水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置

摘要

本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大小的故障识别装置；弥补了水下机器人推进器故障诊断的空白，具有如下的优点：用小脑模型关节控制器CMAC神经网络对所述转速传感器采集到的水下机器人推进器转速信号进行处理，利用推进器的典型故障模式数据对CMAC神经网络进行训练，利用训练后的CMAC神经网络识别故障，计算故障拥堵大小，从而实现推进器故障在线诊断；不仅可以诊断水下机器人推进器故障状况，而且可以预测正常工作状况的推进器数值。