基于时间优化的输入整形法抑制一种3-DOF并联机器人的残余振动

摘要

输入整形法是一种前反馈方法,能有效地抑制柔性机器人的残余振动.正脉冲输入整形器在抑制残余振动的同时造成了系统响应的时间延迟,这就需要对其采取时间优化处理.负脉冲输入整形器能够减少系统响应的时间延迟,但脉冲的幅度影响系统的减振效果.单位幅度负脉冲输入整形器能改善这种状况.一种3-DOF并联机器人系统被介绍,给出了系统模型和动态方程.表达了含有单位幅度负脉冲的ZV、ZVD、EI输入整形器的构造方法,并应用到这种3-DOF平面并联机器人系统.研究了单位幅度负脉冲输入整形器的鲁棒性和系统响应时间延迟的减少,并与其它输入整形器进行了对比.数字仿真结果表明单位幅度负脉冲输入整形器能够在减少系统响应时间延迟的同时改善残余振动抑制的效果.