基于三维成像的多足机器人复杂路况离散成落脚点方法

摘要

本发明提供了一种基于三维成像的多足机器人复杂路况离散成落脚点方法，步骤包括：读取加速度数据和距离数据，计算获得多足机器人的位移数据；读取运动惯性测量数据，计算获得多足机器人的姿态角度数据；读取深度断层图像数据，计算获得深度断层图像；根据位移数据和姿态角度数据确定深度断层图像数据的采集位置信息，再在相邻位置的深度断层图像之间使用滑动窗口牛顿插值法，从而实现三维成像；根据三维成像，把复杂地形离散化成一个个机器人足端的落脚点。利用三维成像将复杂地形环境离散成有效的落脚点的方法具有高度的灵活性，适用于路况复杂的野外环境，能够降低复杂地面对多足机器人运动的影响，具有较高的适应能力。