磁导航

摘要： 针对生产现场的转运需求设计了一种磁导航差速式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV),其核心组成部分是车载控制系统。同时,从系统组成、硬件设计和软件设计等方面详细论述了车载控制系统,重点介绍了控制器域网(Controller Area Network,CAN)总线、循迹流程和控制逻辑。经实际运行证明,该系统具有较强的实用价值。

摘要： 农用运输自动导引车(Automatic Guided Vehicle, AGV),作为农业高效、绿色、自动化运输的机械设备,以其低成本、轻型化的设计,成为现代农业机械化的一个重要发展方向。为此,针对农业大棚环境,设计一款基于磁导航的农用运输AGV。对该AGV的运载力进行核算,确定其工作能力,结合设计的磁导航模块,对AGV进行了运动学建模。应用模糊PID控制算法,对AGV的驱动速度进行仿真与实验,结果表明AGV能够在4 s内完成速度的控制响应,并最终做到相对稳定运行,速度误差小于5%。设计分段模糊PID控制算法,对AGV的循迹导引进行仿真与实验,结果表明在不同驱动速度下AGV都能够调节与导航磁条的相对位置误差。稳定运行时,其相对位置误差保持在±7.5 mm以内。

摘要： 目前有机蔬菜生产中一般采用人工除草,但人工除草耗时长、效率低。为了实现有机蔬菜大棚内除草机器人自主作业,研发了一种磁导航模糊控制系统。其中,以磁传感器相对于磁条正中位置的偏差以及偏差的变化率作为模糊控制器的输入以控制电机的转速,被控电机的PWM波占空比值作为输出设计了一种二维的双输入单输出的磁导航模糊控制器。以机器人的直线行驶为实验研究对象,实验表明机器人的行驶速度稳定,没有明显波动变化;沿直线行驶的能力较好,与理想路径误差在0~20mm之间,验证了该方法的可行性,满足有机蔬菜大棚的需求。

摘要： 针对高炉出风口中套倾角人工检测效率低、劳动强度大等问题,设计一种自主检测风口倾角的巡检机器人控制系统。利用STM32单片机为控制器,通过RS485,RS232电路采集风口外壁面温度,获取电量、速度、距离等相关本体信息;采用磁导传感器检测埋于地表的磁钉实现机器人的轨迹跟踪和风口定位;基于现场覆盖的局域网传输巡检机器人与人机交互界面的数据,通过随机采样一致性(RANSAC)算法完成风口倾角的在线检测。将嵌入设计控制系统的巡检机器人置于马钢1号高炉风口平台进行实验测试,结果表明:在调整运动轨迹过程中,机器人偏离磁钉轨迹中心最大距离为10 mm,稳定跟踪时偏移量基本为0,磁导航效果良好;机器人取得了与人工巡检相当的检测精度,且时间效率提高了11%,设计的控制系统可替代人工进行风口中套倾角的检测。

摘要： 复旦大学附属华东医院成立于1951年,其前身为建于1926年的宏恩医院。半个多世纪以来,经过几代“华东人”艰苦努力的奋斗,华东医院已发展成为一所以老年医学为特色,集医疗、教学、科研、预防为一体,立足上海、面向国内外的三级甲等综合性医院。目前,医院开放床位1300张,现有43个临床医技科室,员工2400余人,其中副高及以上职称427人,博士生和硕士生导师85位。医疗设备先进,拥有当今世界最新技术的复合手术室、达芬奇机器人、双源CT、能谱CT、数字化PET-CT、生物感知矩阵的静音3.0TMRI、磁导航血管造影X光机、D-SPECT、四维直线加速器等一大批高、精、尖诊断和治疗设备。

摘要： 磁导航技术已被广泛应用于室内机器人的自主导航控制中,但是随着工业现场导航路径的交叉多变、磁场耦合的日趋复杂,路径识别的错误率也越来越高.为此,本文针对十字交叉、 X型以及环岛等路径元素构成的复杂导航路径,设计了以英飞凌单片机TC264为核心的导航控制系统.该系统利用磁感应传感器采集的导航路径信息,构建了基于多层感知机(MLP)神经网络的路径识别轻量化模型.并在TensorFlow和keras平台下对模型进行了训练.在部署模型时,将磁感应传感器的输出信号定义为模型的输入信号,将单片机控制舵机的PWM值定义为模型的输出信号.实验数据表明,MLP控制系统识别X型路径的准确率达95%,模型运行一轮的时间为505μs.与传统PID控制算法相比,本文磁导航机器人方向控制系统在路径识别能力和实时性方面都有明显的改善.但是在对MLP神经网路进行训练时,需要不断调整网络参数,才能提高系统的综合控制效果.

摘要： 为了取代有机蔬菜大棚内人工除草作业,研制了一种新型除草机器人.该机器人通过原地转向机构实现狭小空间内零转弯半径行驶,并基于机器视觉和磁导航传感器实现智能杂草识别和全自主作业.基于力学分析和三维软件,设计了机器人本体结构、行走机构、原地转向机构、末端执行器等,并基于模糊控制实现机器人沿着设定路径行驶.实验结果表明机器人行驶时的偏移置小于4cm/500cm,满足使用要求;同时,机器人转向灵活并能够完成机械除草作业,验证了机器人设计方案的可靠性.

摘要： 分析了差动AGV工程应用现状,介绍了差动AGV的结构原理、车载控制系统硬件设计、车载软件设计,重点介绍了车载软件设计,包括跟踪数据预处理,AGV运行速度自适应调整及增量PID跟踪车轮速度分配.该方案经现场验证,动作平顺,跟踪稳定可靠.

摘要： 随着我国工业生产智能化水平的日益提高以及AGV应用领域不断地扩大和普及,AGV在工业领域中的需求越来越多.本文以发动机生产企业实际需求为引导,介绍了磁导航两轮差速式AGV底盘的设计过程,设计过程以科学计算及行业标准为原则,并加以多年AGV行业设计经验为辅助,此车设计完成后得到了成功的应用.

摘要： 随着我国工业生产智能化水平的日益提高以及AGV应用领域不断地扩大和普及,AGV在工业领域中的需求越来越多。本文以发动机生产企业实际需求为引导,介绍了磁导航两轮差速式AGV底盘的设计过程,设计过程以科学计算及行业标准为原则,并加以多年AGV行业设计经验为辅助,此车设计完成后得到了成功的应用。

摘要： 本文介绍:1.小松是一个在各工业领域,都有杰出表现的集团.公司创立至今己超过80年.如今己发展成为在世界各地,享有高知名度的大型国际化企业集团. 2.迄今为止,普通的自动导向车,都采用导线导,磁导航,激光导航等技术来运行.但由于这些技术都需固定的装置,如果需要更改航道或开发新的航线,就会遇到很大的困难.它需要花费很多时间,财力与物力来重新铺设新的航线. 3.小松最新研发产品.小松陀螺型自动导向叉车,自动仓储系统最新技术应用.

摘要： 文中结全现代磁传感器的发展趋势,介绍了一种微功耗弱磁传感器的测量原理、设计要点及结构特点,并介绍了该传感器在磁导航系统等领域中的应用.

摘要： 本发明涉及的磁矢量数据的海缆路由自导航巡线方法及导航探测仪，其特征在于，包括以下步骤：1)将水面拖体与船载设备连接，将水面拖体置于水中；2)测量船从海缆一端出发，进行“S”型扫测，水面拖体获得海缆工频电流的交变磁场信号；3)基于水面拖体在t1时刻检测到的海缆工频电流产生的交变磁场信号以及船载设备测量到的测量船经纬度坐标，计算水面拖体距离最近海缆的水平距离、方向角、海缆的经度坐标和纬度坐标；4)测量船根据与最近海缆的直线距离和方向角修正航行方向；5)形成海缆路由图。采用本方法进行海缆路由巡线，无需探测设备经过海缆正上方即可完成探测，提高了定位效率，同时保证了海缆路由数据的连续性，操作简单。

摘要： 本发明公开了一种智能物流用磁流变视觉识别AGV无人导航系统，包括AGV小车以及沿横向和纵向均等间隔铺设在地面上多个磁条；磁条顶面为沿其长度方向的斜面，位于横向的磁条与位于纵向的磁条形成一磁场坐标网；AGV小车包括车体、车辆控制模块、图像处理模块和磁流变成像装置；磁流变成像装置包括成像框体、磁流变液槽、两个第一摄像机、第二摄像机、两个激光发射器、上盖，磁流变液槽穿设于成像框体底部，两个第一摄像机穿设于成像框体相邻的两侧壁，两个激光发射器设于成像框体另一相邻的两侧壁并位于成型框体内，成型框体另一相邻的两侧壁均设有标尺板，第二摄像机设于上盖；本发明具有信息采集速度快、识别精度高、灵活性好的特点，导航可靠性高。

摘要： 本发明公开了一种用于脑血管介入治疗的磁导航装置，包括：对称壳体；导航区，在壳体沿X轴开的通孔内；观察腔，在壳体沿Z轴开的通孔内；X射线管和X射线接收器，分别在观察腔的Z轴正方向上和负方向上；两个接线座，在壳体外部的Y轴正方向和负方向上；三个亥姆霍兹线圈，在壳体内部且正交分布；线圈电源，在壳体外部并连两个接线座，且与控制器连；三个磁场探测器，在导航区外且与控制器连；导管，在脑血管内部，前端分布三个同轴的永磁环；操控手柄，与导管和控制器连；控制器，在壳体外。本发明还公开了一种用于脑血管介入治疗的磁导航装置的磁导航方法。本发明的有益效果：操控方便、响应速度快、噪声低、无导航方向死角。

摘要： 本发明涉及一种动脉支架术用于分支动脉重建的磁导航导管，包括主体磁导管、引导磁导管；引导磁导管包括一引导导管，引导导管末端穿过一球囊，引导导管内部贯穿设置一自外部延伸进入的引导导丝，球囊的充气由球囊控制系统控制；引导磁导管外壁接近球囊的部位设有一侧向凸起的第一磁装置；主体磁导管内部设有一直径小于其本身的带空腔的内保护层管供腔内手术器械通过；主体磁导管的一端为弯曲部，弯曲部末端为主体磁导管的磁吸区，位于磁吸区内主体磁导管与内保护层管之间的环形空间内设有与第一磁装置对应磁吸的第二磁装置；第一磁装置与第二磁装置吸合后，能够使弯曲部末端的空腔对准分支动脉，从而在手术中准确且稳定地确定分支动脉的位置。

摘要： 一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统，该方法包括以下步骤：步骤1，搭建物联网下的磁导航机器人及导航调度系统；步骤2，确定网络传输系统的传输协议；步骤3，设计回路A*路径寻优算法；步骤4，设计磁导航机器人的防碰探路者算法；步骤5，平台应用系统读取磁导航机器人数据；步骤6，设计磁导航机器人的运作流程。本发明改进了A*路径寻优算法，提出的回路A*路径寻优算法提高了A*算法路径点的搜寻速度，同时将磁导航机器人与调度模块运算、存储结合，提过生产效率，弥补磁导航机器人运算性能不足，存储能力差的缺陷，并将磁导航机器人运算、数据存储放置物联网的平台应用系统处理，提高磁导航机器人控制器控制效率；提高了企业生产的拓展性，可实现磁导航机器人的群体作业模式。

摘要： 本发明公开了一种用于通航飞机的磁导航系统，包括磁力传感器模块、数据处理单元、磁力计CPU、陀螺仪模块、加热模块和电源模块，通过磁力计CPU计算的磁力线差值对传感器获得的数据进行补偿，以获取最接近真实磁航向的磁力线，本发明还公开了相应的磁导航方法，通过对磁力传感器的数据进行校准，以完善对传感器的数据补偿，采用本技术方案，排除飞行系统可能存在的多种误差，以计算出最接近真实磁力线的航线，得到的指示航向的磁罗盘定向更加精准，使飞机行驶更加安全可靠。

摘要： 本实用新型实施例公开了一种磁导航传感器及磁导航系统。其中，该磁导航传感器包括多个隧道磁电阻TMR传感器元件和控制处理系统，多个隧道磁电阻TMR传感器元件沿平行于磁带的宽度延伸方向排列，多个隧道磁电阻TMR传感器元件与磁带所在平面的垂直间距相等；控制处理系统的输入端与多个隧道磁电阻TMR传感器元件的输出端电连接，控制处理系统用于对多个隧道磁电阻TMR传感器元件的输出信号进行处理。本实用新型实施例的技术方案具有较大检测宽度、极高绝对位置精度和位置分辨率、较大的飞行高度，非常适合工业化应用。

摘要： 本实用新型涉及了一种基于激光导航与磁导航组合导航的AGV平台，包括底盘、安装于底盘上的外壳、外壳顶侧的上盖板；底盘前端上侧安装有二维激光雷达、底侧靠前的位置安装有磁传感器和RFID传感器；外壳的前侧、左前、右前的位置分别安装有超声波雷达；外壳的内部位于底盘之上安装有嵌入式控制板；上盖板上靠前的位置设有双目相机；底盘设有行走系统；双目相机、超声波雷达、二维激光雷达、RFID传感器、磁传感器、行走系统分别与嵌入式控制板信号连接。本实用新型的一种基于激光导航与磁导航组合导航的AGV平台，实现适应不同工况下不同精度要求的切换运行，提高导航精度与运行稳定性，实现科研教学不同研究方向的模块集成，使用方便。

摘要： 本实用新型属于自动化运输设备领域，公开了一种基于视觉导航和磁导航的AGV小车，其包括车体；主控制器，安装于车体上；基于QR码的视觉导航传感器，安装于车体的侧部；与视觉导航传感器配合使用的多个QR码，各QR码分布于不同的目标位置；磁导航传感器，安装于车体的前部；以及与磁导航传感器配合使用的磁条，磁条安装于地面上；其中，视觉导航传感器、磁导航传感器分别通过线路与主控制器相连。本实用新型利用基于QR码的视觉导航传感器，能够实现对目标位置的快速准确定位，通过采用基于视觉导航与磁导航组合的混合导航结构并应用于工业现场，能够高效、准确、灵活地完成自动化物料配送任务。

摘要： 本实用新型公开了一种AGV磁导航的导航磁条，至少包括胶黏带，所述胶黏带的顶部固定有帐篷状的防护层，所述防护层的内部固定有导航磁条本体且导航磁条本体与胶黏带粘结。所述防护层至少包括位于导航磁条本体上方的第一固定板以及第二固定板，所述第一固定板的两侧皆固定有第二固定板且第二固定板的一端固定在胶黏带上。所述导航磁条本体的外侧设置有弹簧且弹簧的端部固定在第一固定板上。所述胶黏带的下表面粘设有防护膜。本实用新型设计了用于防护导航磁条本体的帐篷式的防护层，当本实用新型经受叉车等碾压的时候，帐篷式的防护层可以有效的避免导航磁条受到挤压，同时弹簧的设置可以更进一步加强本实用新型的使用效果。