船用起重机

摘要： 作为一种重要的海上作业装备,船用起重机被广泛应用于海洋工程的各类场景中.然而,船用起重机是一类复杂的非线性欠驱动系统,存在摩擦、未建模动态等干扰,为控制器设计带来了巨大挑战.更糟糕的是,船用起重机还面临海浪、大风等未知干扰的影响,使得实际控制更加困难.如何稳定高效地控制该类系统,目前仍处于初步探索阶段.为了解决上述问题,本文提出了一种基于迭代学习和神经网络的控制方法.具体来说,首先将未知干扰分为周期与非周期两部分.对于周期干扰,利用周期估计器解决了对未知周期的估计问题,在此基础上通过迭代学习对干扰进行补偿;对于非周期干扰,使用双层神经网络进行逼近和补偿,并设计了权重的更新律;在补偿未知干扰后,基于反馈线性化设计了控制输入.通过Lyapunov分析方法,可以证明期望平衡点是全局有界的.最后,在所搭建的船吊实验平台上进行了大量实验,充分验证了所设计控制方法的有效性与鲁棒性.

摘要： 船用起重机型式多样、起重量大、性能优良且用途极其广泛,能够用于各类船舶,是现代船舶不可或缺的重要配套设备之一,在船运行业发挥着重要作用。该文以船用起重机为研究对象,对其选型与布置的原则、流程及注意事项进行全面系统地分析。通过建立起重机简化模型,明确起重机选型与布置原则,梳理起重机选型与布置流程,总结起重机三维布置审查要点,旨在指导技术人员基于文中所述布置方法,快速确定起重机的位置;同时指导技术人员利用CATIA三维设计软件,在三维环境中快速检查起重机的干涉情况,验证起重机位置的合理性。

摘要： 为了解决船舶耦合激励下船用起重机柔性减摆控制效果差的问题,优化设计了一款新型伸缩套管式刚性减摆装置,并研究吊重的低频振动特性,建立了船舶-起重机-伸缩套管防摆装置的三维动力学模型,并通过试验验证了该模型的准确性。通过动力学仿真分析得出套管伸缩量、阻尼器参数及船舶激励对吊重摆动的影响规律,仿真结果表明该三维动力学模型能真实模拟防摆装置的减摆特性,吊重摆动的面内角和面外角分别减小了70%和90%,研究结果对进一步探究机械式防摆装置的防摆机理和结构设计具有重要意义。

摘要： 针对船用起重机在海上作业时吊重产生大幅度的摇摆而无法精准定位的问题,建立了一种配备牵引索式减摇装置的船用起重机吊重系统动力学模型,提出基于线速度追踪的牵引系统恒张力控制方法,应用Matlab/Simulink对中小型和大型船用起重机的动力学特性进行仿真分析,发现吊重系统在受到外界激励时的不对称摆动现象,得到吊重系统的摆动特性以及减摇装置牵引系统的张力输出特性.通过研究初步证明了减摇装置的有效性,相比于无减摇装置情况加装牵引索式减摇装置后吊重摇摆幅值减小70％以上,并通过相同条件下的仿真和试验对比分析证明了模型的准确性.论文研究结果对牵引索式减摇装置的实船应用具有一定指导意义.

摘要： 文中就受海上作业风、浪、流等因素的影响,针对船用起重机吊重的摇摆问题,设计了机械减摇装置,对其进行了静力学分析,结合船用起重机减摇装置的运行原理,设计了恒张力补偿系统液压原理图,通过AMEsim和Simulink软件建立液压控制系统并进行仿真测试.结果表明:在不同负载工况下,液压马达对外输出的压力、流量以及转速均能保持恒定,该船用起重机的减摇装置能够实现对牵引索的恒张力控制,液压系统的动态性能满足控制理论的设计要求.

摘要： 船舶在海上作业受恶劣自然环境的影响程度较大,对船用起重机的安全操作提出了更高的要求,而将工业机器人领域广泛采用的PLC控制器应用到波浪补偿控制系统中,能够增强对波浪补偿系统的智能控制功能,满足高速可靠通讯的需求,提高船舶控制系统的自动化水平.本文从概述船用起重机与波浪补偿系统入手,提出船用起重机中工业机器人波浪补偿系统的设计方案,即运用PLC控制器进行波浪补偿系统设计,通过仿真实验表明波浪补偿系统具备良好的稳定性和快速响应能力.

摘要： 为解决船舶起重机受到外部激励造成吊重较大摆动的问题,通过建立三绳位置跟随防摆模型和三绳阻尼式张力防摆模型的方法研究了一种三绳防摆机理。结果表明:进行三绳张力防摆控制时,吊重防摆效果可达53.8%。由此可见,该防摆方案准确合理,能够提高吊机的工作效率和吊装安全。

摘要： 本文指出了船用起重机在设计过程中,考虑臂架后倾工况的必要性.以风电安装起重机为例,分析了臂架后倾出现的各种原因,讨论了对应的支架载荷计算方法,为船用起重机的设计提供参考,对提高船用起重机的安全性具有重要意义.

摘要： 船用起重机是安装在船舶上用于起吊重物的设备,应用场景及功能多样,结构型式、驱动方式、控制手段和作业能力各有不同,其功能可靠性关乎作业人员和起吊货物的安全,是国际海事组织、国际劳工组织和国际标准化组织关注的重点.为此,我国于2016年起主导提出并研制了ISO 21125:2019《船舶和海洋技术-船用起重机-制造要求》等国际标准.文章介绍了ISO 21125国际标准制定的背景、标准应用范围和标准主要技术指标,并对其主要内容进行解读,以更好地指导和促进船用起重机国际标准的实施应用,推动船用起重设备规范化发展.

摘要： 减摇装置是船用起重机的重要构件,其作用是减少船用起重机在运行过程中产生的摇摆.为了优化船用起重机减摇装置,以保障起重机的运行性能及效率,首先分析了船用起重机减摇装置液压系统运行原理,其次阐述了船用起重机减摇装置液压系统设计思路,并对该液压系统进行了试验,验证了该船用起重机减摇装置液压系统的可行性和有效性.

摘要： 为实现船用起重机模块化、轻量化的设计要求,现以460t海上风电吊装运输专用船起重机为研究对象,运用大型分析软件ABAQUS进行有限元校核设计,并联合Hyperstudy平台进行多学科优化设计,全面考虑起重机多种工况,以起重机材料参数为设计变量实现起重机轻量化的设计目标.

摘要： @@船用起重机俗称克令吊(crane)。是船舶上的主要起重设备，在国内外有广泛的市场，运用现代设计方法，提高船用起重机的性能，具有较大的经济效益。

摘要： 主动波液补偿(AHC，Active Heave Compensation)吊机是深水工程作业最重要的船用起重机，其液压缸式主动波浪升降补偿装置能防止吊机的绞车、钢丝绳等过载，增强对所吊货物运动的控制，增加吊机工作的天气窗口。液压缸式主动波浪升降补偿技术是目前国际上最先进的一种波浪升降补偿技术，本文详细介绍了液压缸武主动波浪升降补偿装置的补偿原理、系统组成及工程应用情况。

摘要： 本文针对船舶桥吊在风浪条件下晃动问题,采用永磁电动机驱动方式补偿吊物垂直方向升降偏移,着重研究了在波浪干扰下船体的运动状态,分析了船用起重机动力学关系,设计了一种电驱式波浪补偿系统,并且通过仿真分析验证了模型的准确性,完成了吊物升降偏移的补偿达到了预期的目标,为开发基于永磁同步电机的波浪补偿控制系统提出了新的解决方案.

摘要： 本发明涉及双悬臂回转式基座起重机及包含有该起重机的船。所述双悬臂回转式基座起重机，包括主悬臂和次悬臂和次悬臂定位设备，从而相对于主悬臂支撑和定位次悬臂，并且驱动次悬臂的枢转移动。次悬臂定位设备包括次悬臂定位缆线；固定至次悬臂并且沿径向向外延伸的辐条结构；一端连接至次悬臂定位缆线而另一端连接至次悬臂和/或辐条结构的拉链，其中辐条结构适合支撑拉链。本发明还涉及包含有上述双悬臂回转式基座起重机的船。

摘要： 本发明涉及一种用于布置在船上的起重机的起重机控制，具有确定最大允许有效负荷的负荷力矩限制系统，其中，该负荷力矩限制系统与用于测量船的运动的测量单元通信并基于测量单元的数据来确定最大允许有效负荷。

摘要： 本发明涉及一种起重机(1)，特别是桥式起重机或龙门式起重机，包括至少一个水平延伸的起重机大梁(2)，起重机大梁(2)设计成具有多个撑杆(5，5h，5i)的格栅梁，并且具有升降装置的起重机行车(9)可以在起重机大梁上移动。至少一些撑杆(5，5h，5i)为平坦形，每个平坦撑杆(5，5h，5i)具有横穿起重机大梁(2)的纵向(LR)延伸的平面主表面(5a)。为了提供具有至少一个改进的起重机大梁(2)的这种起重机(1)，根据本发明，从横穿起重机大梁(2)的纵向(LR)来看，至少一个第一撑杆(5h)和一个第二撑杆(5i)形成撑杆对并且相对于彼此设置成X形。

摘要： 本发明涉及一种包括起重机的海上风力发电机安装船，该起重机设置有计算机化的起重机控制系统。计算机化的起重机控制系统关联到起重机的回转驱动器、俯仰驱动器和提升绞盘，并且编程为执行基座桩柱安装程序，该基座桩柱安装程序提供上层结构的回转移动和吊臂结构的俯仰移动的协调模式，以及提升绞盘的操作，使得起重机的负载连接器从其基座桩柱拾取位置移动至其基座桩柱船外位置，在所述基座桩柱拾取位置上负载连接器连接至储存在储存甲板上的水平定向的基座桩柱的顶端，在所述基座桩柱船外位置上基座桩柱从负载连接器竖直悬吊在船体的外部。

摘要： 本发明涉及双悬臂回转式基座起重机及包含有该起重机的船。所述双悬臂回转式基座起重机，包括主悬臂和次悬臂和次悬臂定位设备，从而相对于主悬臂支撑和定位次悬臂，并且驱动次悬臂的枢转移动。次悬臂定位设备包括次悬臂定位缆线；固定至次悬臂并且沿径向向外延伸的辐条结构；一端连接至次悬臂定位缆线而另一端连接至次悬臂和/或辐条结构的拉链，其中辐条结构适合支撑拉链。本发明还涉及包含有上述双悬臂回转式基座起重机的船。

摘要： 公开了一种双吊杆结构，该双吊杆结构包括：第一吊运车，沿着第一吊杆在横向方向上移动；第二吊杆，连接至第一吊运车以从而被支撑；支撑接头，在第二吊杆的一个点处连接至第一吊运车的一个点，以将第二吊杆支撑为能够旋转；辅助支撑件，在第二吊杆的另一个点处连接至第一吊运车的另一个点并且长度是可控的；以及第二吊运车，设置于第二吊杆并连接至吊具，使得吊具能够升高或降低。安装有根据本发明的双吊杆结构的起重机使得能够根据通过支撑接头对第二吊杆的中心支撑、辅助支撑件的长度控制和缆绳的长度控制响应第一吊杆的升沉、横摇或纵摇中的任一个或多个运动来进行吊具的水平状态或位置的控制。

摘要： 一种用于提升集装箱的起重机吊具及其降落方法、起重机、以及船，本起重机吊具包括附接单元、吊货滑车、框架单元、位置调节单元以及固定单元。附接单元将起重机吊具可分离地附接至集装箱的上表面。吊货滑车具有通过绳索与起重机的吊运车相连的滑轮，并接合至附接单元以限制附接单元相对于吊货滑车的水平移动。框架单元由吊货滑车支撑，以相对于吊货滑车可水平地移动，该框架单元设置在吊货滑车下面，并且其间具有间隙。位置调节单元用于通过相对于附接单元移动框架单元而使框架单元对准集装箱。固定单元使集装箱和框架单元接合。

摘要： 本发明公开了一种起重船用的辅助起重机的移位方法和起重船系统。起重船用的辅助起重机的移位方法包括如下步骤主起重机利用吊装吊具将辅助起重机整机吊起；主起重机变幅回转以将辅助起重机移动至目标位置。本发明的移位方法可以直接利用主起重机将辅助起重机整机吊起然后进行整机移位，那么在辅助起重机在起重船上移动或者在海上的起重船之间移动时就无需将辅助起重机打散重新组装从而提高效率，方便移位。

摘要： 本实用新型涉及一种用于起重机(1)，特别是用于桥式起重机或高架起重机的起重机梁(2)，该起重机梁构造成具有一个上缘板(3)、一个下缘板(4)和将这些缘板相互连接的斜撑杆(5)的桁架梁。为了提供一种经过改进的起重机梁(2)，提出：斜撑杆(5)可拆卸地固定在上缘板(3)或下缘板(4)上。本实用新型还涉及一种具有一个相应的起重机梁(2)的起重机(1)。

摘要： 本实用新型公开了一种船用起重机塔身回转支承机构及使用该机构的船用起重机，属于起重机械技术领域。船用起重机塔身回转支承机构，包括用于与固定设置在甲板上的圆筒结构固定连接的回转支承座，回转支承座上水平转动装配有用于与起重机塔身固定连接的回转体，所述回转体和回转支承座之间可拆卸插装有止转销。当起重机塔身不需要回转工作时，将止转销插入到回转体和回转支承座之间，这样就可以阻止回转体旋转，防止外界风力吹动船用起重机塔身转动，就能有效的防止事故的发生。本实用新型结构简单，操作简便，不会干涉其它机构的自由度，而且止转销损坏后更换十分容易。