复杂路况下四足机器人自主运动规划与控制研究

目录

第 1 章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.1.1 课题来源

1.1.2 课题背景

1.1.3 研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 四足机器人的研究现状

1.2.2 四足机器人的研究现状分析

1.3 本文的主要研究内容

第 2 章 四足机器人运动规划与路况评估

2.1 引言

2.2 四足机器人运动规划

2.2.1 四足机器人步态生成

2.2.2 四足机器人身体及腿部运动规划

2.3 基于双目深度相机的路况评估

2.3.1 路况地图构建方法

2.3.2 基于路况评估的落脚点优化

2.4 本章小结

第 3 章 四足机器人整体与行走运动控制

3.1 引言

3.2 四足机器人摆动腿控制

3.2.1 单腿动力学建模

3.2.2 单腿逆动力学控制

3.3 四足机器人躯体位姿稳定控制

3.3.1 躯体简化动力学建模

3.3.2 基于二次规划的虚拟模型控制

3.4 四足机器人行走运动控制

3.4.1 静态步态行走控制

3.4.2 动态步态行走控制

3.5 本章小结

第 4 章 四足机器人控制系统设计

4.1 引言

4.2 控制系统整体设计

4.3 控制系统硬件架构

4.3.1 主控及通信系统

4.3.2 力矩可控关节

4.3.3 感知系统

4.4 控制系统软件架构

4.4.1 用户交互层

4.4.2 运动规划层

4.4.3 实时控制层

4.4.4 硬件驱动层

4.5 本章小结

第 5 章 四足机器人系统仿真及样机实验

5.1 引言

5.2 实验对象及系统

5.2.1 仿真系统

5.2.2 样机系统

5.3 实验及测试

5.3.1 路况感知建图实验

5.3.2 身体及腿部运动规划实验

5.3.3 行走和位姿稳定控制实验

5.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢