一种四足步行仿生机器人设计及步态研究

摘要

通过对四足动物结构及行走步态的研究,设计制作了一台四足步行仿生机器人样机,该四足步行机器人具有6个自由度,理论上能实现工作范围内的任意姿态.按照多足步行机器人行走稳定性原则,设计出了慢走和对角小跑两种步态的具体过程.构建了基于AT89S52单片机的机器人控制系统,编制了系统控制程序,实现了慢走和对角小跑两种步态.实验证明,所设计的步态具有良好的稳定性。