上楼梯

摘要： 为扩大脊椎损伤患者在外骨骼机器人辅助下的活动范围而不仅仅只是起坐、站立和行走,提出一种离线参数化上楼梯步态规划算法,该算法基于惯性测量单元检测穿戴者运动意图,基于足底压力传感器计算整个系统的零力矩点(ZMP)以确保上楼梯过程的安全性;该算法根据人体大腿、小腿长度、楼梯高度和宽度等参数规划出关节的最优空间位置轨迹,然后通过逆运动学求解关节角度轨迹,该算法可为不同的穿戴者生成适应于不同楼梯尺寸的步态轨迹,最后3名实验者穿戴外骨骼在楼梯高度18cm、宽度26 cm的楼梯上实验,外骨骼按照规划的步态轨迹帮助穿戴者多次完成上楼梯任务,规划的楼梯尺寸与实际测量的尺寸误差在2％以内,通过实验验证了该算法的有效性与实用性.

摘要： 每次幼儿们上楼梯都热闹非凡:“老师,他推我!”“老师,轩轩在跳楼梯!”“老师,乔乔故意去撞墙壁!”上下楼梯本是一个相对自由的环节,但也存在很多的安全隐患,如:摔倒、踩踏等等。

摘要： 上楼梯是双足机器人的一个基本动作形态,对双足机器人上楼梯动作的步态规划以及控制,就是机器人动作研究的重要课题.对此,一个科学、有效的系统算法,对机器人上楼梯动作的稳定性具有非常重要的实际影响.在本课题之中,就以双足机器人的爬楼梯动作为例,研究双足机器人上楼梯步态的规划与控制.

摘要： 每天刷牙，上楼梯靠右行，不对着别人打喷嚏，把碗里的饭吃干净，上完厕所要洗手，对长辈要说“您”，做事情不能半途而废，答应别人的事要完成。

摘要： 用一组数据简单比较下：站立时,膝盖承担重量是体重的86%;走路时,是体重的1.6倍;慢跑时,是体重的2-3倍;快跑或冲刺跑时,是体重的5-7倍;而上楼梯时,膝盖承担重量是体重的3-4倍;下楼梯时,是体重的5-7倍.所以如果单从力学角度来说,经常爬楼梯确实会对膝盖的关节软骨造成压力,进而带来损害.

摘要： 偶尔,在微信上看到的＂心灵鸡汤＂,说人老了之后,应该怎么样,要怎么样。当然,这些话语本身没有什么错,我总觉得,给老年人灌这些＂心灵鸡汤＂的人,是站着说话不知腰疼。当我渐入老境之后,我深有体验,人老了,不是你要怎么样,应该怎么样,而是你能怎么样。这是很严峻的现实人生。

摘要： 进场和退场一样,人挤着人,人贴着人,像搅动了一锅团子。从宽场中移出来,过道上楼梯上都挤着人。每个人的脸上是红红的,映着的是手臂上红袖套的红,是舞着的红旗的红,还有刚才的批判会举手臂喊口号激动起来的红。虽然被批斗的几个人与他们的关系不大,但宣读批判稿的人的情绪与声调,影响着台下每一个人,这是决定于人类社会命运的大事,怎么叫人不激动？出了大门,彭行到处张望着,他的身子被后面流动着的人推着打转,他稳住脚再张望时,又被推转过去,这次人流把他拥到了外围,

摘要： 前一段时间,朋友买了新房,要装修,考虑到自己每天要上班,于是就把装修上的相关事宜全部交给了自己的父亲。原本说好,一切请人干,父亲无需去费一点力气,只要偶尔去看一下就行了。可是朋友好几次过去,看到的都是父亲自己在负重忙碌,小工自然是没有请的,因为父亲早已揽下了所有的体力活。百劝不听,这不,终究因为体力跟不上,差一点就在上楼梯时栽了个大跟头。虽然没事,但是目睹了此惊险场面的朋友依然心有余悸。

摘要： 面对校园欺凌,为他出头瞿佳出生于1956年,是江西省修水县矿产资源局一名普通司机。6岁那年,父母因性格不合离异。11岁那年,母亲改嫁,瞿佳跟随母亲和继父瞿信银一起生活,他对从未见过面的继父有一种恐惧和陌生感。让瞿佳没想到的是,继父第一次见他,就怜爱地摸着他的头,从兜里掏出两粒糖块,笑着塞给他。

摘要： 考虑到省城和老家县城两头照应父母不方便,我很早就想把他们接来一起住。经过几年的积攒,二老把老屋预售了,帮我们交了首付。开年后,130平方米的新房装修好了,我打电话择日去接二老。谈完了杂事,母亲在电话里怯怯地问：“阿兵,我想把小狗果果带过来,不知方不方便啊？”家里的大事一般都是我说了算。就此事我与妻子简单地沟通一下。

摘要： 目的：本文试图研究肥胖儿童背负不同重量的双肩背书包上楼梯时对其身体姿势、步态的影响.rn 方法：随机选取了12名肥胖儿童作为受试者,实验中需要儿童背负自身体重(B.W.)的0％,10％,15％和20％的重量的双肩背书包上楼梯,每个书包重量要求动作流畅、无间断地完成三次,在此过程中一台摄像机采集的受试者在矢状面身体姿势、步态的指标.采用Repeated Measure统计学方法比较儿童同一指标、不同的书包重量之间有无差异.rn 结果：与0％B.W.相比,躯干倾角在15％B.W.出现高度显著性差异(P<0.01);步态周期中的单支撑时间百分比在10％B.w.时出现了显著性差异(p<0.05);在四个重量的负重过程中,儿童的头部倾角及摆动范围均没有出现显著性变化.rn 结论：儿童背负的书包重量不应超过10％B.w.,否则过重的书包压在快速生长的脊柱上,迫使儿童改变身体姿势,这样可能造成腰背出现问题.

摘要： 目的：描述女性肥胖儿童背负不同重量书包上楼梯时的足底压力特征并探讨女性肥胖儿童上楼梯时背负的合适的书包重量。rn 方法：采用Kistler公司产的洲力台(kistler Integrated Amp Plate 19281CA和kistlder 9287BA)系统,对15名女性肥胖儿童(年龄11.27±0.59岁,身高1.60±0.07米,体重69.2±0.38千克)进行楼梯实验。rn 结论：1)女性肥胖儿童上楼梯时的足底压力曲线呈两峰一谷的双峰曲线,且第二压力峰值明显大于第一压力峰值.2)女性肥胖儿童背负不同重量书包上楼梯时达到双峰值时的百分支撑时间与正常儿童没有显著盖异.3)女性肥胖儿童的书包重量的适宜范围不宜超过自身体重的15％重量,书包重量超过自身体重的15％很可能对儿童的踝关节和足部造成伤害。

摘要： 本发明涉及一种自动滚动行走装置的连续上楼梯方法和下楼梯方法，依次包括以下步骤：①控制所述行走装置的驱动电机驱动轮子，利用该行走装置主体内的陀螺偏摆产生的陀螺力矩稳定该行走装置主体，所述行走装置轮子滚动完成上/下一次楼梯；②如果所述行走装置检测到前方已经没有待上/下楼梯，则所述行走装置结束上/下楼梯模式；③如果所述行走装置检测到前方还有待上/下楼梯，则控制所述陀螺回摆，再回到步骤①。与现有技术相比，本发明的技术效果在于：能连续平稳上下楼梯，控制过程简单。

摘要： 本发明涉及一种滑动式水泥推车，尤其涉及一种可上楼梯并搅拌的滑动式水泥推车，包括有轮子、第一连接杆、升降机构、伸缩支撑机构、下料控制机构和搅拌机构等；轮子通过轴承连接有第一连接杆，第一连接杆上设有升降机构，第一连接杆上设有伸缩支撑机构，升降机构上设有下料控制机构，升降机构上还设有搅拌机构。本发明通过伸缩支撑机构的第一齿条、第二连接条、第一齿轮、第二齿条和电动推杠及其上装置配合，用于使压板向下移动，压板作为该装置的支撑点，便于后续的上楼梯。

摘要： 本发明公开了一种上楼梯借力拉杆装置，包括整体呈水平设置的拉杆，拉杆的一端为卡接端，拉杆的卡接端具有间隔设置的两个向下延伸的卡接臂，两个卡接臂内侧和二者之间的拉杆下表面围成卡口；卡口宽度方向和拉杆长度方向一致且卡口能够前后滑动地卡入到楼梯的扶手上；其特征在于，所述拉杆包括卡口段和拉动段，左侧的卡接臂固定连接在卡口段上，右侧的卡接臂固定在拉动段上，拉杆的卡口段和拉动段对接端的前侧面依靠竖向的铰轴可转动连接，卡口段和拉动段之间具有宽度从前侧到后侧逐渐增大的转动缝隙。本发明能够帮助老年人或者残疾人上楼更省力，可以防止摔倒，具有安全性更好且方便实施，成本低廉的优点。

摘要： 本发明涉及一种自动滚动行走装置的连续上楼梯方法和下楼梯方法，依次包括以下步骤：①控制所述行走装置的驱动电机驱动轮子，利用该行走装置主体内的陀螺偏摆产生的陀螺力矩稳定该行走装置主体，所述行走装置轮子滚动完成上/下一次楼梯；②如果所述行走装置检测到前方已经没有待上/下楼梯，则所述行走装置结束上/下楼梯模式；③如果所述行走装置检测到前方还有待上/下楼梯，则控制所述陀螺回摆，再回到步骤①。与现有技术相比，本发明的技术效果在于：能连续平稳上下楼梯，控制过程简单。

摘要： 本发明的多功能轮椅是替代行走不方便的人群能顺利的完成过沟，过坎，上楼梯，下楼梯而研制的一种助动交通工具，轮椅结构首创，布局合理，框架量轻，强度高，操作灵活安全，不需要他人协作配合。

摘要： 本发明属于楼梯助力技术领域，公开了上楼梯电动助力辅助器，包括扶持部件、连接部件、动力部件和行走部件，所述扶持部件包括扶持杆，所述扶持杆安装有按键，所述扶持杆端部连接有矩形块；所述连接部件包括滚轮盒，所述滚轮盒底部连接有电控箱，所述滚轮盒上侧连接有铰接座，所述铰接座连接有连接件，所述连接件连接有勾臂，所述勾臂安装有滚轮架；所述动力部件包括电机，本发明的动力为电机，老人只需要双手扶持在扶持杆上，并启动电机，老人就能获得一个沿着楼梯护栏向上或向下移动的力，辅助上下楼，甚至于，若辅助器的材质够硬，电机的动力够足，老人可将身体整个重心都依靠于扶持杆上，助力效果好。

摘要： 本发明公开了一种上楼梯助力装置，其特征在在于，包括拉杆，拉杆的一端下方设置向下的卡口，卡口宽度方向和拉杆长度方向一致且卡口能够前后滑动地卡入到楼梯的扶手上。本发明能够帮助老年人或者残疾人上楼更省力，可以防止摔倒，具有安全性更好且方便实施，成本低廉的优点。

摘要： 本发明公开了一种基于DMP的下肢外骨骼上楼梯控制方法。本发明的具体步骤如下：1.上楼梯髋、膝关节角度数据采集。2.对步骤1采集的角度数据进行预处理。3.使用激光测距模块测量楼梯高度与宽度。4.建立DMP步态生成模型。5.利用训练好的DMP模型，实时规划出上楼梯步态轨迹。本发明创新性地对外骨骼运动的髋、膝关节角度曲线进行分段，使用DMP分别对两段曲线进行学习，利用几何关系通过楼梯高度、宽度推算出髋、膝关节的角度，将其作为目标点输入DMP，自动生成相应的上楼梯步态角度曲线。本发明实现了楼梯尺寸数据的自动测量，得到的上楼梯轨迹曲线实验效果良好。

摘要： 本实用新型公开了一种具有上楼梯功能的轮椅，包括底板、座位架、伸缩板和导向轮，所述底板顶端固定安装有座位架，所述底板左端滑动安装有伸缩板，所述底板前后两端左侧均固定安装有导向轮，所述底板底端右侧固定安装有驱动电机，且驱动电机前后两端对称安装有转动轴，所述转动轴转动安装在底板底端，所述转动轴远离驱动电机一端转动安装有三角盘。本实用新型不仅能够通过主动齿轮和从动齿轮的设计便于驱动电机工作通过转动轴同时带动三个滚轮转动，同时能够通过电动推杆带动支撑轮移动与地面贴合，进而将导向轮顶起，还能够通过斜块和转动杆的联动推动六棱柱移动，实现三角盘与转动轴的固定连接。

摘要： 本发明公开了一种可上楼梯的电动鞋底，所述电动鞋底包括轮间刹车机构、鞋底本体、前轮、后轮，轮间刹车机构包括刹车驱动单元、前刹车臂、后刹车臂、销轴、丝杆、丝杆螺母滑销，所述轮间刹车机构布置于前轮和后轮之间，前轮、后轮的轮轴均固定于鞋底本体，刹车驱动单元亦固定于鞋底本体，刹车驱动单元的动力输出芯轴竖向布置，动力输出芯轴的下方套接丝杆，丝杆套接丝杆螺母滑销，前刹车臂、后刹车臂均开设有横向的腰形孔并与丝杆螺母滑销共轴铰接，前刹车臂、后刹车臂还分别通过各自的销轴铰接于鞋底本体，前刹车臂与前轮相接触的部位、后刹车臂与后轮相接触的部位，位于同时穿过前轮与后轮的轴线的水平面或在该水平面之上。