模型参考自适应系统

摘要： 针对电磁轴承支承转子质量不平衡引起的同频振动问题,提出了一种基于模型参考自适应系统(model reference adaptive systems,MRAS)的转子不平衡量辨识与在线补偿相结合的算法,该算法鲁棒性强且能够有效简化控制器结构。针对转子在两个轴承平面内的等效不平衡量,提出了基于模型参考自适应的不平衡量辨识算法,根据Popov超稳定性理论进行自适应律设计并通过设计相位补偿角保证辨识算法在全转速范围内的稳定性;针对模型误差和复杂工况带来的系统参数变化,根据辨识结果生成补偿电流的初始值,并利用同样的模型参考自适应算法对补偿电流进行在线微调,从而在保证补偿精度的前提下大大提高了算法的收敛速度。仿真分析和实验研究结果表明:所提算法能够使两端轴承处的转子振幅在0.2 s内迅速衰减并保持稳定,对振动位移中的转速同频分量抑制效果达到90%以上,且能够自适应转速的变化。所提算法能快速准确地抑制不平衡所引起的转子振动,可满足多种场合下对转子高回转精度的要求。

摘要： 针对采用传感器检测异步电机的速度存在的增加成本、降低电机系统的机械强度和鲁棒性等问题,该文采用基于模型参考自适应控制系统(MRAS)的无速度传感器方法来估计异步电机的转速。将定子电压矢量方程作为参考模型,将转子电压矢量方程作为可调模型,利用测得的端电压和电流来估计电机转速。利用Simulink搭建了基于MRAS的异步电机转速估计及矢量控制系统。仿真实验结果表明,该方法能够实时地估计电机的转速,基于MRAS转速估计方法构造的异步电机矢量控制系统,具有良好的动、静态性能,取得了较好的控制效果。

摘要： 为了提高空气静压轴承伺服系统的控制性能,这里基于模型参考自适应系统(MRAS)设计了辨识算法,并应用双链量子遗传算法(DCQGA)对自适应律的常数项及PI调节器参数进行了优化。仿真结果表明,与传统的遗传算法参数优化对比,辨识结果在合理的误差范围内,然而DCQGA算法表现出稳定的动态特性和全局搜索能力。因此,MRAS-DCQGA算法在保证辨识精度的情况下减轻了人工整定参数的工作量,具有重要的工程意义。

摘要： 针对永磁同步电机启动慢、转速超调高、抖振强、观测误差大的特点,提出一种基于模型参考自适应系统的神经滑模控制策略.通过将径向基函数神经网络算法应用于滑模控制器中,对传统的滑模控制策略进行改进,实现对于转子位置和速度的快速有效追踪.同时,在控制器的设计中使用饱和函数取代传统切换函数,并采用指数趋近率,根据Popov超稳定性与正性动态系统理论设计模型参考自适应系统.通过进行Matlab仿真,结果表明所提算法具有可行性,并且能够实现永磁同步电机的快速稳定运行,具有良好的动静态性能.

摘要： 针对普通无速度传感器矢量控制算法无法满足永磁同步电机(PMSM)高速运行问题,设计了一种基于模型参考自适应系统(MRAS)的矢量控制方案.该方案由I/F控制器和MRAS控制器组成.低转速采用I/F控制器控制电机转速,高转速采用MRAS控制电机转速,特殊处理后使切换过程中电流平滑过渡,以达到高低转速均可正常运行的目的.以磁悬浮PMSM作为驱动对象,电机转子联接风机实现带载.试验结果表明,与传统的无传感器矢量控制相比,所提出的控制方案更有效地驱动PMSM,满足高速运行工况.

摘要： 针对机电液耦合器用内置式永磁同步电机(IPMSM)的速度传感器会增加系统成本、尺寸和重量,而且安装繁琐并对使用环境有严格要求等问题,提出了一种基于模型参考自适应系统(MRAS)的内置式永磁同步电机转子转速和位置估计的方法,然后基于MATLAB/Simulink和AMESim软件搭建了IPMSM矢量控制系统仿真模型并进行联合仿真,仿真结果表明:该方法能够在电机启动、转速和负载转矩突变的情况下准确的估算出转子转速和位置,具有良好的鲁棒性,验证了该方法的可行性。

摘要： 针对机电液耦合器用内置式永磁同步电机(IPMSM)的速度传感器会增加系统成本、尺寸和重量,而且安装繁琐并对使用环境有严格要求等问题,提出了一种基于模型参考自适应系统(MRAS)的内置式永磁同步电机转子转速和位置估计的方法,然后基于MATLAB/Simulink和AMESim软件搭建了IPMSM矢量控制系统仿真模型并进行联合仿真,仿真结果表明:该方法能够在电机启动、转速和负载转矩突变的情况下准确的估算出转子转速和位置,具有良好的鲁棒性,验证了该方法的可行性.

摘要： 针对基于传统电压电流模型并联结构模型参考自适应的无速度传感器异步电机矢量控制系统中,电压模型因存在纯积分环节而带来的积分初始误差和直流偏移问题,提出一种基于定子电流的串联模型无速度传感器矢量控制方案.方案对传统电压模型和电流模型进行改造,消除了纯积分环节及其带来的不利影响.同时对该串联模型的结构进行了说明,并详细推导了其自适应律.采用全阶磁链观测器估计定子磁链并用于定子磁链定向下的矢量控制,全阶磁链观测器由于含有反馈矩阵鲁棒性和灵活性更强.最后,基于MATLAB搭建了完整的系统仿真模型.仿真结果表明,所提出的控制方案在全速范围内均有良好的动、静态性能.

摘要： 基于模型参考自适应系统(MRAS)的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制系统,其转子位置估计精度与模型输入电压的准确性密切相关.针对低开关频率下,传统方法获取的模型输入电压与逆变器实际输出电压偏差较大的问题,提出一种模型输入电压重构方法.该方法在每个开关周期开始时,根据各相的开关状态及脉宽调制(PWM)波形的占空比,直接计算出每个采样周期内高电平的作用时间,并利用平均值等效原理重构定子的三相电压值作为MRAS的模型输入电压.仿真和实验结果表明,该方法能显著减小低开关频率下MRAS的比例积分(PI)调节器的计算误差,提高转子位置估计精度.

摘要： 传统的永磁同步电机矢量控制需要实时获取转子的位置信息,常用的转子位置传感器存在增加系统体积、成本高、易受干扰等问题,且难以在恶劣的外部环境下正常运行.文中基于永磁同步电机的数学模型和转子磁场定向的矢量控制方法,对目前的无速度传感器技术进行了深入研究,提出了一种在同步旋转坐标系下的模型参考自适应系统(MRAS)来估计转子位置的方法.该方法以含有转子位置参数的永磁同步电机定子电压方程为可调模型,以永磁同步电机本身作为参考模型,以超稳定性与正性动态理论为基础设计了自适应率.同时利用稳态定子电压方程对dq轴电压进行前馈解耦,改善了由于dq轴电流两个分量间存在的交叉反馈关系导致的系统收敛性较差的问题.最后对所提出的新型MARS无速度传感器控制进行了仿真分析,并利用基于模型设计(MBD)的方法直接在Simulink中生成DSP的核心算法代码进行实验验证.结果 表明,该方法能够较好地估计转子位置,可以代替位置传感器.

摘要： 速度传感器的使用降低了永磁同步电机矢量控制系统的可靠性和稳定性.而且某些场合由于受环境、空间、成本等条件的限制也无法安装速度传感器.理论上,可以通过对永磁同步电机电压和电流的实时测量来计算出转子角速度,实现无速度传感器控制.本文提出了一种基于模型参考自适应系统的永磁同步电机无速度传感器控制策略.其中,参考模型为电机本体,调整模型为电机的电流模型,利用这两个模型得到偏差信号,再通过计算得到转子角速度和转子角度,用于电机的矢量控制.通过Matlab/Simulink搭建仿真平台,证明该方法的有效性.

摘要： 论文基于模型参考自适应系统研究了永磁同步电机无传感器的控制方法.由于定子电阻在电机运行过程中会发生改变,论文提出了一种改进型MRAS算法以辨识内埋式电机转速及定子电阻,并采用Matlab对该方法进行了仿真研究.仿真结果表明该方法在保证系统的静动态性能的情况下能准确地估计出电机的转速、位置以及定子电阻,达到控制永磁同步电机的目的.

摘要： 介绍了一种用于永磁同步电机无速度传感器矢量控制的基于模型参考自适应系统(MRAS)系统的转速辨识方法.该方法将MRAS与永磁同步电机矢量控制有机结合,选取永磁同步电机本身作为参考模型,将电流模型作为可调模型,建立了自适应律,并采用Popov超稳定理论对其稳定性进行了分析.仿真结果表明,该转速辨识方法具有很好的动静态性能和较强的鲁棒性.

摘要： 基于MRAS理论，构造了一种在两相旋转坐标系下实现的模型参考自适应系统，来辨识感应电机的转速。该方法以改进的电压模型作为参考模型，以两相旋转坐标系下转子磁链的电流模型作为可调模型。在转速辨识过程中，应用了具有较好动态性能和鲁棒性的变参数PI算法。通过MATLAB编程对感应电机的静动态特性进行了仿真研究。仿真结果验证了文中所提无传感器矢量控制系统的有效性。

摘要： 采用模型参考自适应系统估计电机转速,提出感应电机无传感器滑模(SM)定子电流解耦控制方法.基于间接磁场定向控制,利用SM控制方法,设计了SM速度控制器,实现了磁通和转矩的完全线性动态解耦控制.针对电机速度估计精度受定子阻抗变化影响的不足,设计了定子阻抗自适应算法,以达到快速适应对象参数和状态变化的目的.仿真结果表明,当控制对象参数变化后,系统仍运行平稳,具有良好的动、静态性能.

摘要： 本文叙述了在脉冲激光偏频锁定系统中存在的随机扰动因素,并且提出采用模型参考自适应系统方法完成控制回路,给出控制方案;并证明激光外差系统的控制是一个一阶时不变系统;最后,推导了本设计的自适应调整律.

摘要： 针对具有严重不确定性和非线性负载的伺服系统,本文提出了基于神经网络的模型参考自适应控制方案,给出了设计步骤,将其用于深海作业机器人的行走速度伺服控制系统,仿真结果表明该控制系统性能良好.

摘要： 针对具有严重不确定性和非线性负载的伺服系统,本文提出了基于神经网络的模型参考自适应控制方案,给出了设计步骤,将其用于深海作业机器人的行走速度伺服控制系统,仿真结果表明该控制系统性能良好.

摘要： 针对具有严重不确定性和非线性负载的伺服系统,本文提出了基于神经网络的模型参考自适应控制方案,给出了设计步骤,将其用于深海作业机器人的行走速度伺服控制系统,仿真结果表明该控制系统性能良好.

摘要： 针对具有严重不确定性和非线性负载的伺服系统,本文提出了基于神经网络的模型参考自适应控制方案,给出了设计步骤,将其用于深海作业机器人的行走速度伺服控制系统,仿真结果表明该控制系统性能良好.

摘要： 本发明公开了一种基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制算法自适应率参数整定方法，该方法是通过将模型参考自适应模型及其稳定性条件进行线性化得到系统的开环传递函数，并结合古尔丹法计算出开环系统的截止频率以及相位。然后结合自动控制理论给出开环系统稳定的条件，并在截止频率以及相位裕度不满足相关条件时给出了自适应参数的调整方法。采用本发明可以很好地实现基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制算法自适应率参数地整定。

摘要： 提供了用于控制电动机起动速度以及用于在起动期间估算电动机速度的电动机驱动器、电动机速度控制器、电动机速度估算系统及方法，其中速度估算控制器对第一电动机速度范围基于来自基于扭矩的MRAS组件的第一误差项来提供转子速度估算，并对第二速度范围基于来自基于转子磁通量的MRAS组件的第二误差项来提供转子速度估算。

摘要： 本发明涉及一种燃料电池汽车热管理系统中的模型参考自适应控制方法。燃料电池热管理系统的控制是保证燃料电池系统可靠运行的一个关键因素，由于热管理系统具有高度的非线性，模型参数存在不确定性，特别是存在外部温度和负载动态变化的情况下，系统温度控制容易出现跟踪滞后、超调量大等缺点。针对以上问题，本发明设计了一种模型参考自适应控制方法，通过调节冷却液质量流量和旁通阀开启系数，对电堆温度和循环冷却液入口温度进行控制。本发明的控制方法简洁高效，可方便地应用于各种功率等级的燃料电池系统中，实时有效的进行温度控制。

摘要： 本发明公开了一种基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制算法自适应率参数整定方法，该方法是通过将模型参考自适应模型及其稳定性条件进行线性化得到系统的开环传递函数，并结合古尔丹法计算出开环系统的截止频率以及相位。然后结合自动控制理论给出开环系统稳定的条件，并在截止频率以及相位裕度不满足相关条件时给出了自适应参数的调整方法。采用本发明可以很好地实现基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制算法自适应率参数地整定。

摘要： 本发明公开了协同车辆安全系统中参考模型自适应速率控制系统及方法，该系统包括实时车辆跟踪模块、参考模型模块、自适应速率控制模块；该方法包括如下步骤：1）实时车辆跟踪模块提供自身状态信息给周围车辆，估计周围车辆状态；2）参考模型模块根据从车辆跟踪模块获得的真实交通流状况，估计当前车辆数目、车辆速度与干扰，计算数据包的总接收概率并映射为跟踪精度，最后基于可接收的跟踪精度，以有限时域滚动优化的方法预测理想车辆网络状态；3）自适应速率控制模块根据理想车辆网络状态与当前实际车辆网络状态给出实时速率控制策略。本发明充分考虑车联网中各种因素的影响，在减少信道拥塞的同时，极大提高了车辆实时跟踪的精度。

摘要： 提供了用于控制电动机起动速度以及用于在起动期间估算电动机速度的电动机驱动器、电动机速度控制器、电动机速度估算系统及方法，其中速度估算控制器对第一电动机速度范围基于来自基于扭矩的MRAS组件的第一误差项来提供转子速度估算，并对第二速度范围基于来自基于转子磁通量的MRAS组件的第二误差项来提供转子速度估算。

摘要： 提供一种有效进行利用特定条件的学习数据执行了DNN的声学模型的自适应且可提高精度的统计声学模型的自适应方法。在采用了DNN的声学模型的说话人自适应方法中，包括：第1存储装置分别存储不同的说话人的讲话数据(90～98)的步骤；准备按说话人区分的隐藏层模块(112～120)的步骤；在切换选择讲话数据(90～98)的同时，一面用与选出的讲话数据相对应的隐藏层模块(112～120)动态地置换特定层(110)，一面进行针对DNN(80)的所有层(42、44、110、48、50、52、54)的准备性学习的步骤；用初始隐藏层置换已完成准备性学习的DNN的特定层(110)的步骤；和将初始隐藏层以外的层的参数固定，采用特定说话人的声音数据进行DNN的学习的步骤。

摘要： 本发明一种基于模型参考自适应的异步电动机的无速度传感器矢量控制系统属于电机控制系统技术领域；采用的技术方案为包括以下步骤：步骤S1）分析参考自适应理论设计模型的工作原理的可行性，步骤S2）建立参考自适应的异步电动机的无速度传感器矢量控制系统，步骤S3）仿真分析验证；基于异步电动机的矢量控制，采用模型参考自适应的方法，对无速度传感器的矢量控制系统的性能进行探究，通过采用无速度传感器的矢量控制方法解决了因速度传感器导致的不良影响，提高了异步电动机调速控制的准确性和经济性。

摘要： 本发明公开了一种机舱悬浮系统的RBF神经网络及自适应同步解耦控制方法，构建含轴向、俯仰两自由度运动的机舱两端悬浮模型，深入分析风力机舱两端悬浮系统间存在的机械耦合、电磁力耦合以及结构参数不匹配等对机舱悬浮稳定影响，将机舱两端悬浮控制转化为单端悬浮独立控制，构建单端悬浮线性解耦模型，将单端悬浮系统中未知不确定部分合理分割为轴向干扰和同步干扰，分别设计两个RBF神经网络控制器逼近补偿，与悬浮跟踪控制器共同实现两端悬浮系统解耦、稳定悬浮以及干扰抑制，协同为两端悬浮变流器提供悬浮电流跟踪参考。本发明将极大提升机舱悬浮跟踪、干扰抑制以及两端悬浮同步性能，对较重悬浮物的多点悬浮控制具有较强指导意义。

摘要： 本发明公开了无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法，将磁悬浮支撑技术引入机器手抓取系统，使物体在悬浮绕组磁吸力作用和轴向、盘式电机驱动下实现两自由度的抓取和搬运物体。构建无接触悬浮抓取两自由度运动模型，将两自由度模型的干扰归结到单自由度，实现主被动的轴向水平气隙控制，采用模型参考自适应控制，选取严格线性无干扰的无接触悬浮抓取期望模型，对状态、输入增益及干扰项在线调整，对干扰项的调整解决了多自适应参数调节速度慢且过大的自适应增益造成的物体震荡问题，完成无接触型悬浮抓取的位置、速度和加速度控制。本发明将极大提升无接触型悬浮抓取系统的稳定性与适应多种工况的能力，促进系统在实际中广泛应用。