四旋翼医学应急救援无人机路径规划算法研究

摘要

针对医疗救援四旋翼无人机的路径规划需求,本文提出了一种基于A*算法与人工势场相结合的动态避障算法,该算法能够在地图空间中寻找四旋翼与目标位置的最短路径,并且能够自动规避动态障碍物.本文以A*算法来做全局路径规划寻找最短路径,在A*算法规划的路径上根据路径角度的变化和周围环境的复杂程度设置中间航点,最后用人工势场法引导四旋翼依次经过所设定的航点,利用人工势场法本身的属性实现规避动态障碍的目的.仿真结果表明,该方法即能使规划的路径是全局最短路径,还能使四旋翼拥有良好的动态避障性能和鲁棒性.