一种快速BP算法的并联机器人正运动学求解

摘要

并联机器人运动正解问题是一个重要且难以解决的问题.本文对一般的6-SPS型并联机器人进行了位置正解分析,采用BP网,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作手关节变量空间到工作空间的非线性映射,从而得到了6-SPS型并联机器人运动学正解.为提高正解速度和精度采用了FBP法.仿真实例表明,速度和精度接近了机器人实时控制的要求.