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机器人关节空间障碍的特性分析

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摘要

以二维RR臂为例,阐述了工作空间障碍向关节空间映射的几个重要性质,分析了点、直线(线段)及圆的关节空间障碍,为机器人关节空间内路径规划的环境建模提供了新途径.

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来源
《机械科学与技术》 |2000年第3期|419-420423|共3页
作者
王伟; 储林波;
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作者单位

南京航空航天大学机电工程学院,南京,210016;

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
工作空间; 关节空间; 障碍;

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