘水下检测领域是积极有效的.

摘要： 本文介绍青岛太平洋海洋工程有限公司运用水下检测技术对水电站渗漏等问题进行水下检测的成功实例,围绕以往施工中成功检测技术,对水下检测技术进行详细阐述,着重介绍水下检测技术在大坝的应用及推广.

摘要： 水电站消能塘水下检测是对大坝的结构性态和安全状况进行全面综合分析的重要组成部分.本文通过分析技术原理、工程方案、质量控制过程和检测成果,阐述了多波束测深技术结合水下机器人在龙江水电站消能塘水下检测工程的应用全过程.事实表明,多波束测深技术结合水下机器人应用在消能塘水下检测领域是积极有效的.

摘要： 随着社会的不断发展和科技的不断进步,我国的各种高等级公路建设越来越多,与之配套的桥梁建设以及桩基工程也得到了长足的发展,因而相关的桩基检测技术也引起了各相关单位和部门的广泛重视.本文就桥梁混凝土结构水下检测的内容、方法及工艺进行了较详细的介绍,并结合多年实际检测工作,对检测的注意事项进行了说明.

摘要： 保障海洋石油设施安全运行,需要采用检测手段来获取其结构状况.随着水深增加,潜水员实施检测变得愈加的困难,文中介绍了ROV技术发展历程及在海洋领域应用,重点对ROV在海洋油气设施水下检测中的应用进行了介绍,重点介绍了ROV水下检测技术中的水下观察、电位测量、磁粉检测、ACFM检测、FMI检测以及FMD检测技术.结合ROV发展趋势,对ROV与水下检测技术的融合进行了展望.

摘要： 文章阐述了利用现代水下遥控潜水器进入复杂的水下工程进行检测的各种方法,并着重对水工隧洞的水下检测进行了探讨,为水下潜水器的改进、设计和建筑物检测方式研究打下了基础.随着技术的日臻完善，水下检测在水利工程完工验收及工程运行管理中的重要性会得到广大工程人员及管理层的重视。

摘要： 水利工程中水下的狭小空间基本无法进行检测,目前基本是空白.经过多次的水下检测研究,设计伞式固定支架装置,该装置的研发解决了狭小空间人无法进入、设备进入碰壁等难题,扩大了水下检测的范围及精度.

摘要： 本发明涉及声纳检测领域，具体涉及一种用于水下机器人与水下工作平台对接的声纳检测装置及其检测方法。该装置包括引导系统、接收系统和控制系统，引导系统安装在水下工作平台的对接群口周围，接收系统安装在水下机器人的尾部底端，用于接收引导系统发出的引导信号，控制系统均安装在水下机器人的干舱中，接收系统通过电缆与控制系统连接；控制系统包括滤波放大电路、采样电路和控制模块。本发明实时检测水下机器人与水下工作平台的相对坐标和水下机器人底面与水下工作平台的对接群口平面的角度控制水下机器人的航行方向和倾斜角度，使对接精确度提高了50%以上。

摘要： 本发明提供一种水下弹性波检测用冲击震源、水下弹性波检测系统和方法，冲击震源包括：支架，包括底座板和支柱；密封室，位于支架上方，与底座板固定连接；密封室的底部设有与外部连通的连通嘴；电磁铁，固定在密封室内；电磁铁具有动铁芯，在电磁铁通电时动铁芯朝支架的方向移动；撞击杆，穿过动铁芯并固定于动铁芯上，撞击杆在动铁芯的带动下与动铁芯一起移动；撞击杆的底端通过连通嘴伸出密封室外，撞击杆的底端连接有冲击锤头；连通嘴与冲击锤头之间通过橡胶弹簧管连接；支柱的长度根据电磁铁的行程、电磁铁未通电时冲击锤头的端面与检测面之间的距离和检测面的平整程度确定。本发明实现了在水下敲击待检物表面以激发弹性波。

摘要： 本发明公开了一种用于桥梁水下结构检测的水下机器人检测系统，包括数据采集模块、控制模块、通信模块以及远程操作平台。数据采集模块用于获取桥梁目标位置图像、环境信息等数据；控制模块用于控制数据采集模块执行收到的操作指令进行数据采集；通信模块用于水下机器人和远程操作平台间的数据传输；远程操作平台用于实现用户和水下机器人的交互。通过远程操作平台，用户可以进行水下机器人的控制、数据的处理、桥梁安全指标的管理以及桥梁健康状况的判断。本发明结构简单，各部分功能明确，系统能够高效工作，并直观地给出桥梁当前健康状况，有效地将水下机器人应用于桥梁水下结构检测中。

摘要： 圆形环绕水下鱼形机器人水下管道检测装置及检测方法，涉及水下机器人。所述圆形环绕水下鱼形机器人水下管道检测装置设有预警模块、图像处理模块、嵌入式控制器、光视觉模块及传感器模块。鱼形水下机器人圆形环绕管道；光学成像传感器实时采集水下管道周围图像信息；嵌入式控制器接收并处理光视觉模块实时水下管道的周围图像信息、传感器模块的传感信号，再传输到图像处理模块；图像处理模块接收嵌入式控制器处理后的图像信息，判断管道是否有裂痕或者是否腐蚀严重到不可忽略的地步，若达到这个地步，则发出警告要求输出到预警模块；若预警模块工作，则此时水下机器人所检测的管道有安全隐患；鱼形水下机器人向下移动一定距离，继续圆形环绕移动。

摘要： 本发明涉及声纳检测领域，具体涉及一种用于水下机器人与水下工作平台对接的声纳检测装置及其检测方法。该装置包括引导系统、接收系统和控制系统，引导系统安装在水下工作平台的对接群口周围，接收系统安装在水下机器人的尾部底端，用于接收引导系统发出的引导信号，控制系统均安装在水下机器人的干舱中，接收系统通过电缆与控制系统连接；控制系统包括滤波放大电路、采样电路和控制模块。本发明实时检测水下机器人与水下工作平台的相对坐标和水下机器人底面与水下工作平台的对接群口平面的角度控制水下机器人的航行方向和倾斜角度，使对接精确度提高了50%以上。

摘要： 本发明公开一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及其检测方法，包含下位机和上位机，下位机设置在水面下，上位机设置在水面母船上。下位机包含传感器模块、光视觉模块、嵌入式控制器及水下光端机；传感器模块、光视觉模块分别与嵌入式控制器的信号输入端相连接，嵌入式控制器的信号输出端与水下光端机信号输入端相连接；上位机包含：水上光端机、水面监控模块及手操器；手操器与水面监控模块电路连接，水面监控模块与水上光端机电路连接；水下光端机与水上光端机通过光纤相连接。本发明的自治遥控水下机器人能够实现实时图像传输，水面母船能够实时监测水下环境，确保复杂水下作业情况的安全性，完成水下管道的检测跟踪任务。

摘要： 本发明公开了一种可进行海洋水下水文检测的水下机器人，包括机器人躯体，其特征在于：机器人躯体的一端固定安装有安装座，安装座的一端固定安装有推进器，本发明利用液压伸缩杆带动活塞板在进水空腔内部行进，在将水下机器人沉入水中时，水会从进水管注入进水空腔内部，使得水下机器人的一端下沉朝下，推进器倒装方向位于上方，利用推进器即可带动水下机器人到达预定的位置处，而活塞板将进水空腔内部的水推出，使得进水空腔内部成为中空，推进器的一端下沉，而远离推进器的一端上浮，推进器运转即可将水下机器人从水下向上推动，同一个动力器可以带动水下机器人向两个方向行进，无需多设动力源，减少设备整体的体积。

摘要： 本实用新型公开了一种用于桥梁水下结构检测的水下机器人检测系统，包括数据采集模块、控制模块、通信模块以及远程操作平台。数据采集模块用于获取桥梁目标位置图像、环境信息等数据；控制模块用于控制数据采集模块执行收到的操作指令进行数据采集；通信模块用于水下机器人和远程操作平台间的数据传输；远程操作平台用于实现用户和水下机器人的交互。通过远程操作平台，用户可以进行水下机器人的控制、数据的处理、桥梁安全指标的管理以及桥梁健康状况的判断。本实用新型结构简单，各部分功能明确，系统能够高效工作，并直观地给出桥梁当前健康状况，有效地将水下机器人应用到了桥梁的水下结构检测中去。

摘要： 本发明提供的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，包括水下检测机构、水中动力驱动机构和环状防撞缓冲护板，其中，所述水下检测机构的圆周方向均布有多个水中动力驱动机构；多个水中动力驱动机构的自由端均连接至环状防撞缓冲护板；本发明可实现于水下进行垂直升降检测的功能，可进入垂直的狭窄通道，可高效的完成海上风电单桩内水下检测，便于工作人员进行水下检测。

摘要： 本实用新型提供的水下检测装置及水下检测系统，涉及水下检测技术领域，该水下检测装置包括：涉水机器人、检测单元和控制器；所述涉水机器人上设置有用于检测水质的检测单元，所述涉水机器人上设置有用于接收检测单元数据的控制器；还包括后台服务器，所述控制器将数据传输至所述后台服务器。本实用新型提供的水下检测装置中在所述涉水机器人上设置有用于检测水质的检测单元，将用于其他项目的涉水机器人和检测单元结合，涉水机器人通过编码传输给机器人基站，基站获取水质参数传输给后台服务器。具有节约成本和结构简单等优点。