姿态传感器

摘要： 本研究设计了一款用于搭载多种检测装置的自动调平平台,该平台可以适用于一般较复杂的地面,可以实现快速调平,确保载物台在工作时始终保持水平状态。该平台选用了一个万向节来支撑载物台,选用了两个直流无刷电机来提供动力,调节速度快,负载能力强。该调平机构控制系统选用的主控芯片是STM32F103ZET6系列的芯片,载物台的倾角是由MPU6050倾角传感器反馈。自调平系统的控制算法设计时,选用了卡尔曼滤波来对角度进行滤波,在一定程度上提高了控制系统的稳定性,同时选用了PID控制使得系统在超调量、调平时间、调平速度上均有了较大的提升。

摘要： 基于RISC-V架构下的无剑SoC芯片平台设计与实现多自由度双轴跟踪电动云台控制器,从系统总体构造、核心模块设计、电机运动控制等方面展开介绍,利用九轴姿态测量传感器采集载体的姿态信息,采用实时开环/闭环模式控制57/42步进电机分别作方位和俯仰运动,实现全方位大空间中快速精确运转。原型系统实测结果表明,所提出的方案有效可行,能够控制电机协同工作实现快速随动定位。

摘要： 微机电系统(MEMS)陀螺仪作为平台姿态传感器,提供伺服闭环控制的反馈信息。因此陀螺仪良好工作,有益于稳定平台的精度。针对稳定平台在高冲击力条件下性能较差的问题,分析了MEMS陀螺仪输出信号的特点。基于MEMS陀螺仪工作原理,采用质量-弹簧-阻尼系统构建高冲击力条件下的数学模型,并提出了相应的动力学方程。通过求解相关方程,可以得到高冲击条件下MEMS陀螺仪输出的解析解。基于MEMS陀螺仪的力学特性,分析了解析解的瞬态和稳态特性。分析结果表明,在高冲击力条件下,MEMS陀螺仪输出的实际值与理论值并不一致。因此,它不能作为伺服闭环控制的反馈信息。为后续闭环控制方法提供了一些依据。

摘要： 基于姿态传感器的隔离开关“双确认”分合闸位置判别技术可实现高压隔离刀闸分合闸动作状态的实时在线监测及判断,是“一键顺控”操作的重要技术。从现场实用化和安全角度出发,研究了姿态传感器与不同类型隔离开关的一体化设计方案,从元器件选型、电气回路设计、电气隔离措施等方面分析了强电磁场环境下的姿态传感器电磁防护技术,为基于姿态传感器的隔离开关“双确认”分合闸位置判别的现场实用化和推广应用提供借鉴指导。

摘要： 隔离开关是变电站中最常见的开关设备之一,近年来,隔离开关故障频发,其中又以机械故障占比最大,严重威胁电力系统的安全稳定。本文总结隔离开关机械故障特征,设计了一种以姿态传感器为基础,搭配无线传输和高压取能技术的隔离开关动作测量装置。分析采集信号与故障关系,提出了一种依据触头姿态角、转动速度、温度及磁场来综合判别隔离开关故障的方法,能够及时发现隔离开关的故障,对于维护电网安全稳定具有重要意义。

摘要： 结合变电站常规倒闸操作,介绍了特高压智能变电站智能化倒闸操作特点.讲解姿态传感器在智能化倒闸操作系统中作为隔离开关位置的第二判据工作原理以及姿态传感器试验方法.设计了智能化倒闸操作系统在变电站的测试方案,并在陕西某750 kV变电站成功应用了该测试方案.

摘要： 设计了一套根石监测系统,采用姿态传感器和位移传感器作为根石状态感知设备并封装到根石中,以Labview为平台开发了电脑端监测软件,实现了对水下根石状态的全天候连续监测,监测具有高精度、高稳定性、大量程等优点,其中XY轴测量精度为0.05°,Z轴测量精度为1°,加速度稳定性为0.01g,角速度稳定性为0.05°/s.实验结果表明,该系统性能稳定可靠、操作简单,实现了水下根石状态的自动实时监测,弥补了长期以来水下根石监测只能依靠人工和非汛期的根石探测成果的短板.

摘要： 我国人口老龄化趋势日益明显,跌倒成为65岁以上老年人口因伤致死的首位原因.研究如何采用成熟的NB-IoT(窄带物联网)通信方式结合经典SVM跌倒算法,再以气压及心率趋势变化为辅助判断条件,多维度建立老年人的跌倒判定模型,且适用于多场景多角度的跌倒判定.为进一步实现用户对跌倒判定的需求及期望,达到不漏报、不误报,基于执行算法进行了优化改进,大大提高跌倒判定准确度.

摘要： 设计了一套根石监测系统,采用姿态传感器和位移传感器作为根石状态感知设备并封装到根石中,以Labview为平台开发了电脑端监测软件,实现了对水下根石状态的全天候连续监测,监测具有高精度、高稳定性、大量程等优点,其中XY轴测量精度为0.05°,Z轴测量精度为1°,加速度稳定性为0.01g,角速度稳定性为0.05°/s。实验结果表明,该系统性能稳定可靠、操作简单,实现了水下根石状态的自动实时监测,弥补了长期以来水下根石监测只能依靠人工和非汛期的根石探测成果的短板。

摘要： 针对单自由度关节运动角度测量精度制约于传感器安装姿态的问题,文章以肘关节相对运动角度为测量对象,提出了一种基于双姿态传感器的关节运动角度测量方法.通过欧拉角法建立相应的数学模型,详细阐述了运用双姿态传感器对关节运动角度进行测量的测量原理;并通过静态验证实验与动态对比实验对该测量方法进行了验证.实验结果表明:采用该方法对关节相对运动角度进行测量,于传感器安装姿态无任何特殊要求,测量精度可以达到±0.5°,在实际测量应用中切实可行.

摘要： 为了解决某些装备姿态传感器在野外条件下的便携式计量校准需求,同时能够满足准确度等级要求,设计了某型姿态传感器校准系统.该系统由专用校准装置和系统软件组成.通过实验数据的验证,证明了该系统能够满足装备的计量校准需求.本计量校准系统采用的计量方法为两台比对法，即使用两台测量设备，对同一个对象角度进行测量，其中一台为基准姿态传感器，另一台为被检姿态传感器。姿态传感器自动校准装置硬件部分的组成包括:机械检定平台、控制箱、基准传感器、计算机通用平台和连接线等。软件部分采用的是基于Windows 2000 SP4/Win-down XP SP2操作系统的Microsoft Access2003数据库管理系统。系统软件分为控制软件和数据处理软件两部分，由主控计算机、便携计算机、PXI机箱及各种PXI模块、直流电源模块、系统软件、移动机箱等组成。数据处理软件安装在计算机上，完成工作方式、检定范围、检定点数以及检定过程的参数设置、数据采集、分析计算、结果记录、数据存储和报告生成等;控制软件固化在控制箱的控制板上，实现对平台的控制，也可通过触摸显示屏的软键盘完成串口选择、工作方式、检定范围、检定点数等检定过程的参数设置，并能自动判断不同类型的传感器，选择匹配的处理电路作为默认值进行工作。

摘要： 本文简要讨论了使用一体化姿态传感器时多波束测深系统综合偏差处理等方法，论证了“必须知道波浪补偿器处的动吃水和静态吃水变化，才能推算出测深中心的吃水”，并据此提出了修改有关技术规定的建议。

摘要： 按照要求,多波束测量中,姿态传感器应安装在测量船重心位置,在多波束安装中由于测量船本身没有详细建造数据的问题或者后期改动较大,无法确定船舶重心位置。本文通过模拟计算,讨论了姿态传感器是否安装在船舶重心位置对测量结果是否存在影响,解决多波束测量中设备安装问题的困惑,提高外业工作效率。

摘要： 设计了一种舵翼姿态检测无线传输系统;该系统采用嵌入式芯片作为主处理器,结合了姿态传感器MPU6050、基于NRF24L01的无线数据传输模块以及无线电能传输模块构成.较好地解决了控制组件旋转部分和非旋转部分数据传输和供电的问题,实现了一种高性能、低成本、低功耗的舵翼姿态测量系统.实验测试表明:系统实时性好、稳定性好、可靠,能够满足一般舵翼姿态测量要求.

摘要： 应用GPS 控制平地技术可有效改善农田表面微地形状况，提高农田灌溉效率，促进现代农业节水技术的发展。本研究利用高精度AgGPS 332 接收机获取农田平面坐标和高程信息，通过姿态传感器校正平整机械行驶过程中的测量误差，根据校正后数据形成农田三维地形图；对农田三维地形图进行可视化分析，得到农田的坡度信息以及平地基准高程、挖填土方量等计算，提出科学合理的农田平整方案；根据用户需要选择相应的平地方式，输出液压控制信号驱动平整机械进行平地作业。本系统以工控机为工作平台， Visual C++6.0 为软件开发环境，研究相关算法，实现平地作业相关辅助决策。田间试验结果表明，该系统工作相对稳定，工作半径达2km 左右，测量效率比人工标杆定点高90%以上，将其用于平地作业时农田的平整误差小于2.5cm，实现了预期的目标。

摘要： 重力球游戏是在Android平台下开发的一款利用手机姿态传感器进行操控的游戏.利用重力进行游戏操控的优势在于可摆脱传统游戏操控的弊病.本论文利用JAVA语言进行Android游戏开发.游戏采用姿态传感器进行游戏的操控,游戏利用一个监听器对传感器监听,当姿态变化时,游戏将读取姿态信息,然后经过计算从而达到操控游戏的目的.本文对类似平台的游戏开发具有参考价值.

摘要： 多波束测深系统也称声纳阵列测深系统,能实现测区全范围无遗漏扫测.GPS系统、罗经和姿态传感器在多波束测深系统中的应用,使得多波束测深系统作为一种高效率、高精度、高分辨率的船载水下地形测绘设备在水下工程监测中的应用越来越广泛,如水中探自然流鱼雷、探死人、探中华鲟、探沉船、大坝水下探伤、近坝水下探坑、检测轮船吃水深等.探讨工程测量中多波束测深技术,对开展工程水下地形测量及水中探物具有重要意义.

摘要： 根据海道测量对姿态传感器安装位置以及观测点姿态改正对质心坐标系的要求,提出了一种基于GPS RTK测量技术确定测船质心位置的方法,并给出了静态锚泊情况下测船质心位置的确定模型。仿真实验所得测船质心坐标的解算值与设定真值的一致性验证了该模型的正确性。研究结果表明,该方法能够以较高精度准确有效地求定测船的质心位置,由含有RTK噪声水平的位置观测量求定的测船质心位置误差仍为可以忽略的量级,适用于海道测量船质心位置的确定。

摘要： 在水下测量系统中,水下测量装置的姿态信息是重要的辅助信息.但是由于传输距离的局限性,使得姿态传感器提供的RS-485串行输出接口难以满足测量系统的传输要求.本文研究的主要目的是依托现有的通信系统,对传感器的输出接口加以变换,利用自行研制的光纤中继器完成RS-485接口的电信号到光信号的转换,实现RS-485接口信号的光纤传输,为试验的顺利进行中提供帮助.

摘要： 本文从无人机的发展历史、系统构成、航摄成图及应用优势等方面进行了简要论述,并对其应用前景进行了分析.无人机航空摄影技术近年来发展迅速,以运营成本低、高效灵活的特点在城区规划,环保监测,以及突发灾害及时动态监测方面,发挥着一定的作用.

摘要： 本发明涉及一种姿态自调整压力传感器装置及压力传感器漂移校正方法，包括密封舱和位于密封舱内的微控制单元、电池组、压力传感器，以及用于调整压力传感器姿态的调整机构，密封舱上设有与外界连通且与密封舱密封固定的柔性接头，压力传感器通过其测量管与柔性接头连接并吊装在密封舱内，压力传感器通过调整机构与三轴加速度传感器连接，压力传感器、三轴加速度传感器和调整机构均与微控制单元电连接。本发明可实现压力传感器在海底观测时的姿态自调整，并可实现长期漂移值的测量，提高数据的准确度。

摘要： 本发明公开了一种基于MEMS电容式加速度传感器的电熨斗姿态识别智能传感器，包括具有电容大小比较功能的控制芯片，控制芯片分别通过第一差分电容C1和第二差分电容C2与MEMS电容式加速度传感器连接，通过比较第一差分电容C1和第二差分电容C2的差分电容信号控制电熨斗执行器实现姿态智能识别。灵敏度高、可靠性高、成本低、体积小，通过MEMS电容式加速度传感器实现姿态检测，并利用具有电容比较功能的芯片进行信号处理和控制。

摘要： 本发明涉及一种姿态自调整压力传感器装置及压力传感器漂移校正方法，包括密封舱和位于密封舱内的微控制单元、电池组、压力传感器，以及用于调整压力传感器姿态的调整机构，密封舱上设有与外界连通且与密封舱密封固定的柔性接头，压力传感器通过其测量管与柔性接头连接并吊装在密封舱内，压力传感器通过调整机构与三轴加速度传感器连接，压力传感器、三轴加速度传感器和调整机构均与微控制单元电连接。本发明可实现压力传感器在海底观测时的姿态自调整，并可实现长期漂移值的测量，提高数据的准确度。

摘要： 一种转速传感器(100)，其具有带有测量尖端(110)的柱形传感器头(105)及舌状件(115)。该舌状件(115)设置在传感器头(105)的外直径(120)上且成形为：作为用于转速传感器(100)的扭转止动器与固定机构(300、305)的对应轮廓相互作用。舌状件可以由传感器的柱形的部分径向向外延伸且具有侧面以及端面。固定机构能够以一个或多个销的形式构成或者构成为一个或多个止挡面，其中舌状件与固定机构如此相互接触，使得阻止传感器的扭转。扭转止动器也可以构成为容纳孔中的凹槽，传感器的舌状件导入该容纳孔中。

摘要： 本实用新型提供了基于多源监测传感器的杆塔姿态全方位监测系统，所述系统采用一种地质灾害多源监测传感器(1)对杆塔姿态进行全方位监测，包括：壳体(13)、位移计(2)、倾角仪(3)、水准仪(4)和数据处理分析装置(5)；所述位移计(2)、数据处理分析装置(5)、倾角仪(3)和水准仪(4)分别安装于壳体(13)内；所述位移计(2)、倾角仪(3)和水准仪(4)的信号输出端与数据处理分析装置(5)连接；所述数据处理分析装置(5)，用于接收和分析所述位移计(2)、倾角仪(3)和水准仪(4)发送的数据信号，并进行上传；本实用新型可以同时反映出杆塔的位移、倾角和高差；减少监测过程中外界环境的干扰，提高监测质量。

摘要： 本实用新型公开了传感器固定及姿态调节技术领域的一种传感器固定结构及包含该结构的传感器姿态调节组件，所述减速器的输出端固定装配有螺杆，所述导向滑杆顶端穿过隔板后固定装配有齿条，两组所述轴承座之间通过轴承活动装配有转轴，所述支架之间固定设置有固定套接装配在转轴外壁上的齿轮，且所述齿轮和齿条啮合装配，所述安装座的内腔固定设置有和传感器本体电性连接的导电基板，所述安装座的左右两侧均螺接装配有紧固螺杆，两组所述紧固螺杆的相对一端贯穿安装座后铰接装配有和传感器本体相适配的夹持板，能够精确调整传感器本体相对于传感器板上的后焦垫片的姿态，进而提升传感器芯片与镜头的对位精度，提升图像清晰度。

摘要： 本申请公开了一种传感器固定结构及包含该结构的传感器姿态调节组件。传感器固定结构包括后焦垫片、传感器板、抵接固定组件以及调整组件；后焦垫片具有采光孔、贴合面以及装配面，后焦垫片上还设置有基准支点，传感器板压盖基准支点，传感器板上具有传感器芯片，传感器芯片正对采光孔；基准支点与两个调整组件在装配面的投影内呈三角形的三个顶点排布。传感器姿态调节组件包括放置工装、准直仪以及传感器固定结构，放置工装具备放置面，放置面与贴合面相贴合，并且放置工装上对应采光孔设置有贯穿放置面的通光口。本实施例所提供的传感器固定结构及包含该结构的传感器姿态调节组件能够提升传感器芯片与镜头的对位精度，提升图像清晰度。

摘要： 本实用新型为透光结构、方位角传感器及基站天线姿态测量无线传感器，透光结构，用于方位角传感器，包括仅周向上带有若干透光缝而其余部位封闭的塑料件，在塑料件外设置有带若干透光细缝的遮光薄片，整个透光结构的透光率、透光角度精度仅由透光细缝决定，在塑料件内设置与透光缝数量和位置相对应的用于接收透入光线的光敏传感器即构成了方位角传感器，基站天线姿态测量无线传感器安装在基站天线顶面，包括底座，底座中安装有三轴重力加速度传感器、具有无线通信功能的单片机以及方位角传感器，三轴重力加速度传感器和光敏传感器的输出数据均连接单片机，由单片机通过无线方式向外发送，本实用新型可精确测量天线方向角和俯仰角。

摘要： 本发明公开了一种位置传感器和姿态传感器的导航系统及其融合方法，将互补滤波与卡尔曼滤波相结合，简称互补卡尔曼滤波，将经过低通滤波后GPS/气压计测量的位置和速度信息，高通滤波后加速度估算的位置和速度信息作为卡尔曼滤波器的输入，通过卡尔曼滤波自动调节互补滤波的权值，有效的解决手动调节互补滤波的权值的难题，实现将GPS位置信息与姿态传感器的加速度信息融合输出横向位置与速度信息，将气压计高度信息与姿态传感器输出的z轴加速度进行融合并输出z轴位置和速度信息。融合后的输出的位置和速度信息和融合前普通GPS和气压计输出的位置信息相比更加精确，并且能提供较精确的速度信息。

摘要： 本发明公开了一种位置传感器和姿态传感器的导航系统及其融合方法，将互补滤波与卡尔曼滤波相结合，简称互补卡尔曼滤波，将经过低通滤波后GPS/气压计测量的位置和速度信息，高通滤波后加速度估算的位置和速度信息作为卡尔曼滤波器的输入，通过卡尔曼滤波自动调节互补滤波的权值，有效的解决手动调节互补滤波的权值的难题，实现将GPS位置信息与姿态传感器的加速度信息融合输出横向位置与速度信息，将气压计高度信息与姿态传感器输出的z轴加速度进行融合并输出z轴位置和速度信息。融合后的输出的位置和速度信息和融合前普通GPS和气压计输出的位置信息相比更加精确，并且能提供较精确的速度信息。