具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节运动的自适应控制方法

摘要

本文讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的自适应控制问题。系统运动学、动力学分析结果表明,结合系统动量守恒关系及系统总质心定义得到的系统动力学方程,可以表示为一组适当选择的系统组合惯性参数的线性函数.以此为基础,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的自适应控制方案。提出的控制方案具有不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点。系统数值仿真,证实了方法的有效性。