工业机器人工作空间求解及逆运动学唯一解的确定

摘要

串联工业机器人工作空间是其结构设计的基础,目前已存在的对于机器人工作空间的计算方法相对复杂.文章利用简化机器人结构与运动学正解相结合的方法,之后通过MATLAB仿真生成机器人工作空间曲线图,通过该算法生成的工作空间图与绘图法得出的工作空间图完全相同.机器人逆运动学计算是机器人轨迹规划的重要前提之一,但对于机器人逆运动学唯一解的确定目前没有文献明确给出.文中通过反变换法计算出机器人逆运动学解以后,通过算法筛选和条件限制后,最终确定了机器人逆运动学唯一解.并且结合KUKA机器人实际参数和数据进行对比,以确定算法的可行性.