一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构运动分析及仿真

摘要

本文针对一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构,建立了运动学方程;进行了运动方程解算;利用Simulink数学仿真工具进行了运动学仿真;根据理论和仿真结果,讨论了机构几何参数对步态轨迹的影响;仿真结果表明该机构能够模拟步态运动轨迹及脚踝运动姿态;分析结果为机构的结构优化设计和控制系统设计提供了必要根据.