一种通用型六自由度机械手逆解工程算法

摘要

本发明涉及机器人控制技术领域，针对机器人逆解算法提出的一种用空间几何知识求解的逆解算法。与常规的逆矩阵求逆解算法相比，大大提高了逆解的计算效率，并且降低了逆矩阵算法的复杂性。在具体求解过程时，先求出机器人腰部的转角，在机器人手臂上添加平面坐标系，进而将空间几何问题转化为平面几何问题来求解，降低了计算复杂程度，提高了计算效率。