重定位

摘要： 针对叶片机器人磨抛系统中手眼标定存在人工误差、二次误差等因素导致标定精度差等问题,提出了一种基于“重定位”的手眼标定算法。以拍照式三维扫描仪为标定对象,分析机器人手眼标定数学模型,提出利用标准球在机器人末端坐标系中绕工具中心点做定点变位姿运动的标定方案。通过最小二乘法计算扫描仪坐标系下的“重定位”中心坐标,并根据多空间点四元数耦合方法,同时完成平移和旋转矩阵的标定,进而得到扫描仪坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。手眼标定和叶片磨抛实验结果表明,所提算法的球拟合半径较标准球半径偏差降至0.068 mm,较现有算法标定误差降低至少38%,同时磨抛后的叶片表面粗糙度Ra平均值由磨抛前的2.5μm降至0.273μm,型面误差在±0.08 mm以内,满足叶片制造工艺要求,从而验证了所提标定算法的有效性和准确性。

摘要： 2022年1月8日青海省海北州门源县发生MS6.9地震,震后产生了长约22 km的地表破裂带,青海、甘肃和宁夏等多地震感强烈。本文基于区域地震台网资料,通过多阶段定位方法对门源MS6.9地震早期序列(2022年1月8日至12日)进行了重定位,并利用gCAP方法反演了主震和MS≥3.4余震的震源机制和震源矩心深度,计算了现今应力场体系在门源MS6.9地震震源机制两个节面产生的相对剪应力和正应力。结果表明:门源MS6.9地震的初始破裂深度为7.8 km,震源矩心深度为4 km,地震序列的优势初始破裂深度主要介于7—8 km之间,而MS≥3.4余震的震源矩心深度为3—7 km;该地震序列的震源深度剖面显示震后24个小时内的地震序列长度约为25 km,与地表破裂带的长度大体一致,整体地震序列长度约为30 km,其中1月8日MS6.9主震和MS5.1余震位于余震区西段,1月12日MS5.2余震位于余震区东段。2022年1月8日门源MS6.9主震的震源机制解节面Ⅰ为走向290°、倾角81°、滑动角16°,节面Ⅱ为走向197°、倾角74°、滑动角171°,根据余震展布的总体趋势估计断层面走向为290°,表明此次地震为近乎直立断层面上的一次左旋走滑型事件;MS≥3.4余震的震源机制解显示这些地震主要为走滑型地震,P轴走向从余震区西段到东段之间大体呈现NE向到EW向的变化。现今应力场体系在门源MS6.9主震震源机制解节面Ⅰ上产生的相对剪应力为0.638,而在节面Ⅱ上的相对剪应力为0.522,表明这两个节面均非构造应力场的最大释放节面,这与2016年门源MS6.4地震逆冲型震源机制为构造应力场的最优释放节面有着明显差异。结合地质构造、震源机制和余震展布,2022年1月8日门源MS6.9主震的发震构造可能为冷龙岭断裂西段,其地震断层错动方式为左旋走滑。根据重定位结果、震级-破裂关系以及剪应力结果,本文认为门源地区存在一定的应力积累且应力未得到充分释放,该地区仍存在发生强震的危险。

摘要： 南海北部沿海地区位于华南陆块与南海的交接地带,经历了复杂的地质演化过程,形成了典型的板内地震活动带。本文通过收集研究区固定地震台网记录的地震数据,开展了双差走时地震重定位计算,获得了更为精确的地震震源参数。从地震活动的时空特征可知,南海北部沿海地区地震活动较为活跃,空间上主要形成了几个典型的集群型震群,如南澳岛外海地震群、阳江地震群、新丰江水库地震群以及海南岛岩浆活动地震群等。时间上,研究区每年地震活动的数量与分布模式基本稳定,主要集中在典型的震群区,其他地区零星分布较少的地震。典型震群区地震的分布主要集中在中上地壳(<20 km),下地壳也偶有地震发生。但不同震群区地震的分布形态存在一定差异,南澳岛外海地震分布呈“L”型,以NE向地震活动为主,也存在NW走向的地震分布趋势。阳江地区地震活动主要呈现南、北两个震群,其中南部震群主要呈近E-W向展布,地震活动比北部震群更强烈;北部震群覆盖面积较小,大体以S-N走向展布。新丰江水库地震活动主要分布在贮水盆地的西北部和东南部两个峡谷区,其中约78%的地震集中在水库大坝附近的峡谷区,总体呈NW-SE走向;西北部上游峡谷的震群在2010年以前很少被观测到,而2012年以后却呈明显增加趋势。海南岛地区地震活动主要呈现4个集群,所有集群的震源深度都具有近垂直状的通道分布特征,表明海南地区地震活动与岩浆流体活动存在紧密关联。同时,通过对比分析典型震群区地壳结构和发震构造,我们发现不同震群区发震构造差异性明显,南澳岛外海与珠江口地区的地震主要受NE向和NW向交错断裂以及地壳内部薄弱层和下地壳高速侵入体的控制和影响;新丰江水库地震主要受断裂带内部流体活动和水库静水压力的影响;海南地震活动可能与地幔柱造成的浅表岩浆流体活动有紧密关联。这些结果说明南海北部沿海地区发震构造与地壳结构的强烈非均质性有关,不能用统一模式给予解释,各震群主要受当地局部构造和流体作用的影响。

摘要： 为保证移动机器人在不同环境中的重定位效果,降低重定位误差,提出基于手眼标定算法的移动机器人重定位方法。该方法以机器人移动模型为基础,构建移动机器人的手眼标定模型,计算机器人的相机坐标系和基坐标系下,旋转矩阵和平移矩阵;将计算结果输入深度学习多任务网络模型中,该模型通过两个子网络分别学习输入的两个矩阵,输出机器人的位置和位姿结果,完成移动机器人重定位。测试结果显示:该方法的手眼标定性能良好,在不同的障碍物占据比例下,欧式距离误差结果在2cm以内,能够完成机器人圆形移动轨迹的重定位,并且在不同环境中应用性良好。

摘要： 基于滇西北密集台阵资料,采用绝对定位结合相对定位方法,对漾濞M6.4地震的前-主-余震进行重定位。同时,利用CAP全波形反演震源机制方法,获得此次地震序列中M≥5.0地震的震源机制解和矩心深度,并结合地震序列精定位结果对漾濞地震进行分析。结果表明,漾濞地震序列呈NW向展布,长约25~30 km,宽约5 km,主震在整个序列空间北端,且北部余震较集中。漾濞M6.4主震矩震级为M;6.03,矩心深度5.8 km,节面Ⅱ走向133°、倾角75°、滑动角-164°,与序列空间展布方向一致,为NW-SE向。M≥5.0地震震源机制和地震震源深度剖面皆表现为高倾角,且从北西到南东有变缓趋势,M6.4地震具有东南侧单侧破裂特征,节面Ⅱ为发震断层面。漾濞M6.4地震为一次NW向高倾角右旋走滑型地震,发震构造为维西-乔后-巍山断裂带西侧一条NW向的隐伏断裂或次生断裂,该断裂可能与维西-乔后断裂带不完全平行,存在一定夹角。

摘要： 自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)在具有坡道的多楼层环境导航时,搭载2D激光雷达的AGV仅仅只能通过激光同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)进行单个楼层建图,无法直接生成多楼层环境的地图,只能通过建立多楼层地图之间的拓扑关系,才能实现不同楼层地图的转换。为了解决多楼层地图导航之间的重定位问题,提出一种基于回波强度的AGV重定位方法。首先基于激光雷达的回波强度,过滤非反光板信息;然后基于DBSCAN算法对激光扫描数据进行聚类,并通过最小二乘法拟合数据,获得不同反光板质心的局部坐标集合;最后依据反光板布局信息匹配反光板数据,采用几何关系法实现AGV在新地图的重定位。实验结果表明,该方法能有效实现AGV的重定位,定位精度高且稳定,不影响后续的导航任务,具有实际应用价值。

摘要： 针对传统V-SLAM算法是在假设场景刚性不变的条件下进行建图,导致无法实现动态环境建图,以及传统算法无法克服因环境特征不明显或机器人被“绑架劫持”而导致场景跟丢的问题,提出一种在动态环境下同步定位与多地图构建(DE-SLAMM)算法。该算法首先引入一种多地图构建思想,当跟踪失败时会自适应生成一个新的局部地图,并在回环时将该地图与之前地图融合,解决算法跟丢后无法建图的问题。其次,结合深度学习和多视图几何技术实现对环境中的动态物体进行实时检测,并利用多帧融合技术对动态对象遮挡的部分进行背景修复,有效解决动态环境下跟踪建图问题。最后将该算法应用于实际场景进行测试,结果表明,相比经典的V-SLAM算法(ORB-SLAM2、ORBSLAMM和DynaSLAM),当发生跟踪丢失时,本文算法在很短时间内快速重建地图并实现继续跟踪和新地图融合,而ORB-SLAM2和DynaSLAM跟丢后进入重定位模式,无法继续建图;ORBSLAMM跟丢后虽然可以继续建图,但其建立的地图不能实现多地图融合,无法构建整体地图;进一步通过动态环境测试实验发现,只有本文算法可实现所有动态目标(先验和移动目标)的实时检测及背景修复,DynaSLAM只能实现先验目标检测,而其它两种算法无法实现动态环境下目标检测和建图。

摘要： 传统航空摄影测量数据重定位的误差较大,且算法运行功耗高、耗时长,该文应用平面基线靶标对传统的航空摄影测量重定位的方法进行改进。以9个特征点为框架设计平面基线靶标,结合双目视觉摄像机构建航空摄像测量结构图,基于测量结构图进行航空摄影测量,通过摄像机以及平面基线靶标移动获取拍摄物体表面所有位置点数据,计算摄像机坐标系和世界坐标系的数据转换矩阵,并采用最小二乘法处理测量误差,实现航空摄影测量数据重定位。实验结果表明,文中方法测量误差低至0.01 mm,运行功耗在65~75 W,平均耗时为8.5 s,低于对比方法。该方法在地质探测中具有一定的应用价值。

摘要： 实现了一种低成本高性能室内移动机器人导航系统。针对Cartographer算法使用激光雷达数据在室内Long-Corridor场景下建图的局部匹配错误导致定位不准的问题,使用扩展卡尔曼滤波融合激光雷达、里程计和惯性测量单元3种数据进行位姿估计,得到较为精准的定位,可有效提高建图精度;针对传统AMCL算法重定位耗时长的问题,采用基于扫描匹配的重定位方法,通过将当前Scan与Submap进行匹配,降低了扫描匹配方法的重定位耗时;针对A^(*)全局规划算法路径搜索时间长、拐点较多的问题,提出一种改进A^(*)算法,通过优化启发函数和增加拐角优化函数,缩短了算法搜索时间,同时去除了冗余拐点。结果表明,重定位耗时减少80.43%,改进A^(*)算法搜索时间减少22.79%。

摘要： 针对传统仿真方法不能合理预示重定位气泡逸出过程的问题,基于Flow 3D提出了一种以卷气率预示气泡逸出过程的三维CFD仿真方法,研究了初始液面形态、填充率及防晃挡板对重定位过程推进剂流动特性的影响,获得了重定位过程流体质心高度、平均动能、液体卷气率及平均气泡直径的变化规律。结果表明:采用Flow 3D研究重定位过程的方法可行,结果有效,各特征时间仿真值与试验值的误差小于10%;凹液面、50%填充率且无挡板的工况包含涌泉变形将气枕分为两部分与液体中的气枕破碎并逸出的过程,流动复杂,重定位时间相对较长;防晃挡板可以有效减小重定位时间。

摘要： 采用流体体积法（VOF）对微重力条件下火箭液氢贮箱的重定位过程进行了三维数值模拟研究。首先结合美国半人马座液氢贮箱缩比模型的落塔微重力实验，针对无挡板情形，得到了推进剂触底、反弹、碰撞、触顶、顶部清空和完成重定位六个特征时间，与实验结果符合较好。进一步考虑了环形防晃挡板的影响，得到了重定位时间和邦德数（Bo）的依赖关系。发现在可靠沉底的前提下，较小的沉底邦德数时完成重定位所需要的总冲量较小，可以节省推进剂用量。

摘要： 北京时间2015年7月3日上午09时07分,在新疆和田地区皮山县发生了MS6.5强烈地震(皮山6.5地震）,震后余震活动十分频繁.地震造成新疆喀什、和田、阿克苏地区震感强烈,灾害损失严重.震中区的烈度为Ⅷ度,等震线长轴总体呈北西西走向,.地震发生后，新疆地震台网基于3400走时表，利用单纯型定位方法获得此次地震序列的震中和深度分布情况。利用位于震源区附近的叶城和和田台阵地震台记录的远震波形数据，采用接收函数方法研究了震区附近的地壳结构，并建立了震源区的地壳速度模型。在此基础上，联合震相到时和方位角对2015年皮山MS6.5地震序列（从2015年07月03日—2015年07月17日，共计1021次地震）进行了重新绝对定位。

摘要： 针对中兴SGSN到爱立信SGSN间RNC单向切换失败的问题,用信令跟踪和参数对比分析等手段,定位问题原因为不同厂商信令交互中Target Identification字段格式不同导致;并通过在中兴SGSN上补充定义特有参数"SGSN支持的TargetID配置"验证并彻底解决问题.

摘要： 中国移动TD—SCDMA网络开始商用以来，网络发展总体形势喜人。目前TD网络的各项性能指标已优于GSM网络，但是，从用户的实际使用情况来说，用户驻留在TD网络的使用感受与GSM还有较大的差距。文章从TD网络的掉话着手，尤其对一种TD网络中的异常掉话进行分析，并给出相应的优化解决建议。

摘要： 本文介绍了SIEMENS S5-135可编程控制器在南钢高线飞剪系统中的应用,对系统组成,功能及软件的构成作了简要的阐述.

摘要： 本文介绍了SIEMENS S5-135可编程控制器在南钢高线飞剪系统中的应用,对系统组成,功能及软件的构成作了简要的阐述.

摘要： 本文介绍了SIEMENS S5-135可编程控制器在南钢高线飞剪系统中的应用,对系统组成,功能及软件的构成作了简要的阐述.

摘要： 本文介绍了SIEMENS S5-135可编程控制器在南钢高线飞剪系统中的应用,对系统组成,功能及软件的构成作了简要的阐述.

摘要： 本发明涉及一种飞行器重定位系统和重定位方法，所述飞行器重定位方法，包括：图像采集单元，配置用于采集当前图像；关键帧提取单元，配置用于获取历史导航信息，提取若干候选关键帧；关键帧匹配单元，配置用于基于预先建立的特征点地图，将候选关键帧与当前图像进行匹配，选取目标关键帧Ft；yaw角选取单元，配置用于对目标关键帧Ft进行重投影，选取最优yaw角θ；相对位姿计算单元，配置用于基于所述最优yaw角θ计算当前时刻飞行器在导航坐标系中的相对位姿能够在无GPS信号、外在环境变化的情况下，基于特征点地图采用图像匹配技术和重投影误差优化技术对飞行器进行重定位。

摘要： 本发明公开了一种重定位过程中资源预留方法：接收源无线接入网控制器通过逻辑接口发送的无线资源请求消息，之后，目标无线接入网控制器为需重定位的用户终端分配并预留无线资源，并通过逻辑接口将无线资源响应消息通知源无线接入网控制器；所述无线资源请求消息至少包括所述用户终端需重定位的目标小区标识信息，所述用户终端的能力信息、标识信息以及当前的业务类型信息；所述无线资源响应消息至少包括所述目标无线接入网控制器为所述用户终端在目标小区预留的无线资源信息。本发明同时公开了一种重定位方法及重定位过程中的资源回退方法，并公开了实现前述方法的装置。本发明提高了重定位的成功率。

摘要： 本发明公开了一种应用程序可重定位加载的方法和装置，该方法包括：将操作系统的内存起始地址和代码偏移保存到暂存式存储器一；调用应用程序；根据内存分配情况为应用程序分配空闲内存；创建进程控制块，保存空闲内存的起始地址、代码偏移和应用长度；将应用程序的代码复制到空闲内存。在进程切换的触发条件下，将进程控制块保存的应用程序内存起始地址和代码偏移设置到暂存式存储器二；在核心态切换到用户态时，将暂存式存储器二的内容设置到应用寄存器组；将应用程序的虚拟地址与应用程序内存起始地址相加，减去应用程序的代码偏移得到应用程序的内存物理地址。使用本发明使应用程序与操作系统各自运行在自身独立的内存空间，保护操作系统。

摘要： 本公开提供了药物重定位方法、重定位模型的训练方法及装置，涉及人工智能技术领域中的深度学习和生物计算技术领域。其中方法为：获取药物分子和细胞组学数据；获取药物分子的第一向量表示和细胞组学数据的第二向量表示；对第一向量表示和第二向量表示进行多头注意力处理，以获取预测向量矩阵，其中，预测向量矩阵用于表征药物分子与细胞组学数据之间的相互作用关系；根据预测向量矩阵和第一向量表示，对药物分子进行重定位。该方法基于多头注意力机制捕获药物分子中子结构与细胞组学数据之间的关系，提高了预测准确度，增强重定位准确度。

摘要： 本申请提供一种基于多传感器融合的重定位方法、重定位装置和电子设备。该方法包括：基于深度里程计、视觉里程计和第三里程计确定当前帧的融合位姿；确定与当前帧匹配的多个重定位候选关键帧；根据所述融合位姿将所有所述重定位关键帧中的地图点投影到当前帧对应的视场角下，以获得一系列投影点，以及，基于所述投影点与所述当前帧中的地图点之间的特征匹配结果，确定当前帧的目标位姿。这样，能够有效地克服重定位过程受视场角的影响，以提高重定位精度。

摘要： 本公开提供一种重定位方法、重定位装置、存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。其中，所述方法包括：基于地图数据中关键帧图像的语义标签生成引导信息，所述引导信息用于在重定位中引导采集关于现实场景的图像；对所采集的当前帧图像提取语义特征，得到所述当前帧图像的语义标签；对比所述当前帧图像的语义标签和各所述关键帧图像的语义标签是否相似，如果相似，则将所述关键帧图像确定为相似关键帧图像；匹配所述当前帧图像和所述相似关键帧图像，得到当前位姿。本公开可以通过引导信息引导采集场景图像，有利于加速重定位过程，并通过语义标签对比的方式筛选关键帧图像，减少重定位过程的运算量，提高效率。

摘要： 本发明涉及一种飞行器重定位系统和重定位方法，所述飞行器重定位方法，包括：图像采集单元，配置用于采集当前图像；关键帧提取单元，配置用于获取历史导航信息，提取若干候选关键帧；关键帧匹配单元，配置用于基于预先建立的特征点地图，将候选关键帧与当前图像进行匹配，选取目标关键帧Ft；yaw角选取单元，配置用于对目标关键帧Ft进行重投影，选取最优yaw角θ；相对位姿计算单元，配置用于基于所述最优yaw角θ计算当前时刻飞行器在导航坐标系中的相对位姿能够在无GPS信号、外在环境变化的情况下，基于特征点地图采用图像匹配技术和重投影误差优化技术对飞行器进行重定位。

摘要： 一种控制平面接口针对至少第一非蜂窝无线电接入节点和第二非蜂窝无线电接入节点(诸如AP1和AP2)建立在蜂窝无线电接入节点与锚之间；以及此后在用户设备(UE)从AP1向AP2的移动期间，锚将用于分配给UE的无线电链路的用户平面接口从AP1重定位到AP2，同时保持所建立的控制平面接口以用于无线电链路。当被实现用于LTE‑WLAN聚合(LWA)时，控制平面接口是具有对应的控制平面无线终端(WT‑C)的Xw‑C，用户平面接口是具有对应的用户平面无线终端(WT‑U)的Xw‑U；蜂窝无线电接入节点是eNB，AP属于锚并且具有属于由eNB配置用于UE的相同移动集的BSS；锚是WT‑C，并且AP是WT‑U。

摘要： 本发明公开了一种指示重定位和重定位的方法及设备，该方法包括：接收源接入网节点请求切换节点时发送的请求消息，所述请求消息中携带所述接入网节点所在的网络系统S的系统标识信息；选择切换的目标接入网节点，确定选择的目标接入网节点为TD-SDMA系统中的RNC时，获取所述请求消息中的系统标识信息；将所述系统标识信息携带在重定位消息的源指示参数中，并将所述重定位消息发给所述RNC，以使RNC在重定位过程中，根据所述系统标识信息针对网络系统S进行相应的切换数据统计及策略控制。本发明在增加了重定位消息的源指示参数，使得目标RNC可以根据确定源侧所在的系统并进行相关的统计及策略控制，减少切换的失败率。

摘要： 本发明公开了一种重定位过程中资源预留方法：接收源无线接入网控制器通过逻辑接口发送的无线资源请求消息，之后，目标无线接入网控制器为需重定位的用户终端分配并预留无线资源，并通过逻辑接口将无线资源响应消息通知源无线接入网控制器；所述无线资源请求消息至少包括所述用户终端需重定位的目标小区标识信息，所述用户终端的能力信息、标识信息以及当前的业务类型信息；所述无线资源响应消息至少包括所述目标无线接入网控制器为所述用户终端在目标小区预留的无线资源信息。本发明同时公开了一种重定位方法及重定位过程中的资源回退方法，并公开了实现前述方法的装置。本发明提高了重定位的成功率。