基于蚁群算法的六自由度并联平台控制参数优化

摘要

由于PID控制具有高度的非线性、时变不确定性等特点,因此控制过程较为复杂.针对PID控制的关键问题——PID参数整定,设计了一套基于蚁群算法的PID参数优化系统.对六自由度并联平台控制参数优化进行了研究.蚁群算法是一种寻优简单、鲁棒性强、效率高的寻优方法.该算法可根据蚁群信息素反馈载体确定决策点.为了规划蚁群活动的行为方向,需要根据相应的信息素更新规则,对每只蚂蚁个体进行信息素的增量构建,以达到优化PID控制器三个参数的目的,进而消除系统参数不确定性对控制系统的影响.详细阐述了基于蚁群算法的六自由度并联平台的电液伺服PID控制参数优化.理论分析和实例仿真研究表明,提出的优化策略是有效、可行的.该方案不但降低了设计的难度,而且提高了控制系统设计的品质,在控制工程领域中有着十分广阔的应用前景.