基于Dijkstra与改进粒子群算法的旋翼无人机路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于Dijkstra与改进粒子群算法的旋翼无人机路径规划方法，包括步骤：1)通过对比超声波传感器及激光传感器，选定合适的测距传感器用于测量无人机周围障碍物的距离与方向，构建飞行环境的全局地图；2)根据全局地图，利用Dijkstra方法规划多条旋翼无人机飞行的可行路径；3)对传统的粒子群算法进行改进，采用改进后的粒子群优化算法搜索全局最优路径，并生成最优路径图；本发明通过激光传感器检测环境并构建全局地图，将Dijkstra和改进的粒子群优化算法结合起来，搜寻出利于旋翼无人机飞行的全局最优路径，有效实现无人机的路径规划功能，从而使得旋翼无人机精确避障，安全飞行。