一种四足机器人自由步态控制调整方法

摘要

本发明提供了一种四足机器人自由步态控制调整方法；有前向试探过程和反馈调整过程；前向试探过程包括如下步骤：①获取参数值；②输出调整值；③输出控制；反馈调整过程包括如下步骤：①获取反馈值；②反向计算；③参数调整。本发明通过前向试探过程和反馈调整过程两阶段的方式，能在执行环境中动态优化CPG模型参数，从而极大的增强环境适应能力。