同步误差

摘要： 为解决双轴同步平移机构运动过程中,双轴之间的同步协调控制问题,减小同步误差。本文提出了一种结合滑模PID控制和交叉耦合控制的同步控制方法。首先根据机构结构和运动特点分析了耦合同步误差并建立了系统模型,然后设计了滑模PID控制器来提高双轴运行稳定性,同时采用交叉耦合控制方法将同步误差作为反馈来修正速度给定。最后通过机构实际运动进行了实验对比验证,实验结果表明该控制方法相对普通PID控制方法可有效减小位移同步误差,提高同步性能。该方法也为类似机构的同步控制提供了参考。

摘要： 传统偏差耦合多电机同步控制系统中,系统的跟踪性能与同步性能彼此相互耦合,难以兼顾。此外,在多电机系统启动阶段,传统偏差耦合控制结构跟踪误差较大,在输出限幅的作用下,各台电机电流环输入参考转矩相等,而负载不均导致各台电机加速度不等,致使转速同步误差增大。针对以上问题,本文提出最大转速加速度的概念,结合偏差耦合结构和滑模控制算法,设计一种基于滑膜加速度控制器的转速同步补偿策略。此外本文提出最大转速加速的概念,同时设计了最大加速控制器对两点几转速换进行补偿,通过选择合适的加速度耦合同步系数,在多电机啊起动阶段减小了系统同步误差,使两台电机速度尽快达到同步。最后在matlab平台中搭建三台永磁同步电机串联仿真模型,结果验证了该文所提改进型偏差耦合控制结构的有效性和可行性。

摘要： 为了解决系统同步误差对永磁直线同步电机(PMLSM)驱动H型平台轮廓跟踪精度的影响,该文将并联轴位置不同步引起的横梁偏转角定义为等效同步误差,以此构建适用于直驱H型平台的融合误差模型。同时,建立基于融合误差的非线性耦合模型,将系统控制目标由轮廓跟踪转变为融合误差收敛。采用反馈线性化对以融合误差为状态变量的非线性耦合动态方程进行解耦线性化。针对线性模型,设计自适应积分滑模控制器(AISMC),削弱反馈线性化控制对系统数学模型的强依赖性,提高系统对负载扰动和参数摄动的鲁棒性。实验结果表明,所提出的控制方法不仅能有效提高系统的轮廓精度和同步精度,而且增强了系统的鲁棒性。

摘要： 通过改进重构凸轮X-C轴联动加工模型,建立X-C轴联动加工通用补偿模型;采用最小二乘拟合还原数据曲线并得到规则化输出,结合延迟补偿模式,实现凸轮加工的在线检测补偿功能。由此可解决直线和转角反馈无法补偿X-C轴联动同步误差的问题,有效降低X-C轴联动加工过程中同步误差带来的影响,提高了凸轮的加工精度和质量,为凸轮加工在线检测补偿提供可行方案。

摘要： 针对现有控制策略存在的鲁棒性差、误差极值对系统影响大等问题,提出了改进的交叉耦合控制策略,分析了策略原理,并通过李雅普诺夫定理进行了稳定性判定;最后通过MATLAB/Simulink搭建了最大偏差耦合控制策略、加权耦合型控制策略以及本文提出的改进的交叉耦合控制策略控制框图,并通过控制变量法进行对比实验。实验数据证明了文章提出的改进的交叉耦合控制策略适用于不同的输入信号,并有效解决了误差极值对整体系统影响大的问题,控制性能更优越,鲁棒性高。

摘要： 为提高白酒地缸固态发酵出醅效率、减小出缸过程易污染等问题,提出一种白酒地缸固态发酵出醅双缸同步控制系统,给出了其出醅双缸同步控制系统工作原理,搭建了出醅双缸同步控制系统数学模型,采用蚁群算法对PID控制器三个参数进行了迭代寻优,基于Matlab/Simulink中进行了仿真研究,最后通过试验验证了白酒地缸固态发酵出醅双缸同步控制特性,为白酒地缸固态高效发酵参考和指导。研究结果表明:出醅双缸同步控制系统阶跃响应最大同步误差可控制在0.089 m以内,稳态同步误差可控制在0.02 m以内,试验数据和仿真数据误差可控制在0.004mm以内。

摘要： 为了实现混凝土3D打印技术在建筑行业中的运用,设计并制造了大尺度混凝土3D打印龙门运动平台。由于条件限制无法将相关辅助设备(混凝土搅拌设备、混凝土供料设备、冲洗设备等)安装于龙门结构上,遂设计了重载主动跟随小车用于安装辅助设备。但龙门响应速度远大于小车,小车额定工作速度大于龙门额定工作速度,在小车主动跟随龙门的过程中必然存在迟滞性。因此需要分析重载小车主动跟随的可行性,分析小车的同步跟随误差,以指导小车与龙门连接线缆管的预留长度。

摘要： 在配网应用中,以故障时刻为同步基准的差动保护需要精准地检测故障发生时刻。而常见的相电流突变量故障时刻检测方法的误差受故障发生时刻、分布式电源故障特性等因素的影响较大,会给差动保护带来较大的同步误差。为此,提出了适用于配电网故障时刻自同步原理的精确故障时刻检测方法。首先以传统相电流突变量检测算法为基础选取数据窗,然后对窗内数据应用改进多分辨形态梯度算子进行处理,得到凸显波形突变情况的梯度信号。之后利用该梯度信号的极值点位置提取故障发生时刻。最后PSCAD仿真以及现场试验数据验证结果表明,该方法检测精度高、稳定性好,可有效减小因故障时刻检测而产生的同步误差。

摘要： 针对传统PID算法在液压同步系统中整定困难、稳定性不佳、同步效果不理想的问题,提出一种基于模糊单神经元PID复合算法的双缸耦合同步控制策略,提高同步系统的性能。建立比例阀控非对称缸双缸同步系统数学模型;利用Simulink软件,对比分析传统PID算法、单神经元PID算法和模糊单神经元PID算法的控制效果;最后通过试验验证3种控制策略下的系统同步性能。试验结果表明:使用模糊单神经元PID的耦合控制策略,系统同步误差明显减小,响应速度更快,设计的控制策略有效。

摘要： 故障阻断型换流器构建的直流配电网采用主动限流控制后,将导致故障电流特性复杂化,严重影响保护的动作性能。在对直流配电网主动限流控制下故障电流特性进行分析的基础上,根据区内、外故障下线路两侧电流波形的差异,提出了一种基于改进动态时间弯曲距离(DTW)算法的线路纵联保护方案。该方案利用线路两侧电流采样值时间序列计算DTW,根据区内故障下DTW值远大于区外故障下DTW值的特征识别故障线路。通过电压梯度构成启动判据,对DTW算法起始时刻进行自校正,同时引入加权函数对DTW算法进行改进,以抑制边缘效应,从而有效降低同步误差对保护的影响,提高保护可靠性。算例分析表明所提保护方案在不同电网运行方式下均可正确区分区内、外故障,适应性强,同时具有良好的耐受过渡电阻和分布电容电流的能力。

摘要： 针对于大截面钢坯闪光焊顶锻阶段的特点和同步要求,提出了一种基于单神经元的同步误差预测控制方案,用于消除闪光焊顶锻过程中的系统之间顶锻力的同步误差; 方案中采用液压系统压力反馈的方法解决了闪光焊中不方便安装里传感器的问题.考虑到液压系统的特点,使用AMESim液压仿真软件中的控制库和机械库建立了钢坯闪光焊的非线性液压系统模型、机械耦合系统模型,在Simulink中建立了控制系统的模型;为了验证控制器的性能,液压系统在建模过程中使各个分支的参数略有差异.仿真模型中建立了AMESim软件和Simulink软件的通信接口,通过这个接口实现了基于AMESim/Simulink的电液联合仿真;仿真结果表明基于单神经元预测控制的同步误差调节器在消除顶锻阶段同步误差上具有明显的作用.

摘要： 由于电网频率的波动，很难实现严格的整周期采样，由此产生的同步误差会对有功功率测量带来误差。文章先从理论上推导了非整周期采样下单相正弦和非正弦、三相对称正弦和三相不对称正弦情况下有功功率测量误差公式，着重分析了功率因数角与最佳采样起始角的关系，最后用数字仿真结果作了进一步验证，说明最佳采样起始角采样有功功率测量误差比过零点采样测量误差小，为提高功率测量的精度提供了指导。

摘要： 采用电子式互感器母线保护的可靠性依赖于采样值同步,本文论述了目前智能变电站中母线保护采用的采样值同步方案。在同步标异常的情况下,研究了合并单元自由采样时母线保护可以实现的最大同步误差,分析最大同步误差对采用采样值差动原理母线保护的影响。针对电子式互感器的应用，提出优化母线保护原理和调整采样值差动关键参数的思路,在最大同步误差下,保证母线保护的选择性和可靠性要求，采用浮动门槛的方法，避免最大同步误差引起不平衡电流的越限闭锁，最终达到在同步标异常时采取不闭锁母线保护的目标,提高了母线保护在智能变电站中应用的适应能力。

摘要： 从计算机控制的角度，研究了非线性系统的同步。提出了阶梯信号控制同步问题。分析了阶梯信号控制下的同步误差，用Lyapunov方法证明了，如果控制信号的Euclid范数不大于同步误差的范数乘以某个常数，并且使误差的Euler近似模型指数稳定，那么阶梯信号可以实现控制同步。

摘要： 传感器网络的同步性能分析需要对网络的全局时钟精度进行测量，而现有的测量方法大多依赖于外部设备且难以在大规模网络中应用。提出了基于全局时钟偏差观测值估计时钟精度的方法。系统测试表明本算法能较好地逼近真实的同步误差方差及全局时钟频偏方差。

摘要： 传感器网络的同步性能分析需要对网络的全局时钟精度进行测量，而现有的测量方法大多依赖于外部设备且难以在大规模网络中应用。提出了基于全局时钟偏差观测值估计时钟精度的方法。系统测试表明本算法能较好地逼近真实的同步误差方差及全局时钟频偏方差。

摘要： 由于传输节点通常具有较强的移动性,使得转发信道具有快速时变、频率选择性衰落等特点,在这种环境下信道估计是十分困难的,再加上各转发节点之间的同步误差,造成基于分布式空时编码的协同传输的差错性能恶化。给出了一种基于USFC-OFDM的协同传输无需信道估计,可以有效地容忍同步误差,适应时间-频率双选择性信道,仿真结果表明该方案可以有效的解决上述问题。

摘要： 本文介绍了IEEE 802.16a标准,描述了OFDM系统的原理,并针对OFDM系统对同步误差较为敏感的弱点,介绍了一种基于循环前缀CP的OFDM系统同步的方法,研究了基于IEEE802.16a的OFDM系统同步方案,利用MATLAB对这些同步方案进行了仿真,并讨论了不同信噪比条件下的同步性能表现。

摘要： 椭圆球面波函数(PSWF)具有良好的时域和频域特性,在通信和信号处理领域有很好的应用前景,但该函数不存在闭式解,带通PSWF脉冲信号的实时产生限制了PSWF的应用.针对这一问题,从带通信号低通等效的基本原理出发,分析了带通PSWF 脉冲信号的低通等效形式,在此基础上,反向运用低通等效原理,给出了一种带通PSWF 的产生方法,并用FPGA对该方法进行了设计实现.这一方法将带通PSWF 脉冲信号的产生转化为其低通等效形式的产生,可大大降低信号产生的复杂度,同时引入了正余弦变换,实现了非正弦PSWF脉冲产生与正余弦变换技术的结合,为PSWF脉冲的工程应用奠定了基础。

摘要： 椭圆球面波函数(PSWF)具有良好的时域和频域特性,在通信和信号处理领域有很好的应用前景,但该函数不存在闭式解,带通PSWF脉冲信号的实时产生限制了PSWF的应用.针对这一问题,从带通信号低通等效的基本原理出发,分析了带通PSWF 脉冲信号的低通等效形式,在此基础上,反向运用低通等效原理,给出了一种带通PSWF 的产生方法,并用FPGA对该方法进行了设计实现.这一方法将带通PSWF 脉冲信号的产生转化为其低通等效形式的产生,可大大降低信号产生的复杂度,同时引入了正余弦变换,实现了非正弦PSWF脉冲产生与正余弦变换技术的结合,为PSWF脉冲的工程应用奠定了基础。

摘要： 本发明公开一种永磁同步电动机转子位置误差及电磁转矩误差的模型构建方法，通过已知静止坐标αβ系下定子电流变化量公式和转子位置误差公式，通过推导，得到转子位置误差和电磁转矩误差的关系，建立模型。本发明通过推导得到转子位置误差和电磁转矩误差的关系，减少电磁转矩在转子上的脉动量，减少电磁噪声。

摘要： 本发明涉及一种多路误差同步测试电能表检定误差计算器，属于电能表检定技术领域。该误差计算器包括CPU、标准表电能脉冲接收单元、被检电能表电脉冲接收单元、被检电能表光脉冲接收单元、被检电能表无线脉冲接收单元、标准时钟脉冲接收单元、被检电能表时钟秒脉冲接收单元、CAN总线通信驱动单元等结构。本发明误差计算器能够同时接收多路不同通道的电能脉冲，同时计算多路电能误差，通过同步计算的多路误差，可以对被检对象的不同输送通道的性能指标进行定量测试评价，也可用于检定装置不同接收通道和器件的传输性能进行定量的测试和评价比对，易于推广应用。

摘要： 本发明公开了一种齿形磨床几何误差和热误差同步控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据齿形磨床的拓扑结构，得到理想状态下的砂轮与工件之间的齐次坐标变换矩阵步骤二：结合齿形磨床每个运动轴的几何误差分量，得到实际状态下的砂轮与工件之间的齐次坐标变换矩阵步骤三：结合齐次坐标变换矩阵和齐次坐标变换矩阵得到误差矩阵步骤四：根据齿形磨床的Y轴、A轴、Z轴、X轴和C轴相对于砂轮的微分变换矩阵，分别得到Y轴、A轴、Z轴、X轴和C轴相对于砂轮的微分运动误差矩阵；步骤五：根据Y轴、A轴、Z轴、X轴和C轴相对于砂轮的微分运动误差矩阵，得到综合微分运动误差矩阵；结合误差矩阵求解得到砂轮几何误差补偿值。

摘要： 本发明公开一种永磁同步电动机转子位置误差及电磁转矩误差的模型构建方法，通过已知静止坐标αβ系下定子电流变化量公式和转子位置误差公式，通过推导，得到转子位置误差和电磁转矩误差的关系，建立模型。本发明通过推导得到转子位置误差和电磁转矩误差的关系，减少电磁转矩在转子上的脉动量，减少电磁噪声。

摘要： 本发明提出一种同步运动传动误差曲线的设计方法及应用传动误差曲线的弧齿锥齿轮。本发明的同步运动传动误差曲线具有两个换齿点，意味着换齿冲击的次数少；相邻传动误差曲线在换齿点的斜率极为接近，意味着换齿时的角速度近乎无差别；啮入和啮出点靠近传动误差曲线的拐点，二阶导数为零，意味着换齿时惯性动载荷几乎为零；啮入和啮出点之间的相邻传动误差曲线同步运动，意味着齿间载荷分配不均匀系数达到最小。上述特点将会极大地降低轮齿上的载荷和换齿所带来的振动和冲击，改善齿间载荷分配，进一步提高弧齿锥齿轮的传动性能。

摘要： 一种带电阻误差补偿的同步磁阻电机磁链自学习方法，涉及同步磁阻电机离线参数辨识技术领域。本发明是为了解决现有磁链自学习方法的准确性会因铁损而降低的问题。本发明所述的一种带电阻误差补偿的同步磁阻电机磁链自学习方法，采用双极性电压信号作为激励，电机的平均输出转矩为零，能够有效避免自学习过程中的电机转动。考虑了电阻误差对磁链自学习结果准确性的负面影响，采用了相应的电阻误差辨识方法，对包含铁损引起的铁耗电阻在内的电阻误差进行直接补偿。

摘要： 本发明公开了同步卫星运动导致站间时间同步误差的修正方法。它是一种由于负责转发信息的同步轨道卫星运动而导致双站间无线时间传递信息出现测量误差的修正方法。本发明通过获取同步卫星的轨道信息，结合已知地面双站的精确点位坐标，使用计算机实时计算双站间无线时间和频率的测量误差，获得由于同步卫星微小进动而导致的测量值误差变化规律。并实时将该测量误差模型与双站间实际测量值进行对消，达到消除由于同步卫星运动导致站间时间同步误差的目的。该方法适用于各种由于同步卫星运动导致双站时间和频率传递误差的修正，特别适合非同步远距离双站的卫星双向法时间传递(TWSTFT)系统。

摘要： 本发明公开了一种多通道接收机同步校准与误差补偿方法，包括：切换至同步校准模式；将同步校准信号源输出的标准点频信号，经过功分网络分成与通道数对应的多路信号；开关矩阵将所述多路信号输出给多通道A/D单元；同步误差补偿单元分析来自于所述多通道A/D单元的、数字化后的校准信号，对各通道进行同步校准和误差补偿；补偿完成后，系统切换至正常工作模式，接收机进入接收雷达回波信号状态。以及一种多通道接收机同步校准装置。本发明的方案误差校准自动化程度高，实时性强，处理快捷，误差校准过程操作简单，无需任何连线和硬件更改，可以有效解决大带宽信号的接收难题。

摘要： 本发明公开了一种多通道接收机同步校准与误差补偿方法，包括：切换至同步校准模式；将同步校准信号源输出的标准点频信号，经过功分网络分成与通道数对应的多路信号；开关矩阵将所述多路信号输出给多通道A/D单元；同步误差补偿单元分析来自于所述多通道A/D单元的、数字化后的校准信号，对各通道进行同步校准和误差补偿；补偿完成后，系统切换至正常工作模式，接收机进入接收雷达回波信号状态。以及一种多通道接收机同步校准装置。本发明的方案误差校准自动化程度高，实时性强，处理快捷，误差校准过程操作简单，无需任何连线和硬件更改，可以有效解决大带宽信号的接收难题。

摘要： 本发明公开了同步卫星运动导致站间时间同步误差的修正方法。它是一种由于负责转发信息的同步轨道卫星运动而导致双站间无线时间传递信息出现测量误差的修正方法。本发明通过获取同步卫星的轨道信息，结合已知地面双站的精确点位坐标，使用计算机实时计算双站间无线时间和频率的测量误差，获得由于同步卫星微小进动而导致的测量值误差变化规律。并实时将该测量误差模型与双站间实际测量值进行对消，达到消除由于同步卫星运动导致站间时间同步误差的目的。该方法适用于各种由于同步卫星运动导致双站时间和频率传递误差的修正，特别适合非同步远距离双站的卫星双向法时间传递(TWSTFT)系统。