一种6自由度机械手自主抓取逆解工程算法

摘要

本发明涉及一种6自由度机械手求逆解算法，在求取各关节角度时，先求出腰部回转角度，进而转化为平面问题，有利于求解效率效率，并且避免了逆矩阵求解方式带来的复杂性，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题，进一步提高了抓取效率。此外，本发明中的目标位置采用双目视觉摄像单元获取或者人工判断，以供上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令，可以进一步实现对目标的精确定位及抓取，从而也进一步提高了抓取效率。