机器人关节空间障碍边界方程的建立

摘要

将机器人与障碍接触视为封闭链机械，用超复数分析该封闭链，以两自由度转动关节臂为例，建立了关节空间障碍的边界方程。该方法能简洁地表达关节空间障碍，并具有较高的计算效率。