四自由度Delta机械手运动学逆解研究

摘要

并联机器人的运动学分析是研究并联机构的基础.为使Delta四自由度机械手达到完成工作的目的,根据Delta并联机械手的特点,改进了两种四自由度Delta机器人设计,简化模型,建立数学模型及运动方程,推算出运动学逆解公式.根据机械手末端执行器的位置和姿态,得到伺服电机需要转动的转角.