CoDeSys

摘要： PLC技术发展迅速,高级编程语言在PLC中的应用也日益普遍,CODESYS平台作为其中一款PLC编程软件,逐渐成为未来发展趋势,支持面向对象的编程特点,具备PLC程序标准化的软件基础。PLC程序标准化是自动化控制系统科学管理的发展方向,不仅可以提升程序的兼容性,容错性,优化资源,提高效率,而且可以推动技术创新和科技进步。基于CODESYS平台,阐述了PLC程序标准化的思路、框架和流程,并结合光伏自动化设备的案例进行解析。

摘要： 针对曲面屏手机点胶的需求,使用CODESYS作为软件开发平台,采用工控机作为硬件平台设计了五轴点胶机控制系统。控制系统使用基于EtherCAT总线的一主多从控制模式,基于SM3_CNC库开发了G代码读取以及解析功能,使用DH参数法建立运动学模型并设计了正逆运动学功能块,基于分段3次Hermite插值和3次样条插值算法设计了PVT插补功能块,以Visualization模块为基础设计了可视化界面。以曲面屏手机模型为实验对象,以刀轴矢量始终重合于曲面法向量和点胶速度保持匀速为工艺要求,采用研制的控制系统进行曲面点胶实验,实验结果表明所设计的五轴点胶机控制系统具有工程应用价值。

摘要： 水稻收割机发动机侧罩堵塞极易导致发动机高温,从而影响收割机工作效率。针对该问题,设计一种自动清扫发动机侧罩的装置,该装置由电机带动侧罩圆盘转动,由集成Codesys程序的控制器控制,每隔10 s圆盘自动转2.5 s,由静止的刮臂将旋转的圆盘上的杂物刮下,从而实现自动清洁。通过田间测试,该设计极好地解决了发动机侧罩堵塞引起的发动机高温问题。

摘要： 针对生产现场的转运需求设计了一种磁导航差速式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV),其核心组成部分是车载控制系统。同时,从系统组成、硬件设计和软件设计等方面详细论述了车载控制系统,重点介绍了控制器域网(Controller Area Network,CAN)总线、循迹流程和控制逻辑。经实际运行证明,该系统具有较强的实用价值。

摘要： 设计一种通过两只手爪的转换实现翻面作业的搬运机械臂。运用机器人原理,通过D-H的齐次变换矩阵法建立双手机械臂的运动学模型。采用多核工控机,利用CODESYS RTE将工控机的一个核配置成软控制器,通过Ethercat协议连接实轴驱动器,实现对双手机械臂的运动仿真,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹。利用7次多项式插值实现加速度平滑变化的轨迹,减少机械结构的冲击。仿真分析表明:双手机械臂的结构设计合理可靠,所求解出的运动学理论方程准确。

摘要： 对IPC共享内存机制进行了研究,基于CODESYS平台,设计了一种同时具备机器人运动控制功能与PLC控制功能的控制器。首先搭建Linux实时系统;然后移植CODESYS Runtime将PC设备转变为基于IEC61131-3标准的可编程控制器;最后在底层编写共享内存功能代码并封装成功能块,实现机器人算法程序通过CODESYS平台与伺服驱动器通信。最终将PLC与机器人控制器合二为一,有效地节约了成本,并且可根据生产需求定制化开发功能。

摘要： 随着航空制造业生产需求的升级,针对生产车间存在多设备、多种现场总线协议共存情况,航空制造业迫切需要将这些孤岛设备的信息和数据进行采集、存储、分析、管理,以边缘设备为核心的边缘网关应运而生.边缘网关具有物联网通信和边缘计算两大主要功能,本文实现了其中PROFINET现场总线通信功能,简述了以i.MX8M Mini为处理器的边缘设备的搭建,介绍了CODESYS平台在Linux系统中的应用程序设计,以及PROFINET总线协议的配置.以边缘设备为主站,选取西门子V90伺服驱动器为从站,验证PROFINET总线通信功能.

摘要： EtherCAT(以太网控制自动化技术)相对于传统的现场总线在实时性和灵活性上有了极大的提高,以太网的全双工特性在EtherCAT中得到充分的利用.本文以EtherCAT总线技术为基础,设计了一套基于CoDeSys的自动分拣入库的控制系统,包括了系统的总体方案、硬件实现和软件设计,通过实验平台验证.

摘要： 提出了基于ARM软核PLC的车辆组态系统可视化界面通用平台设计方案.针对传统的PLC使用CODESYS可视化界面编程的底层硬件方案具有现场可配置能力弱、不同项目之间可移植性较差的特点,在分析基于嵌入式软核PLC与CODESYS开发特性的基础上设计了基于MVB通信的车辆组态系统可视化界面通用平台结构.构造了在以IMX.6与S3C2440芯片为核心的双系统上进行移植与调试.以轨道车辆系统为例进行模拟运行,分析其相关功能以及实现该功能所需要的控制参数和实现策略,采用模块化编程,并以结构化文本与功能块图语言的编程形式完成可视化界面的设计.试验结果证明了该平台设计方案具有不同项目间可移植性高、运行稳定的优点.

摘要： PLC技术发展迅速,高级编程语言在PLC中的应用也日益普遍,概述了德国3S公司CoDeSys编程软件特点和发展趋势,强调了其完全支持面向对象的编程的特点.通过简述高级语言的面向对象编程思想及其封装、继承、多态三大特征,阐述了 CoDeSys环境下构建类和实例对象、属性、方法、接口的创建过程、实例对象的初始化构造函数的实现过程以及指针、引用数据类型变量的建立和使用,并利用ST语言,结合一个多态的案例详述了 CoDeSys环境下完全实现面向对象编程的思路方法和过程.

摘要： 一种基于CoDeSys控制器的脉冲轴控制方法，包括：创建脉冲轴主站设备描述文件和脉冲轴从站设备描述文件并导入设备仓库；创建IoDrvStepPulseAxis库和用于设置脉冲数和读取编码器值所需的CmpStepPulseEncoder库并导入库仓库；IoDrvStepPulseAxis库包括脉冲轴主站设备功能块和脉冲轴从站设备功能块，脉冲轴从站设备功能块由CoDeSys软件的功能块AXIS_REF_SM3继承得到；在CoDeSys工程中添加脉冲轴主站设备和脉冲轴从站设备，并配置脉冲轴的工作参数；使用添加的脉冲轴主站设备和脉冲轴从站设备对脉冲型伺服驱动器进行控制。本发明可实现脉冲轴的闭环控制，且脉冲轴与其它总线轴完全平等。

摘要： 本发明涉及PLC控制技术领域，具体是一种基于CodeSys的外部扩展模块组件设计方法，在CodeSys编程软件中将外部扩展模块挂载到主机模块下；通过CodeSys编程软件中的程序编辑模块编辑指令，所述指令经CodeSys Runtime转换后传送给CPU模块；CPU模块根据所述指令驱动FPGA模块，所述FPGA模块通过SPI通信协议以级联结构的方式对外部扩展模块进行控制。本发明在CodeSys架构下实现软PLC对外部扩展模块的控制，不仅可完善产品功能，而且可简化操作流程，提高生产效率。

摘要： 本发明公开了一种基于CODESYS软件的开发平台架构，包括：PC机平台及目标机平台；PC机平台用于根据变量形式制定EXCEL协议表，再根据EXCEL协议表生成设备描述文件、变量映射文件、IOController驱动程序和Drivers驱动程序，CODESYS软件根据设备描述文件及变量映射文件生成协议IO变量，以供逻辑开发人员进行IEC逻辑开发；目标机平台用于根据IOController驱动程序建立IEC逻辑任务与Drivers驱动程序之间的映射通道以完成变量映射，从而实现Drivers驱动程序收发的数据与IEC逻辑任务进行交互。本发明给逻辑开发人员及底层驱动开发人员带来了极大的工作便利。

摘要： 本发明公开了基于CODESYS平台自由编程软件功能块，包括操作人员通过人机交互界面操作控制的功能体系，所述功能体系包括基于CODESYS平台的设备调试模块、程序管理模块、联机通讯模块和设备状态监视模块，所述设备调试模块包括对设备参数的重新设定并手动进行调试，所述程序管理模块包括对调试设备的程序改写，所述设备状态监视模块包括设备的输入输出监视以及报警监视。在CODESYS平台上集成了常用的功能以及对应调用的接口，操作人员仅需在人机界面内选择对应的功能，就可以改变程控制下设备的逻辑控制，不需要通过电脑改变控制器内部程序就能实现，降低了生产线中更换产品的操作时间。

摘要： 一种基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法，包括：将第一时钟域中的周期任务的当前周期开始时的第二时钟域时间与上一周期开始时的第二时钟域时间做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二时钟域为周期中断所在的时钟域；根据第二时钟域中的周期中断的周期值与差值SystemTimeDiff之间的偏差对第一时钟域中的周期任务的周期进行动态调节，以使第一时钟域中的周期任务的周期值与第二时钟域中的周期中断的周期值一致。本发明在EtherCAT总线型伺服和脉冲型伺服使用同一个CoDeSys周期任务时，可使周期任务的时钟与周期中断的时钟同步。

摘要： 本发明公开了一种基于Codesys软件开发位置误差补偿的运动控制系统与方法，所述系统包括电源模块、插补运算模块、逆运动学变换模块、PID控制模块、位置控制模块、速度控制模块、EtherCAT通讯接口、伺服驱动器。电源模块PID控制模块将输入信号集中采集、通过本发明提出的控制方法调节比例、积分、微分的参数来计算运动控制量，能实现运动过程的刀具点位置调整。能有效修正数控加工过程中，刀具进给延长线不过工件轴心带来的误差积累。

摘要： 一种基于CoDeSys控制器的脉冲轴控制方法，包括：创建脉冲轴主站设备描述文件和脉冲轴从站设备描述文件并导入设备仓库；创建IoDrvStepPulseAxis库和用于设置脉冲数和读取编码器值所需的CmpStepPulseEncoder库并导入库仓库；IoDrvStepPulseAxis库包括脉冲轴主站设备功能块和脉冲轴从站设备功能块，脉冲轴从站设备功能块由CoDeSys软件的功能块AXIS_REF_SM3继承得到；在CoDeSys工程中添加脉冲轴主站设备和脉冲轴从站设备，并配置脉冲轴的工作参数；使用添加的脉冲轴主站设备和脉冲轴从站设备对脉冲型伺服驱动器进行控制。本发明可实现脉冲轴的闭环控制，且脉冲轴与其它总线轴完全平等。

摘要： 本实用新型涉及可编程逻辑控制器技术领域，且公开了一种基于Codesys的PLC可编程逻辑控制器，包括外壳，所述外壳的顶部设置有密封盖，所述外壳的前后两侧均开设有通风槽，且通风槽与外壳的内腔连通，所述密封盖顶部的前后两侧均开设有凹槽，所述凹槽的内部贯穿设置有定位柱。本实用新型具有便于安装和拆卸，且能够增加PLC可编程逻辑控制器散热效果的优点，降低了使用者的操作难度，同时可以避免电路板高温烧毁，保证PLC可编程逻辑控制器稳定工作，解决了目前PLC可编程逻辑控制器不便于安装和拆卸，且PLC可编程逻辑控制器采用全封闭结构，使得电子元件的散热效果不佳，从而容易造成电路板烧毁的问题，延长了PLC可编程逻辑控制器的使用寿命。

摘要： 一种基于Codesys软件开发系统的数控系统整机硬件测试平台，包括电源模块、I/O模块组件和测试程序组件；所述电源模块用于将常规工业电进行转换，并输出到数控系统和I/O模块，向数控系统和I/O模块提供所需的工作电压；所述I/O模块组件用于与数控系统Ether/CAT接口和NCUC接口连接，实现测试Ether/CAT接口和NCUC接口的硬件要求；所述测试程序组件为基于codesys软件开发系统的程序组件，用于通过codesys软件开发系统添加数控系统的相关设备，并通过总线配置功能添加设备描述文件，将设备添加在相应总线协议配置器下，并设置对应变量关系完成设备I/O映射，通过测试程序组件中的主程序对各子程序进行调用，完成相关测试功能。

摘要： 本发明公开了一种Codesys在瓦楞接纸机的应用，包括电控柜、基于Codesys的控制器、基于enterCAT总线的I/O、浮动辊驱动器、大车驱动器、加速辊驱动器、网络交换机、触摸屏，所述基于codesys的控制器位于电控柜中，所述基于enterCAT总线的I/O位于Codesys的控制器的右侧，所述enterCAT总线的I/O的右侧设置有数字量输入模块、第二数字量输入模块和第三数字量输入模块，所述数字量输入模块、第二数字量输入模块和第三数字量输入模块呈顺序排列，本发明公开的Codesys在瓦楞接纸机的应用具有实现高效的运动控制，提高设备的生产效率的效果。