智能避障

摘要： 为研究电动轮椅的智能避障功能,该研究特点在于将HC-SR04超声波传感器和ZY101红外避障传感器相结合使轮椅对环境的感知更加准确,通过多传感器融合技术和模糊控制技术的研究进一步提高避障功能计算的精确度,使电动轮椅在实际行驶中可以自主地完成路线规划并躲避障碍物,更安全便捷地抵达目的地。

摘要： 为实现智能避障,确保船舶航行安全,设计基于网络感知信息的船舶航迹规划智能避障方法。高效感知船舶本身及附近环境信息,精准获取船舶本身及附近船舶位置信息。依据位置信息构建船舶航迹规划中碰撞危险度模型,判断本船是否存在碰撞危险。若存在碰撞危险,则采用模糊神经网络智能控制船舶航行方向完成智能避障。试验结果表明:该方法可精准感附近信息,在简单与复杂航迹环境下均能够实现智能避障;本船与附近船舶距离高于安全距离,船航向角变化曲线平稳、无抖动情况,确保船舶航行安全。

摘要： 基于图像识别设计了一种以STM32F407ZGT6芯片为控制核心的捡网球机器人。通过四个直流电机、L298N电机驱动模块以及HC-SR04超声波测距模块实现机器人的移动与智能避障;通过OpenMV4摄像头进行网球识别并使用机械臂实现对网球的抓取;通过LD3320A语音识别模块实现对机器人的语音控制;通过ESP8266 WiFi无线通信模块与手机APP进行数据传输,实现对机器人的远程APP控制。实验证明,此设计能有效地抓取并收集网球,操作简单、性能稳定可靠。

摘要： 应急救援与应急疏散是化工园区应急响应过程中的两类关键性决策。在实际的应急响应中,因园区路网简单、通行能力较弱等问题很可能出现道路冲突或拥堵的情况,导致疏散失败或救援车辆无法撤离。为解决上述问题,本文提出了一种考虑智能避障的化工园区应急救援与应急疏散双向路径优化方法。构建了基于动态栅格的环境模型,针对园区内部应急响应与园区内外协同应急响应两个阶段,分别定义了不同应急响应阶段下园区内的应急救援agent、应急疏散agent、园区外进入园区的应急救援agent和园区内离开园区的应急救援agent四类agent的结构与移动规则。针对化工园区应急响应两个阶段的响应特性,提出两种智能避障模型用以避免道路冲突,建立考虑智能避障的化工园区应急响应两阶段应急救援与应急疏散双向路径规划模型。采用动态栅格法对化工园区栅格环境进行实时更新,应用Dijkstra算法对化工园区双向应急救援与应急疏散路径进行仿真优化。仿真实验结果表明,应用所提出的优化方法可分别得到化工园区应急响应两个阶段无冲突的最优双向路径,实现智能避障前提下的双向路径最短,具有较高可行性与实用价值。

摘要： 为解决沼泽湿地保护工作中取样困难、取样成本高、取样范围小等问题,设计了一种适用于沼泽湿地的多栖取样船。取样船主要包含三部分:行进部分采用履带、螺旋桨双动力装置,用于多种复杂环境下的行进;取样部分采用多功能机械臂,可实现危险环境和复杂水域的水质取样工作;感知控制部分搭载智能传感设备和人工智能避障模块,实现环境监测和自动避障等功能。取样船具有适应性广、功能多样的设计特点,力图做到操作便捷、智能自主,以更好地适应复杂环境,完成行进、取样、避障等一系列工作。

摘要： 针对现实中人工智能里的智能避障问题,提出一种基于同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)的智能避障功能。首先,机器人操作系统(robot operating system,ROS)里面的Rviz进行建模,然后,使用Turtlebot3机器人对环境实时扫描建立场景,最后,基于SLAM技术,实现建模、扫描障碍物从而进行自主导航以及智能避障,实现小车的智能避障功能。实验结果表明,所提方案不仅解决了人工智能的避障问题,同时通过SLAM算法,实现判断路线并躲避障碍,最终到达制定目标,无论障碍物是静止还是运动的,都可以对其识别判断并进行躲避。

摘要： 提出了多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法。利用遗传算法平行求解不同空间搜索特征,使其不趋于局部化,同时对接多个可行解,通过将路径的二维码变成一维码的简化方式,选择合适的路边约束、动态避障、路径最短适应度函数,确保其稳定收敛,并在算法中加入自适应调整方法,优化自适应参数,避免路径规划时搜索范围大、易陷入局部最小、收敛速度慢问题,提升机器人避障轨迹规划效果。实验结果表明:所提方法的种群平均适应值及最优个体进化次数少,在第56代时便可快速且清晰地找到避障规划最优路径。对比传统规划方法,所研究方法规划所耗时间短,可以提高移动机器人的作业效率。良好的避障功能,在实际的应用过程中,具有节省时间,提高工作效率。

摘要： 为了提高轮式拖拉机行走装置的跟踪控制精度与设计优化效率,采用VR处理技术与跟踪控制理论,对其行走装置的VR跟踪系统进行了设计.通过图像准确采集与特征信号提取,在目标跟踪与智能避障核心算法下引入合适的比例因子进行VR跟踪系统模型建立与软硬件设计与仿真试验.试验结果表明:在确保VR场景渲染下拖拉机与作业场景的高度融合基础上,跟踪系统的避障成功率平均为80％以上,纠偏响应速度保持在41.2～43.8s之间,VR跟踪精度保持在89.1％以上,最高可达91.3％;拖拉机整机行走跟踪稳定性能符合实际作业要求,设计可行.该可视化设计研究可为相关学者对农机设备的开发优化提供思路,对于提高拖拉机行走装置及类似机具设计效率有很好的借鉴价值.

摘要： 提出一种新型智能捡球机器人构建方案,该方案基于OpenCV算法识别乒乓球,使用ARM平台为主控,实现机器人的运动、收集、分类、避障等功能.文中详细介绍系统的组成、外形结构、工作原理及功能实现方法.经大量实验验证,该机器人可有效收集球场散落的乒乓球并根据颜色进行分类存放,同时根据传感器实时数据的监测,经智能避障算法实现对障碍物的躲避及避免被踩坏的能力,达到自我保护的目的,稍加改进,该机器人的设计方案可用于其他球类的收集.

摘要： 在传统的红外寻迹功能上为AGV小车添加超声波传感器,避免了运输过程中多辆AGV相遇并发生碰撞的现象.当超声波传感器检测到物体时,AGV小车暂停并发出警报声直到物体通过.

摘要： 设计一款智能的行李箱，支持“自主跟随”与“智能避障”两项机器人技术。将3个蓝牙信号感应装置安装在一个特制的行李箱里，并结合行李箱底部的传感器，实时感知主人的位置和周围环境，从而实现在复杂环境下自动跟随主人。行李箱内部拥有定位模块，在托运时也可在手机客户端查找行李箱位置。通过压力传感器，能够在手机客户端精确显示行李箱重量，以免行李超重。

摘要： 本发明公开了一种基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的系统及方法，涉及机器人技术领域，该系统包括电力巡检机器人，所述电力巡检机器人顶部安装有可360°拍摄得的第一图像采集模块；多个固定图像采集装置，所述固定图像采集装置分散设置在电力巡检机器人的工作场所，用于采集所述工作场所的工作场景；控制中心，所述控制中心与电力巡检机器人和固定图像采集装置通过5G通信网络通讯连接，所述控制中心接收电力巡检机器人和固定图像采集装置发送的信息，并进行分析，并向电力巡检机器人发送信息。本发明还公开基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法。本发明提供一种基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法及系统，增强电力巡检机器人在避障处理的可靠性。

摘要： 本发明公开了一种智能化避障AGV小车系统及避障方法，该智能化避障AGV小车系统，包括AGV小车，霍尔电磁传感器，激光扫描雷达，蓝牙模块和上位机；所述霍尔电磁传感器设置在AGV小车车体的正面前端下部，所述激光扫描雷达设置AGV小车车体的上部，所述AGV小车的MCU主控模块通过蓝牙模块上位机通信。本发明AGV小车系统结构简单，性价比高。基于该AGV小车系统的避障方法，通过系统智能控制小车使得小车运行效率提高，并且大大降低小车出现事故的可能性，并且由于激光扫描雷达的范围广距离远，使得AGV小车的适应性大大增强。

摘要： 本发明公开了一种用于智能起重机的自动避障装置及避障系统，属于智能起重机领域，解决了现有的自动避障装置在进行拆装处理时，效果不佳，达不到好的拆装效果，同时耗损大量的时间对其进行拆装工作，拆装效率较低，不便于外部人员的施工操作的问题，外部人员预先通过边置安装块和螺纹槽，完成对后置安装板的固定后，移动过程中，带动内置抵触簧发生形变，内置抵触簧发生形变后进行复位，使斜面抵触块嵌入到斜面抵触槽内部，从而完成对整个框体的安装固定作用，再通过对活动按压块进行按压，可使斜面抵触块与斜面抵触槽之间分开脱离，能够快速有效的完成对框体的拆装处理工作，减轻了操作人员的施工负担，也提高了拆装效率。

摘要： 本发明公开了一种基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的系统及方法，涉及机器人技术领域，该系统包括电力巡检机器人，所述电力巡检机器人顶部安装有可360°拍摄得的第一图像采集模块；多个固定图像采集装置，所述固定图像采集装置分散设置在电力巡检机器人的工作场所，用于采集所述工作场所的工作场景；控制中心，所述控制中心与电力巡检机器人和固定图像采集装置通过5G通信网络通讯连接，所述控制中心接收电力巡检机器人和固定图像采集装置发送的信息，并进行分析，并向电力巡检机器人发送信息。本发明还公开基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法。本发明提供一种基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法及系统，增强电力巡检机器人在避障处理的可靠性。

摘要： 本发明提供一种水下避障的智能系统及基于该系统的自主避障方法。本发明这种水下避障的智能系统及基于该系统的自主避障方法采用了光纤传输技术，可实现远距离获得高质量的实时高清视频和遥测数据，以及具有较高的操控灵活性；通过前视声纳和测距声纳进行配合，可以更好完成水下作业操作，同时根据前视声纳和测距声纳所探测的图像和距离数据，判断出水下机器人在水下作业时周围环境的障碍物分布，从而输出运动控制指令，具有实现自主避障的能力，采用旋转云台转动摄像机，便于对摄像机进行远程操控，最大程度扩大摄像机的观察方位，避免传统固定安装或集成云台的缺点，可大大扩大水下观察视角范围。

摘要： 本发明公开了一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车及避障方法，包括总控制端以及车体，总控制端包括总处理器，车体内均设置有个体处理器，总处理器通过路径直控模块与个体处理器连接，个体处理器的输入端连接有图像输入模块，个体处理器的输出端通过路径调整模块连接有转向模块，且个体处理器通过反馈模块与总处理器连接，总处理器连接有路障二次确认模块，该装置能够在避障时，精准的评估转向幅度，同时，通过光学避障与物理避障结合，能够在小车突然遇到障碍物时，更好的避让和缓冲，此外，该装置在进行避障操作时，能够快速的将障碍物信息反馈至总控系统，有利于其它小车快速调整路线，避免一个障碍物影响多辆小车。

摘要： 本发明公开了一种基于智能避障眼镜及拐杖的避障系统及其避障方法，包括眼镜避障部分和拐杖避障部分，眼镜避障部分包括如下步骤：上电自检并与拐杖无线连接并等待拐杖响应；配对成功，默认打开语音提示模式；获取眼镜及拐杖的距离信息，并判断与障碍物的距离；若超过设定阈值，则发出语音提示用户；拐杖避障部分包括如下步骤：上电自检并与眼镜无线连接，获取眼镜发出的信号并反馈相应；GPS模块工作并测量当前拐杖的位置信息；方位模块工作并获取拐杖当前的方位信息；将位置信息和方位信息发送至眼镜并进行对用户进行提示。本发明不仅提高了数据的稳定性，而且避免了由于数据传输错误，产生重大后果事件的发生，进而增加了用户体使用的安全性。

摘要： 本发明公开了一种基于超声波测距的智能避障装置及其避障方法，其通过在装置的四周设置前侧超声波传感器组、后侧超声波传感器组、两侧超声波传感器组，利用四周环绕型超声波阵列设计，利用各个超声波传感器组之间的配合控制，实现装置自动四周避障的效果，并且无需转弯后才判断侧方障碍物，能够在行进过程中或停止行进状态下即可提前预判侧方障碍物，以便及时进入避障状态，极大的提高了作业效率；其中，所述前侧超声波传感器组进一步包括左前侧超声波传感器组和右前侧超声波传感器组，利用前侧斜向的超声波检测的交互算法，能够更准确的控制转弯避障。

摘要： 本发明提供了一种基于嵌入式的采摘机器人智能避障系统及避障方法，采摘机器人可以在行驶过程中避开障碍物，成功达到目标作业区。其包括机器人控制系统、Linux操作系统的嵌入式处理器、终端控制系统、传感器、摄像头和机器人驱动装置；Linux操作系统的嵌入式处理器设置在机器人控制系统内；终端控制系统、传感器、摄像头和机器人驱动装置均连接机器人控制系统；传感器用于采集障碍物信息并进行障碍物图像识别，机器人控制系统分析障碍物的位置并感知工作环境，终端控制系统接收机器人控制系统反馈信息并发出指令，控制采摘机器人的驱动装置。

摘要： 本发明属于智能穿戴用品技术领域，公开了一种智能避障鞋、避障控制系统、方法、主控芯片及介质法，利用主控芯片处理系统内部的数据和控制各硬件模块协作的主控模块，利用超声波传感器发出超声波信号，检测前方障碍物高度和障碍物距离的超声波模块，利用震动马达发出震动警报和利用音频播放器发出声音警报的报警模块，利用蓝牙芯片与终端设备进行连接透传的蓝牙信号传输模块，利用GPRS芯片与远程服务器进行信号连接的GPRS信号传输模块，利用定位芯片对位置信息进行采集的定位模块，利用音频播放器对音乐进行播放的音乐播放模块。本发明在各个功能模块下相互协调下，最大限度地保障老年人的出行安全，提升老年人的生活质量。