位置反解

摘要： 目的随着产品的种类的丰富,出现了各类产品喷码方式不同的问题。为使得喷码机适用于不同产品,文中提出一种转动幅度较大的2-RCU/CUR机构,用于多种类产品喷码。方法应用螺旋理论对2-RCU/CUR机构进行自由度分析,并用改进的G-K公式进行验证,用闭环矢量法对机构的位置分析进行反解,在SolidWorks软件中绘制出机构模型,最后用Matlab软件对机构工作空间编程求解并绘制出工作空间。结果 2-RCU/CUR并联机构具有3个自由度,分别为2个转动自由度和1个移动自由度,在机构的工作空间内,动平台绕y轴的转动可达90°,且在工作空间内没有奇异位型。结论 2-RCU/CUR并联机构结构简单且稳定,工作精度高,工作空间较大,可以适用于多种产品喷码流程,可以提高经济效益。

摘要： 目的 针对目前流水线上的灌装机构,对含有不同倾角瓶子的通用性不强等问题,提出一种新型2CRU/2PRRR并联机构来解决这一问题。方法 首先用SolidWorks软件创建2CRU/2PRRR并联机构的立体模型。利用螺旋理论分析得出该机构的自由度,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对分析得出的自由度进行验证。然后利用运动学模型和D-H法分析求解机构动平台的位置反解。最后应用Matlab软件编写相应的极限边界搜索程序,运算求解出工作空间,并给出该灌装机构在流水线的应用实例。结果2CRU/2PRRR并联机构拥有1个转动自由度,3个方向的移动自由度。工作空间为规则立方体,内部连续无空洞且无奇异位型。结论 2CRU/2PRRR并联式灌装机构结构简单、运行稳定、性能良好,完全可以满足流水线上对含有倾角的瓶子进行灌装时的运动和工作范围需求,提高了灌装机构的通用性。

摘要： 以CPP-RPP-PRR解耦并联机构为研究对象,从其结构入手,应用螺旋理论,详细阐述了其位置反解的整个推导过程,最终得出其位置反解的求解公式,并进行了特殊位置验证,为该机构进一步的速度分析、加速度分析、受力分析、误差分析、工作空间分析、动力学分析和机构综合等奠定了理论基础。

摘要： 针对一种新型2-PRU/PUU并联机构的伴随运动及工作空间进行了分析。根据螺旋理论对机构的自由度进行分析;通过修正的Grübler-Kutzbach公式判断了其结果的正确性;通过创建2-PRU/PUU并联机构的运动学数学模型,推导了伴随运动与动平台位姿之间的数学关系,在此基础上,利用三维空间坐标矢量法计算了该机构的位置反解;采用极限边界搜索法在Matlab软件中运算求解出工作空间,并利用Adams软件对2-PRU/PUU并联机构进行了动平台质心运动参数的仿真计算。研究为该机构的尺度综合、误差分析以及为今后实际工程应用提供了理论与数据支撑。

摘要： 针对边坡锚杆钻机机构存在奇异位形等运动学问题,以5-SPS并联机构为研究对象,建立位置反解模型进行机构运动学求解。通过ADAMS仿真验证,证明所设计的理论模型与仿真模型正确、合理。计算结果表明,该机构在运动过程中运行平稳,机构设计合理,不存在机构奇异位置,具有良好的运动学性能。

摘要： 提出了一种新型的2UU-UPU并联机构,基于螺旋理论对该机构自由度进行了分析,利用修正的Kutzbach-Grübler公式进行了验证。建立了2UU-UPU并联机构的位置反解方程。结合该并联机构的约束条件,给定并联机构的初始结构参数,使用蒙特卡洛法求解了工作空间。以初始结构参数的工作空间体积为参考,研究了结构参数对工作空间的影响,并绘制了该机构结构参数变化对工作空间体积的影响曲线。基于影响曲线优化结构参数并计算其工作空间。研究结构表面优化后的工作空间体积是初始工作空间体积的1.52倍,工作空间明显增大。该研究为2UU-UPU并联机构的结构设计和运动学分析提供了参考。

摘要： 为使残障人士乘坐电动轮椅出行更加安全可靠,故设计一种自动调平装置调节座椅的平稳.采用微机电系统(MEMS)倾角传感器与自动调平技术相结合,建立了机电四点式菱形调平系统.利用运动学分析中的位置反解,并根据模型进行理论参数的计算和确定.同时对设计的自动调平装置进行现场实验.实现了轮椅座位在0°～30°的倾角范围内自动平稳快速调平.

摘要： 针对Newton-Raphson算法求解轴偏置虎克铰型并联六自由度Hexapod平台位置反解时高精度计算会降低平台响应速度的问题,提出了一种新的基于Brent算法的位置反解求解方法.首先,根据平台几何特性和轴偏置虎克铰结构运动特性,建立了基于空间圆辅助模型的运动学模型;接着,提出了基于空间圆距离求解方法的位置反解算法,并针对丝杠螺母副产生的衍生运动,提出了补偿方案;然后,介绍了Brent求根算法,并将Brent算法应用于位置反解算法;最后,通过实验验证了衍生运动误差补偿方案的必要性,同时与采用Newton-Raphson算法的位置反解进行了对比,并测试了该算法控制下的Hexapod平台的响应速度和精度.实验结果表明:在保证平台重复精度低于10μm和5″的工作需求下,基于Brent算法的位置反解与Newton-Raphson算法相比,综合响应速度提高了约0.5 s.因此,基于Brent算法的位置反解求解方法相对改善了Hexapod平台的响应速度.

摘要： 为得到2-UPS/RPR并联机构运动学特性,首先,运用螺旋定理进行分析得出动平台反螺旋系与运动螺旋系,结合修正的Grübler-Kutzbach公式计算机构自由度。然后,通过位置反解得出末端执行器位姿与各驱动杆位姿函数关系,并结合牛顿迭代法得出位置正解。其次,运用雅可比矩阵映射出末端执行器速度参数。最后,运用Adams软件对2-UPS/RPR并联机构的虚拟样机进行运动学仿真分析,得到动平台位移、角速度、速度、加速度变化曲线云图,结果表明该机构两转一移的特性可适应不同工况下复杂表面的喷涂。

摘要： 首先在SolidWorks中构建3PSS/PRRR空间模型,并对模型加以描述,然后运用机构拓扑学分析其方位特征集,得出该机构具有三平移一转动的自由度,并运用Grübler-Kutzbach公式验证拓扑结构的正确性.其次赋予动、定平台实际的物理参数并在平台中心建立坐标系,运用坐标转换法与封闭矢量法计算并联机构反解方程,得出动平台与四条驱动杆之间的位姿关系.最后在Adams中添加约束条件得到3PSS/PRRR运动学仿真曲线云图,进一步证实3PSS/PRRR并联机构为无并联冗余约束且运动性能良好.

摘要： 本文对上三角6-SPS并联机器人的位置正解及反解问题进行了研究,建立了该并联机器人的位置正解及反解的数学模型,运用同伦方法求出了该并联机器人的全部位置正解.基于位置反解,本文对给定运动要求下该并联机器人动平台各铰链点的运动轨迹进行了分析,给出了数值计算实例.

摘要： 本发明涉及一种位置解算系统、位置解算装置、服务器及位置解算方法。本发明的目的在于用几种方法在短时间内获取导航数据。上述位置解算装置包括：存储部，将规定的基准日期和时间的导航数据作为基准导航数据，与上述基准日期和时间对应地储存；差分导航数据请求部，通过发送上述基准日期和时间，向提供导航数据的服务器请求作为上述基准日期和时间的导航数据与最新的导航数据的差分的最新差分导航数据；接收部，从上述服务器接收上述最新差分导航数据；以及位置解算部，以上述接收的最新差分导航数据和上述基准导航数据为基础，进行上述规定的位置解算运算，解算位置。

摘要： 一种微电场耦合硫自养反硝化处理煤热解废水的装置及利用其处理煤热解废水的方法，它涉及一种处理热解废水的装置及处理煤热解废水的方法。本发明的目的是要解决利用现有煤热解废水的处理装置处理煤热解废水时硝态氮的去除率低和总氮的浓度很难满足排放标准的问题。一种微电场耦合硫自养反硝化处理煤热解废水的装置包括池体、进水区、混合区、自养反硝化区、微电压电解区和出水区。方法：一、污泥驯化；二、进水；三、自养反硝化；四、微电压电解；五、出水。本发明利用缺氧反应器和生物电极耦合系统，处理经过含硝态氮浓度高、COD浓度低的煤热解废水。本发明适用于处理煤热解废水。

摘要： 本发明属于定位领域，具体涉及一种基于CKF、chan解算和Savitzky‑Golay平滑滤波的位置解算方法，该方法按照如下方式实现，先使用TDOA测量值误差模型(1)，再通过CKF状态方程和测量方程建模，CKF流程对滤波后数据时间同步，即可完成对TDOA测量值进行处理，进而对标签位置进行解算；最后使用chan算法进行位置解算。本发明主体技术方案构思巧妙，计算方式精巧，同时位置结算过程简单，解算结果准确，应用环境友好，市场环境广阔。

摘要： 本发明公开了一种基于反电势观测器的永磁电机无位置控制方法。通过改进观测器的结构，使观测器对反电势信号具有良好的选择性。反电势观测器对高频扰动与低频扰动都具有强鲁棒性。通过锁相环可以从观测到的反电势中得到位置角与速度信息，启动阶段采用I/F启动。基于反电势观测器的永磁电机无位置控制方法，避免了位置传感器的安装，降低了成本，提高了位置角与速度的估计精度，提高控制系统系统的鲁棒性。反电势观测器解决了传统的反电势观测器截止频率与相角延时的矛盾。对比传统的反电势观测器，可以更好的估计出需要的反电势基波分量。

摘要： 本发明涉及一种能够提高检测效率且有利于提高检测结果准确性的基因变异顺反位置关系检测方法、装置、设备和存储介质。该检测方法包括获取基因变异测序数据；按照基因对所述基因变异测序数据中的变异情况进行分组，同一基因内的变异为同一组；针对同一组的任意两个待分析的目标变异，对各唯一比对read，分别获取各类型read的数目；根据获取的各类read的数目检测两个目标变异的顺反位置关系。通过使用上述基因变异顺反位置关系检测方法和装置可以对测序合格的基因变异测序数据进行自动化注释分析，直接判断两个变异是顺式位置关系还是反式位置关系，整个检测过程无需人工手动检测，节省人力成本，并且检测结果的误判或漏判率低。

摘要： 本发明涉及一种位置解算系统、位置解算装置、服务器及位置解算方法。本发明的目的在于用几种方法在短时间内获取导航数据。上述位置解算装置包括：存储部，将规定的基准日期和时间的导航数据作为基准导航数据，与上述基准日期和时间对应地储存；差分导航数据请求部，通过发送上述基准日期和时间，向提供导航数据的服务器请求作为上述基准日期和时间的导航数据与最新的导航数据的差分的最新差分导航数据；接收部，从上述服务器接收上述最新差分导航数据；以及位置解算部，以上述接收的最新差分导航数据和上述基准导航数据为基础，进行上述规定的位置解算运算，解算位置。

摘要： 一种微电场耦合硫自养反硝化处理煤热解废水的装置及利用其处理煤热解废水的方法，它涉及一种处理热解废水的装置及处理煤热解废水的方法。本发明的目的是要解决利用现有煤热解废水的处理装置处理煤热解废水时硝态氮的去除率低和总氮的浓度很难满足排放标准的问题。一种微电场耦合硫自养反硝化处理煤热解废水的装置包括池体、进水区、混合区、自养反硝化区、微电压电解区和出水区。方法：一、污泥驯化；二、进水；三、自养反硝化；四、微电压电解；五、出水。本发明利用缺氧反应器和生物电极耦合系统，处理经过含硝态氮浓度高、COD浓度低的煤热解废水。本发明适用于处理煤热解废水。

摘要： 本发明属于定位领域，具体涉及一种基于CKF、chan解算和Savitzky‑Golay平滑滤波的位置解算方法，该方法按照如下方式实现，先使用TDOA测量值误差模型(1)，再通过CKF状态方程和测量方程建模，CKF流程对滤波后数据时间同步，即可完成对TDOA测量值进行处理，进而对标签位置进行解算；最后使用chan算法进行位置解算。本发明主体技术方案构思巧妙，计算方式精巧，同时位置结算过程简单，解算结果准确，应用环境友好，市场环境广阔。

摘要： 本发明公开了一种基于改进反电势法的转子位置角及速度的检测方法及控制方法，检测方法包括(Ⅰ)参数坐标变换；(Ⅱ)计算磁链初值；(Ⅲ)计算磁链幅值和相位；(Ⅳ)磁链自适应补偿；(Ⅴ)计算磁链最终值；(Ⅵ)计算转子位置角和速度等步骤；控制方法包括：(Ⅰ)电机定位启动；(Ⅱ)改进反电势算法；(Ⅲ)电机切换控制；(Ⅳ)转速电流控制；(Ⅴ)空间矢量算法。本发明采用改进的反电势算法，利用自适应补偿算法代替原有的磁链积分法，消除了积分初值误差和直流偏移误差，能够更加精确的检测电机反电动势，从而有效提高了反电势法的位置检测精度，应用该方法的永磁同步电机控制方法具有良好的控制效果和稳态精度。

摘要： 本发明公开了一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法，涉及精密传动系统测试与装备技术领域。包括内容有：S1：制作服务机器人小型关节综合性能测试机，初始化工控机；S2：服务机器人小型关节在断电情况下开始测量，运动控制卡和伺服驱动器控制负载电机开始等时间缓慢梯度加载；S3：当服务机器人小型关节克服最大静摩擦力开始转动时，测量结束；S4：工控机对得到的数据进行处理，绘制测试曲线，最后得到服务机器人小型关节的反启动转矩值。本发明对小型关节整机的反启动转矩进行了测量，解决了传统方法无法在不破坏关节结构的情况下进行测量的问题，具有效率高、测量步骤简单、测量结果反映信息更加全面等优点。