实时补偿

摘要： 借助工业机器人和激光跟踪仪等设备,搭建机器人变负载的标定实验平台,分析变负载对机器人末端位置点X、Y和Z三个方向相对位置误差的影响,通过参数辨识分析D-H参数与负载之间的映射关系,拟合二者的误差模型,开发了变负载的机器人参数误差修正界面,预测出任意负载运行时的实际D-H参数,通过与参数辨识获取的D-H模型进行对比验证,发现具有较好的一致性,为后续机器人负载误差实时补偿和实际应用奠定基础。

摘要： 为了降低数控机床丝杠传动系统因热变形引起的定位误差,对丝杠传动系统进行分段,将其划分为若干段,开发了丝杠传动系统热补偿装置,利用该装置首先对丝杠各段的热误差进行检测,获得丝杠各段的热变形特性,将其数据存储于数控系统中,以此为补偿参数,对机床工作台运行到丝杠各个段时,实时进行所在段的热补偿。并以半闭环数控卧式加工中心为实验对象,对各轴进行分段化热变形检测和补偿实验,实验结果表明该补偿技术具有较好的实际补偿效果,有效地减小了各轴热变形引起的定位误差。

摘要： 维持气室内原子稳定进动的磁场闭环控制是核磁共振陀螺仪的关键控制技术之一。在目前广泛应用的闭环控制方法中,相位闭环无法实时补偿,且存在由于晶振时钟频率受限造成的量化噪声,导致陀螺零偏稳定性较差且转速分辨率较低,限制了核磁共振陀螺的应用范围。为解决以上问题,提出了一种基于自激励的闭环控制方法,通过理论仿真模型和实验设计,验证了其正确性与可行性。仿真结果表明,采用所提出闭环控制方法的陀螺漂移可达到9×10^(-4)°/h,角速率分辨率可达到0.1°/s以内。实验结果表明,与传统方法相比,采用所提出的方法使得陀螺漂移精度提高了一个数量级,同时,为未来核磁共振陀螺小型化奠定了基础。

摘要： 为避免机床热变形对加工精度的影响,针对高速机械主轴发热量大、传动链中热量不均衡等特点,提出了一种基于SINUMERIK数控系统的主轴热变形实时补偿方法.以某卧式加工中心作为研究对象,利用主轴热变形分析仪进行机床主轴热变形检测,采集检验棒在X、Y、Z这3个方向的实时变化并生成曲线.在主轴系统中布局5个温度传感器实时采集主轴内部温度,采用线性回归方法建立机械主轴的热误差模型,结合SINUMERIK数控系统提供的同步功能及温度补偿功能,实现对刀尖位置的实时补偿,保障了机床的加工精度.

摘要： 为研究单向双轴振动台与结构的相互作用,建立了振动台与结构的传递函数矩阵(TFM),研究了结构与振动台的质量比,结构的阻尼比、频率,以及结构与振动台的转动惯量比对传递函数矩阵的影响.结果表明:质量比、阻尼比和频率产生的影响集中在结构自振频率及周围的频段,而转动惯量比产生的影响位于油注共振频率及周围的频段;在相互作用影响的频段范围内,振动台的控制性能出现了不同程度的下降.基于以上研究,提出了一种实时补偿的控制策略,采用所提出的控制策略后,相互作用在频域的影响被完全地补偿;时域随机波的波形相关系数提升37.90％,误差的均方根值下降72.56％,振动台的控制性能得到很大的提升.

摘要： 现代凝聚态物理学实验技术向高空间、时间分辨率和高探测灵敏度发展,对环境磁场要求极其严格.主动式消磁器是优化实验室环境磁场的一个重要手段.本文设计了基于亥姆霍兹线圈特性与Labview系统信号处理功能的新型数字式主动式消磁器.该消磁器可以实时补偿实验室内特定频率范围的环境磁场,降低环境磁场对物理实验仪器的影响.实验证明,在不同磁场环境下应用该消磁器消磁后环境磁场可控制在50 nT内,达到了电子显微镜等多种凝聚态物理学实验仪器的低磁场环境使用要求.

摘要： 新能源并网以及冲击性负荷接入易引发电网功率波动,会对邻近发电机组及电力系统的安全稳定构成威胁,为此提出一种基于超级电容器储能型模块化多电平变换器(modular multilevel converter,MMC)的分布式储能系统,利用双向DC/DC变换器控制储能系统的充放电过程,并给出相应参数设计原则.采用了基于双闭环PI调节和移相PWM调制技术的控制策略,控制超级电容能量均衡和MMC级联子模块电容电压稳定,引入能量管理机制控制MMC和DC/DC变换器的协同运行,实现了对中、高压系统中冲击性有功变化率的实时补偿.搭建了Matlab/Simulink模型,仿真结果验证了该装置及控制策略的有效性.

摘要： 由于现有的噪声分析方法无法很好地评估在复杂环境下冷原子干涉仪的输出特性,本文提出了一种新的冷原子干涉仪仿真方法,可以模拟大动态条件下各项噪声及其之间的耦合对冷原子干涉仪的影响.利用单粒子波包演化的处理方式对冷原子干涉仪进行全过程物理建模,并采取蒙特卡罗方法对大量确定初态的原子进行全过程统计,最终得到冷原子干涉仪在多种噪声同时存在的情况下的响应.该方法主要优势体现在能够对噪声耦合情形进行高精度仿真,并且可以根据实际数据对干涉仪输出进行实时处理,以提升冷原子干涉仪的性能指标.

摘要： 在测控系统中传感器通常都位于系统的反馈通道.大时间常数的传感器严重地影响着系统的实时调节,为此,对大时间常数的传感器进行在线的实时补偿是十分必要的.本文通过分析,给出了对大时间常数传感器动态特性进行在线实时补偿的算法,该算法根据传感器在当前以及此前若干时刻的测量输出值yk,yk-1,yk-2直接给出现场被测量实际值的估计值xk,从而摆脱了由于大时间常数传感器的惯性给系统的实时调节带来的困难.为了实现对传感器的动态特性进行补偿,文章还给出了对传感器模型进行在线辨识的方法.

摘要： 搭建了宏微结合精密定位系统以便减小定位平台在Z方向的振动误差,实现高精度定位.该系统由高性能直线电机驱动,气体静压导轨支撑和导向的宏动平台实现系统的大行程微米级定位,由安装在宏动平台上的压电陶瓷驱动微动平台对系统进行Z方向定位精度补偿.建立了定位系统Z向振动模型,采用模糊PID控制策略,用电容式微位移传感器实时检测定位系统终端的位置输出信号并将其作为微动台的输入信号,实现了定位系统的闭环反馈控制,最终完成了宏动平台的振动误差实时补偿.实验结果显示:所设计的微动补偿平台具有好的动态特性,定位系统的误差实时补偿效果优良,针对Z向的振动范围由补偿前的6 μm减小剑补偿后的2μm.结果表明本文研究的振动误差补偿方法可以有效减小定位系统的振动误差,提高系统的定位精度.

摘要： 动态电压恢复器(DVR)是解决电网电压凹陷的一种经济有效方案,本文提出了一种基于移相的动态电压恢复器凹陷补偿方法.简要介绍了DVR基本原理和电路组成,在此基础上研究了电压凹陷的检测,通过超前数字移相和一些的简单代数运算,实现了瞬时跟踪理想的电压凹陷补偿参考信号；用该参考信号驱动控制PWM发生器,最后控制DVR补偿器产生串联补偿电压量,实现了电压凹陷的实时补偿.该方法简单、实时性强.仿真结果很好地验证了该方法的合理性和有效性.

摘要： 文章基于多体系统理论,提出四轴加工中心的热误差建模理论和方法,同时介绍了热误差模型的参数辨识.最后对工件优选了5个测温点,实时测量其温度,作为误差参数辨识的输入值,实现了软件实时补偿.在该加工中心上分别沿4个坐标方向加工工件表面并比较补偿结果,表明补偿效果显著.

摘要： 本文主要分析了一种新型的串联有源电力滤波器的工作原理和结构,并对影响滤波器实时补偿的因素作了分析,以及对由于延时产生的补偿效果的影响进行仿真研究.

摘要： 通过对变电站电压、无功运行情况及采用的优化电压质量、控制无功平衡方法的分析，指出了当前电压控制和无功平衡方面存在的问题，以实例说明了使用综合调压装置的先进性。

摘要： 通过对变电站电压、无功运行情况及采用的优化电压质量、控制无功平衡方法的分析，指出了当前电压控制和无功平衡方面存在的问题，以实例说明了使用综合调压装置的先进性。

摘要： 通过对变电站电压、无功运行情况及采用的优化电压质量、控制无功平衡方法的分析，指出了当前电压控制和无功平衡方面存在的问题，以实例说明了使用综合调压装置的先进性。

摘要： 通过对变电站电压、无功运行情况及采用的优化电压质量、控制无功平衡方法的分析，指出了当前电压控制和无功平衡方面存在的问题，以实例说明了使用综合调压装置的先进性。

摘要： 验证检验数据可被收集或者接收，该验证检验数据量化在光跨越已知路径长度穿过验证气体之后从光谱仪的光源到达光谱仪的检测器的光的强度。所述验证气体能够包括一定数量的分析物化合物和无扰动背景组分，该无扰动背景组分表示使用光谱仪待分析的样品气体的样品气体背景组分。所述样品气体背景组分可包括一个或多个背景成分。所述验证检验数据可被与存储的所述光谱仪的校准数据相比较以使得计算浓度调整因子，并且可使用这个调整因子来修改用所述光谱仪收集的样品测量数据以利用所述背景成分补偿所述分析物化合物的光谱峰值的碰撞展宽。描述了相关的方法、制品、系统等。

摘要： 本发明提供一种实时定位补偿方法及可实时定位补偿的影像定位系统，所述影像定位系统包括：一立体标记装置、一摄影装置、一三维扫描装置、一分光镜以及一处理单元。立体标记装置具有一多面立方体。分光镜可使摄影装置与三维扫描装置分别经由同一视野取像和三维扫描立体标记装置。处理单元用以运算摄影装置与三维扫描装置分别产生的影像数据和三维扫描数据，以取得一定位补偿量，并进行定位补偿。

摘要： 本发明涉及实时时钟技术领域，公开一种实时时钟信号补偿电路及实时时钟信号补偿方法。本发明先通过振荡器模块产生初始时钟信号，然后通过温度采集模块采集当前温度，并将当前温度转换为当前温度信号后传输至数字补偿模块，再通过数字补偿模块根据当前温度信号确定目标补偿频率，并根据目标补偿频率和初始时钟信号生成目标实时时钟信号。本发明通过数字补偿模块根据当前温度信号确定目标补偿频率，并根据目标补偿频率和初始时钟信号生成目标实时时钟信号，相较于现有的直接校准晶体振荡器频率，本发明上述方式能够根据当前温度信号直接补偿数字补偿模块中的数字秒时钟计数器的计数值，从而能够在晶体振荡器的温度影响下，准确产生实时时钟信号。

摘要： 验证检验数据可被收集或者接收，该验证检验数据量化在光跨越已知路径长度穿过验证气体之后从光谱仪的光源到达光谱仪的检测器的光的强度。所述验证气体能够包括一定数量的分析物化合物和无扰动背景组分，该无扰动背景组分表示使用光谱仪待分析的样品气体的样品气体背景组分。所述样品气体背景组分可包括一个或多个背景成分。所述验证检验数据可被与存储的所述光谱仪的校准数据相比较以使得计算浓度调整因子，并且可使用这个调整因子来修改用所述光谱仪收集的样品测量数据以利用所述背景成分补偿所述分析物化合物的光谱峰值的碰撞展宽。描述了相关的方法、制品、系统等。

摘要： 本发明涉及接触网补偿器领域，且公开了一种用于接触网补偿器的实时监测补偿装置，有效的解决了目前在接触网补偿器使用过程中，不易对补偿器的补偿情况进行监测的问题，包括滑轮调节组件，所述滑轮调节组件的下方设有接触网补偿组件，滑轮调节组件包括第一固定架，第一固定架的内部转动连接有第一滑轮，本发明，通过第二固定架一侧的接触线松动后，此时坠砣在自身重力作用下通过第二曳引绳带动第四滑轮朝着坠砣一侧移动，从而使得第一曳引绳较多的进入到内槽内部，从而使得第一曳引绳位于第三滑轮外侧的长度减小，从而拉动第二固定架朝着第一固定架一侧移动，继而使得第二固定架一端的接触线拉紧，从而方便进行补偿。

摘要： 本发明公开了一种海洋绞车主动升沉补偿电传动系统给定转速实时补偿方法，具体为：通过检测的母船升沉运动的瞬时加速度求对应于其传动电机的转速及母船升沉运动周期；实时检测传动电机的瞬时转矩，计算该传动电机在当前升沉运动周期中的平均转矩；同时实时检测传动电机在当前采样周期的瞬时转矩，得传动电机在当前采样周期的转矩偏差；计算传动电机在当前采样周期的转速补偿值，对电机当前采样周期的初始给定转速进行补偿，得传动电机在当前采样周期补偿后的给定转速；对传动电机实施高性能调速控制，使其实际转速准确跟踪其给定转速，即可实现海洋绞车主动升沉补偿控制的高精度同步控制目标。本发明具有原理简单、补偿效果好等特点。

摘要： 本发明公开了一种具有变压器无功电流实时补偿功能的无功补偿方法及装置，属于电能质量控制领域。本发明对变压器的空载损耗、及有负载时的损耗(根据负载率变化)进行实时的计算，实现变压器无功电流的实时补偿，解决变压器无功损耗导致的功率因数低的问题；同时采用最优控制理论对静止无功发生器SVG与TSC电容补偿的投切策略进行计算，使得SVG与TSC的投切达到最优化效果，完全体现快速性、无极性的优势。

摘要： 本发明公开一种星载雷达对航天器平台扰动实时补偿解耦方法，该方法包含：星载雷达搜索时，三轴稳定速率陀螺实时检测航天器平台姿态角的变化量和变化方向；航天器平台姿态角的变化量和变化方向通过坐标变换得出星载雷达姿态角的变化量和变化方向；当星载雷达姿态角的变化量超过预设阈值，星载雷达设定搜索补偿角；搜索补偿角的值为星载雷达姿态角的变化量；搜索补偿角的补偿方向与星载雷达的搜索方向垂直并与星载雷达姿态角的变化方向相反；星载雷达的伺服机构根据搜索补偿角对星载雷达的姿态角进行实时补偿控制。本发明利用航天器平台的自身资源，实现对星载雷达伺服机构的实时补偿，无需占用航天器宝贵的体积、重量和功耗资源，节省资源。

摘要： 本发明公开一种基于供电线缆阻抗检测的远端电压实时补偿系统及补偿方法，该远端电压实时补偿系统包括设置在供电线缆供电端的开关电路、PWM发生器、与PWM发生器输出端相连的驱动电路、开关S、电压控制环路、采样和数据处理模块及电流控制环路，所述采样和数据处理模块用于供电线缆阻抗检测，并提供电流检测环路需要的参考电流；所述电压控制环路用于在系统启动阶段对电源输出电压进行调节，所述电流控制环路根据采样和数据处理模块得到的线缆阻抗参数和参考电流对线缆电流进行调节，本发明还提供一种基于所述远端电压实时补偿系统的补偿方法。本发明能够实现线缆远端负载电压的精确、实时控制。

摘要： 本发明公开了一种海洋绞车主动升沉补偿电传动系统给定转速实时补偿方法，具体为：通过检测的母船升沉运动的瞬时加速度求对应于其传动电机的转速及母船升沉运动周期；实时检测传动电机的瞬时转矩，计算该传动电机在当前升沉运动周期中的平均转矩；同时实时检测传动电机在当前采样周期的瞬时转矩，得传动电机在当前采样周期的转矩偏差；计算传动电机在当前采样周期的转速补偿值，对电机当前采样周期的初始给定转速进行补偿，得传动电机在当前采样周期补偿后的给定转速；对传动电机实施高性能调速控制，使其实际转速准确跟踪其给定转速，即可实现海洋绞车主动升沉补偿控制的高精度同步控制目标。本发明具有原理简单、补偿效果好等特点。