基于改进遗传算法的工业机器人逆运动学求解

摘要

针对工业机器人逆运动学求解问题,本文尝试将小生境技术、灾变技术和种群迁徙技术与传统遗传算法进行结合形成新的改进遗传算法,对逆运动学这一映射关系复杂、求解欺骗性强的优化问题进行求解,对PUMA560机械臂的逆运动学仿真结果表明,本文设计的改进遗传算法对逆运动学求解问题具有较高的求解精度。