PD控制器

摘要： 为减弱四足机器人跳跃步态起跳与落地时所受到的地面冲击力影响,研究四足机器人跳跃步态主动柔顺控制方法。采用三次多项式拟合五连杆同轴四足机器人跳跃步态机体质心轨迹曲线,通过不同轨迹曲线函数描述跳跃过程中起跳、腾空、缓冲、恢复4个阶段;引入PD控制器修正机体质心落地相轨迹曲线,优化四足机器人落地时收腿缓冲、恢复站立等位移响应曲线;利用Webots仿真平台与试验样机开展大量重复跳跃试验。结果表明:所设计的方法对四足机器人的平稳跳跃有较好的改善效果,能有效提高机器人的运动稳定性。

摘要： 网络拥塞会导致信息丢失,时延增加,甚至系统崩溃.由于无线接入网络中的时变衰落和分组错误率,使得TCP协议在网络拥塞控制更加复杂.TCP Westwood是专门为高速无线网络设计的,大大提高了网络带宽的利用率,改善了网络性能.TCP Westwood/AQM拥塞控制的连续流体流模型被引用,源端采用TCP Westwood拥塞控制协议,路由器端采用主动队列管理(AQM)机制中的随机早期检测(RED)算法.为了延迟无线接入网络拥塞控制模型中霍普夫(Hopf)分岔现象的发生,采用比例微分(PD)控制器,通过选择通信延迟作为分岔参数,分析无线网络系统中的Hopf分岔行为,并由理论分析得知当分岔参数超过临界值时系统发生Hopf分岔.利用中心流形和规范型理论,推导得出系统发生Hopf分岔的条件和反映Hopf分岔性质,方向和周期的参数,数值仿真验证理论分析的准确性,表明PD控制器的有效性.

摘要： 四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特点,针对其在空中实现轨迹跟踪控制问题,提出了通过采用内外环结构避免直接设计四旋翼欠驱动控制律的方法.首先,以建立系统的动力学模型,并对系统进行解耦,使整个系统分解为3个独立子系统;再以四旋翼飞行器位置子系统作为外环,姿态子系统作为内环,分别在外环角度和内环角速度控制器中加入PD控制器,使系统在运动过程中不断进行快速调节,达到稳定的运动状态.Matlab仿真实验结果表明:设计方法响应速度快,能实现对四旋翼飞行器位置和姿态的稳定跟踪,验证了控制方法的有效性.

摘要： USB PD协议可以使USB Type-C接口集数据、电能、视频传输于一体,其核心点是通过PD控制器来控制USB Type-C接口中CC线上的数据通信.文中重点研究USB PD协议的PD消息发送和接收的控制机制,包括波特率控制、BMC编解码、CRC32校验、4b5b编解码、发送接收状态转移等内容.设计实现了一种USB PD控制器,采用VCS+Verdi工具进行了功能仿真,并基于FPGA开发板进行了测试验证.实验结果表明,该PD控制器可实现PD消息的正确发送和接收功能,且实现成本低、易于优化更新.

摘要： 针对异型曲面打磨机器人中摩擦导致的加工精度降低的问题,提出了一种改进的非线性干扰观测器对其进行观测和补偿.建立了高精度工业机械臂的动力学模型,基于该模型设计非线性干扰观测器并应用李雅普诺夫函数稳定性理论给出了系统的稳定性分析.引入典型摩擦模型,利用观测器估计不可测的内部摩擦状态,并将估计值用于PD控制器中摩擦补偿部分.经过仿真以及实验验证,对比实验结果表明该观测器可以使系统的控制精度大幅提高,降低了仿真实验的跟踪误差,实验平台的控制精度提高了30％以上,能很好地补偿双关节机械手的摩擦力,更好地跟踪关节位置.

摘要： 链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统.针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器.首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析.MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1％,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性.

摘要： 根据垂直欠驱动TORA系统的动力学方程,建立仿真模型.设计了高通滤波器,通过对小球的角度进行高通滤波,来获取小球的伪角速度.通过小球的角度反馈进行TORA系统的PD控制.采用Matlab/Simulink软件设计了TORA系统的仿真实验系统.最后,对仿真的结果进行了分析.该仿真实验能够加深学生对欠驱动系统的理论、仿真和控制等内容的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发他们的学习兴趣.

摘要： 针对四旋翼无人机参数不确定性和对外部干扰敏感的问题,提出一种基于线性自抗扰的轨迹跟踪控制系统设计方案.线性自抗扰能够很好地克服无人机的强耦合性、模型不确定性以及外部干扰问题.将四旋翼无人机的轨迹跟踪控制系统分为内外两个环路,内环采用线性自抗扰控制器,外环采用简单的PD控制器.在仿真平台上对线性自抗扰控制系统进行轨迹跟踪实验,并与传统的PID控制系统进行对比分析.通过仿真实验证明,所设计的线性自抗扰控制器不仅能够很好地估计并补偿系统所受内外部干扰,而且对四旋翼无人机参数的不确定性具有较强的鲁棒性,能够满足无人机姿态调节快速和高稳定度的控制要求,性能指标明显优于PID控制器.

摘要： 本文旨在解决现有的带宽公平分配算法中链路带宽并未得到充分的利用,且缓存占有量也最终趋向于零的问题，提出了 一种采用PD控制器的流量调控算法，给出了该算法的代码描述并对其做出稳定性分析,然后并通过仿真比较验证了流量稳定增加算法的改进之处。

摘要： 本文旨在解决现有的带宽公平分配算法中链路带宽并未得到充分的利用,且缓存占有量也最终趋向于零的问题，提出了 一种采用PD控制器的流量调控算法，给出了该算法的代码描述并对其做出稳定性分析,然后并通过仿真比较验证了流量稳定增加算法的改进之处。

摘要： 本文旨在解决现有的带宽公平分配算法中链路带宽并未得到充分的利用,且缓存占有量也最终趋向于零的问题，提出了 一种采用PD控制器的流量调控算法，给出了该算法的代码描述并对其做出稳定性分析,然后并通过仿真比较验证了流量稳定增加算法的改进之处。

摘要： 本文旨在解决现有的带宽公平分配算法中链路带宽并未得到充分的利用,且缓存占有量也最终趋向于零的问题，提出了 一种采用PD控制器的流量调控算法，给出了该算法的代码描述并对其做出稳定性分析,然后并通过仿真比较验证了流量稳定增加算法的改进之处。

摘要： 本文旨在解决现有的带宽公平分配算法中链路带宽并未得到充分的利用,且缓存占有量也最终趋向于零的问题，提出了 一种采用PD控制器的流量调控算法，给出了该算法的代码描述并对其做出稳定性分析,然后并通过仿真比较验证了流量稳定增加算法的改进之处。

摘要： 针对ATM网络单瓶颈节点模型,提出基于队列模型的ABR流量PD控制器,使稳定系统具有较好的动态性能.同时实现了可用带宽的动态公平分配,保证了网络服务质量.仿真结果验证了设计的可行性.

摘要： 针对ATM网络单瓶颈节点模型,提出基于队列模型的ABR流量PD控制器,使稳定系统具有较好的动态性能.同时实现了可用带宽的动态公平分配,保证了网络服务质量.仿真结果验证了设计的可行性.

摘要： 针对ATM网络单瓶颈节点模型,提出基于队列模型的ABR流量PD控制器,使稳定系统具有较好的动态性能.同时实现了可用带宽的动态公平分配,保证了网络服务质量.仿真结果验证了设计的可行性.

摘要： 针对ATM网络单瓶颈节点模型,提出基于队列模型的ABR流量PD控制器,使稳定系统具有较好的动态性能.同时实现了可用带宽的动态公平分配,保证了网络服务质量.仿真结果验证了设计的可行性.

摘要： 针对ATM网络单瓶颈节点模型,提出基于队列模型的ABR流量PD控制器,使稳定系统具有较好的动态性能.同时实现了可用带宽的动态公平分配,保证了网络服务质量.仿真结果验证了设计的可行性.

摘要： 本发明涉及一种基于忆阻器的自适应PD控制器电路，包括：忆阻器M、电阻Ｒ、电容Ｃ和运算放大器U；所述忆阻器M的一端与电容C的一端连接；所述运算放大器U的反相输入端分别与忆阻器M的另一端、电容C的另一端和电阻R的一端连接；所述运算放大器U的输出端与电阻R的另一端连接；所述运算放大器U的同相输入端接地。该电路具有自适应能力，且结构简单，可用于具有较大时间滞后的复杂控制对象的控制。

摘要： 本发明属于控制器技术领域，公开了一种基于VRFT的PD控制器设计方法及装置、电子设备，包括：根据PD控制器与非自衡时滞对象的动力学特性，设计得到基于VRFT的参考模型；基于VRFT方法的目标函数和所述参考模型，得到可求解目标PD控制器的优化问题表达方程，所述优化问题表达方程含有一可调节参数；对所述非自衡时滞对象进行测试，获得测试的输入输出数据；将所述测试的输入输出数据代入所述优化问题表达方程并通过改变所述可调节参数求解所述优化问题表达方程，得到最优的可调节参数；通过所述最优的可调节参数，计算得到PD控制器参数。无需非自衡时滞对象模型仅通过数据获取、求解计算即可设计出设定值追踪效果良好的PD控制器。

摘要： 本发明公开了基于PD+鲁棒控制器的并联机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：建立并联机器人基本动力学模型；引入摩擦模型建立并联机器人完整动力学模型；基于PD控制器对并联机器人进行轨迹跟踪控制；对并联机器人完整动力学模型进行动力学参数辨识；基于辨识得到的完整动力学模型设计鲁棒控制器，结合PD控制器共同对并联机器人进行轨迹跟踪控制。本发明提供的基于PD+鲁棒控制器的轨迹跟踪控制方法同时具有PD控制器易于实现，适用性强和鲁棒控制器鲁棒性强的特点，适用于6自由度及少自由度并联机器人，并对其他机构的轨迹跟踪控制有一定的借鉴意义。

摘要： 本发明涉及充电设备技术领域，具体涉及一种基于PD协议的自适应电源供电方法和控制单元以及控制器，本发明将TYPE1 IN与供电适配器连接，通过PD1_awake连接控制中心MCU；设备插入TYPE2 OUT，通过PD2_awake连接控制中心MCU判断USB1是否有设备接入；进而发送对应的功率表；设备插入USB1时，MCU通过Monitor(I)_ADC4检测到有设备插入后，判断TYPE2 OUT上是否有设备；进而发送对应的功率表；通过MCU检测适配器是否具有PD协议，同时检测当前功率总和是否超限；充电完成，移除USB1上的设备，MCU更新功率表并能过PD2_awake发送给TYPE2 OUT上的设备；本发明解决了可以同时给多个不同电压需求设备同时高效充电，从而减少了充电头的数量节能减排，具有很强的市场应用前景。

摘要： 本发明涉及一种基于忆阻器的自适应PD控制器电路，包括：忆阻器M、电阻Ｒ、电容Ｃ和运算放大器U；所述忆阻器M的一端与电容C的一端连接；所述运算放大器U的反相输入端分别与忆阻器M的另一端、电容C的另一端和电阻R的一端连接；所述运算放大器U的输出端与电阻R的另一端连接；所述运算放大器U的同相输入端接地。该电路具有自适应能力，且结构简单，可用于具有较大时间滞后的复杂控制对象的控制。

摘要： 本文中所提供的可以是存储器控制器、具有该存储器控制器的存储器系统以及操作该存储器控制器的方法。存储器控制器可以包括：中央处理单元，被配置为生成包括用于控制存储器设备的操作的命令和地址的命令集；温度信息生成器，被配置为基于温度感测值生成温度信息；以及存储器接口，被配置为通过将温度信息包括在命令集中来生成扩展命令集，并将扩展命令集传输到存储器设备。

摘要： 本发明是一种基于PD控制器调节含有扩散的捕食被捕食模型分岔点的方法，包括如下步骤：1、建立偏微分捕食被捕食模型，得到系统唯一正平衡点；2、对于捕食被捕食模型施加PD控制器，得到加入PD控制器的捕食被捕食模型；3、将受PD控制器作用的捕食被捕食模型在平衡点处线性化，得出线性化的被控网络的特征方程；4、选取时滞作为分岔参数，通过对该线性化后的被控网络的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，选取适当的控制器参数，使得该网络在平衡点附近局部渐近稳定。本发明将被捕食者妊娠期时滞和扩散考虑到捕食被捕食模型中，更加精确地分析捕食被捕食动力学行为PD控制器控制作用更快，有效改善控制质量。

摘要： 本发明是一种基于恶意软件时空传播模型的PD控制器设计方法，包括步骤1：在恶意软件传播模型基础上引入时滞和反应扩散项，建立具有非线性饱和发生率的偏微分恶意软件时空传播模型；步骤2：在平衡点处对无控状态的恶意软件时空传播模型施加PD控制器，得到恶意软件时空传播受控模型；步骤3：将得到的受控模型在平衡点处线性化，得出相关特征方程；步骤4：选取时滞作为分岔参数，对恶意软件时空传播受控模型进行稳定性分析和Hopf分岔分析。最后选取适当的控制器参数，通过仿真，验证控制器对系统的影响。本发明不仅能够有效控制分岔点位置，而且对控制项的影响明显，控制效果显著，有效降低了恶意软件传播的危害。

摘要： 本发明属于控制器技术领域，公开了一种基于VRFT的PD控制器设计方法及装置、电子设备，包括：根据PD控制器与非自衡时滞对象的动力学特性，设计得到基于VRFT的参考模型；基于VRFT方法的目标函数和所述参考模型，得到可求解目标PD控制器的优化问题表达方程，所述优化问题表达方程含有一可调节参数；对所述非自衡时滞对象进行测试，获得测试的输入输出数据；将所述测试的输入输出数据代入所述优化问题表达方程并通过改变所述可调节参数求解所述优化问题表达方程，得到最优的可调节参数；通过所述最优的可调节参数，计算得到PD控制器参数。无需非自衡时滞对象模型仅通过数据获取、求解计算即可设计出设定值追踪效果良好的PD控制器。

摘要： 本实用新型涉及一种基于忆阻器的自适应PD控制器电路，包括：忆阻器M、电阻Ｒ、电容Ｃ和运算放大器U；所述忆阻器M的一端与电容C的一端连接；所述运算放大器U的反相输入端分别与忆阻器M的另一端、电容C的另一端和电阻R的一端连接；所述运算放大器U的输出端与电阻R的另一端连接；所述运算放大器U的同相输入端接地。该电路具有自适应能力，且结构简单，可用于具有较大时间滞后的复杂控制对象的控制。