一种飞行器重定位系统和重定位方法

摘要

本发明涉及一种飞行器重定位系统和重定位方法，所述飞行器重定位方法，包括：图像采集单元，配置用于采集当前图像；关键帧提取单元，配置用于获取历史导航信息，提取若干候选关键帧；关键帧匹配单元，配置用于基于预先建立的特征点地图，将候选关键帧与当前图像进行匹配，选取目标关键帧Ft；yaw角选取单元，配置用于对目标关键帧Ft进行重投影，选取最优yaw角θ；相对位姿计算单元，配置用于基于所述最优yaw角θ计算当前时刻飞行器在导航坐标系中的相对位姿能够在无GPS信号、外在环境变化的情况下，基于特征点地图采用图像匹配技术和重投影误差优化技术对飞行器进行重定位。