一种具有快速响应及鲁棒性能的并联机器人运动控制方法

摘要

本发明公开了一种具有快速响应及鲁棒性能的并联机器人运动控制方法，属于机电控制领域。该方法首先根据并联机器人期望轨迹逆解得到各驱动轴的理想位移指令；利用分数阶PD^μ控制器，通过选择理想的截止频率、相位裕度及鲁棒性设计准则保证控制系统稳定且具有快速响应能力。在运动过程中由光栅尺反馈各驱动轴实际运动状态，PD^μ控制器根据理想位移指令与反馈状态给出运动控制量，发送给电机驱动器带动电机转动；同时建立并联机器人的动力学模型，根据该模型计算得到驱动力矩指令，驱动力矩指令通过动力学前馈补偿控制器将补偿信号发送给驱动器，补偿并联机器人在联动过程中所受干扰力矩，增强系统鲁棒性，保证并联机器人完成规划运动。