基于输入整形法的一个3自由度机器人抑制残余振动的灵敏度分析

摘要

输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略.输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数,它表达了整形器能抑制系统残余振动的频率范围.通过分析输入整形器的灵敏度曲线可以获得整形器的鲁棒性.首先,介绍了多种输入整形法的原理;其次,表达了各种输入整形器灵敏度的计算方法;最后,通过数值模拟分析了一个3自由度平面并联机器人的多种输入整形器的不灵敏度.数值仿真结果表明极不灵敏类输入整形器拥有最好的鲁棒性,而零振动类输入整形器的鲁棒性最差.