基于虚拟现实技术的三自由度主动式上肢康复机器人研究

摘要

本文针对脑卒中自主能力较弱的患者,开发设计一套基于虚拟现实技术的三自由度主动式上肢康复机器人系统.机器人采用伺服电机驱动,通过磁粉离合器传递可控扭矩,经由三重轴和连杆机构传递运动.控制部分采用数字信号处理器(DSP)实现对数据的采集和处理以及指令的传递,人机交互部分采用OpenGL技术开发康复训练程序,通过虚拟环境中的模型运动带动患者完成康复训练.最后,对系统进行MATLAB仿真和实验,验证了该系统的正确性,确定系统能够帮助自主能力较弱患者进行康复训练.