管道清掏助手机器人方案设计及行走条件分析

摘要

针对目前国内在城市地下管道疏通与清理方面的现有技术及存在的主要问题,提出了一种能自适应管径的双履带式清掏助手机器人方案.根据地下管道的特殊环境要求,分别从地面单位压力、牵引力、附着力以及抗倾覆等方面分析研究了机器人在作业时的行走条件,并提出相应设计方案,通过样机试验研究验证了方案的可行性.