多模态输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的残余振动

摘要

输入整形法能够有效地抑制单模态系统的残余振动,但是当系统的高阶模态对系统振动影响较大时,就要使用多模态的输入整形法.介绍了一种3自由度并联机器人的结构与原理,并通过实验获得了系统共振频率和阻尼比.表达了两模态的ZV、ZVD和EI输入整形器构建原理,构建了这种3自由度机器人的两模态输入整形嚣.从减振效果和鲁棒性等方面与单模态输入整形器进行了对比.数字仿真结果表明,当考虑了两个模态作用时,两模态输入整形器的减振效果要好于单模态输入整形器.