离散化四足机器人自由步态控制方法

摘要

为了实现离散化四足机器人自由步态的控制,提出一种新的基于中枢神经模式发生器(CPG)的自由步态控制方法.介绍了离散化四足机器人模型,在已确定的地形中,设定四足机器人起始点与抵达点的状态.将连续步态按照离散化步态完成排序,形成排序集合.在此基础上,利用中枢神经模式发生器CPG,采用周期性振荡信号对离散化四足机器人腿部各关节进行控制,给出单独神经元模型.为了便于分析,使用互抑神经元构成的振荡器对神经元的输出信号进行改善,通过该振荡器产生规律的振荡信号,以控制离散化四足机器人完成自由步态移动.实验结果表明,所提方法能够有效控制离散化四足机器人实现自由步态移动.