基于三维空间中步态调整的四足机器人平衡稳定控制方法

摘要

一种基于三维空间中步态调整的四足机器人平衡稳定控制方法，对四足机器人建立基于躯干的移动坐标系和基于髋关节的局部坐标系，采集四足机器人的躯干俯仰角度、俯仰角速度、横滚角度及横滚角速度，从而得到四足机器人的当前躯干姿态；将四足机器人的当前躯干姿态与给定的躯干姿态比较并通过弹簧负载倒立摆模型计算，折算出四足机器人的落足点步态，调整四足机器人在坐标系的落足点，从而维持其躯干横滚角和俯仰角的稳定。该方法保证四足机器人在维持正常运动目标下能主动对外界侧向冲击、崎岖地形等作出调整维持稳定行走，在保持运动目标的情况下自动调整步态来实现稳定运动下的抗扰抑制，防止倾倒侧翻。